CN112215899B - 帧数据在线处理方法、装置和计算机设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种帧数据在线处理方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，所述数据预处理用于将所述在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与所述标定杆匹配的帧数据；对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到所述各相机的帧数据；其中，所述帧截选用于提取所述各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。上述方法能够充分利用程序资源并且能提高相机的帧数据的处理效率。

Description

帧数据在线处理方法、装置和计算机设备
技术领域
本发明涉及多相机标定技术领域，特别是涉及一种帧数据在线处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
相机在拍摄标定杆以采集标定杆数据时，通常是有最大帧率限制。而程序存储数据的速度通常远远快于相机拍摄的速度，也就是说如果在扫场过程中，程序只用来收集数据，而大部分时间程序都是空闲的。因此，数据处理的资源没有得到充分利用起来，造成资源浪费。同时，相机采集到标定杆的数据时，还需对采集到的数据进行对应的数据处理。此时，需要等到各相机完成数据采集程序才进入下一步执行流程，也将会导致数据处理的效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种帧数据在线处理方法、装置、计算机设备和存储介质，能够充分利用程序资源并且能提高相机的帧数据的处理效率。
为了解决上述中至少一个技术问题，本发明实施例提供了一种帧数据在线处理方法，所述方法包括：
获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；
对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，所述数据预处理用于将所述在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与所述标定杆匹配的帧数据；
对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到所述各相机的帧数据；其中，所述帧截选用于提取所述各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。
在其中一个实施例中，所述对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，包括：
从在线存储的帧数据中获取连续两帧的帧数据；
检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，若是，在线剔除所述连续两帧的相同位置点的帧数据。
在其中一个实施例中，所述检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，包括：
采用离散化网格的计算方式检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据。
在其中一个实施例中，所述采用离散化网格的计算方式检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，包括：
采用离散化网格的计算方式通过布尔运算检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据。
在其中一个实施例中，所述对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，包括：
根据所述筛选后的帧数据确定出所述各相机中不同步的相机帧，将不同步的相机帧的帧数据进行剔除，截选出同步的相机帧的帧数据。
在其中一个实施例中，所述对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，包括：
根据所述筛选后的帧数据确定出各相机的尾部静态帧，将所述尾部静态帧的帧数据进行剔除，截选出非所述尾部静态帧的帧数据。
在其中一个实施例中，所述对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，包括：
根据所述筛选后的帧数据确定出样本覆盖率达到预设值的帧，提取所述样本覆盖率达到预设值的帧的帧数据。
另外，本发明实施例还提供了一种帧数据在线处理装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；
数据预处理模块，用于对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，所述数据预处理用于将所述在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与所述标定杆匹配的帧数据；
帧截选模块，用于对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到所述各相机的帧数据；其中，所述帧截选用于提取所述各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应用程序，处理器执行应用程序时实现上述任一实施例方法的步骤。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有应用程序，应用程序被处理器执行时实现上述任一实施例方法的步骤。
在本发明实施例中，通过实施上述方法，获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，数据预处理用于将在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与标定杆匹配的帧数据；对筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到各相机的帧数据；其中，帧截选用于提取各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。因此，通过在线数据预处理以及在线帧截选实现采集数据的在线精炼处理，能大大减少实际标定时对2D数据额外处理时间，进一步加快了标定的速度。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种帧数据在线处理方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的一种离散化网格的结构示意图；
图3是本发明实施例中的一种帧数据在线处理装置的结构示意图；
图4是本发明实施例中的计算机设备的结构组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种帧数据在线处理方法，如图1所示，该一种帧数据在线处理方法包括以下步骤：
S102，获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储。
在本实施例中，相机拍摄标定杆时通常有最大帧率限制，而程序存储数据的速度则通常是远远快于相机拍摄的速度。也就是说如果在扫场过程中，程序只用来收集数据，则大部分时间都是空闲。因此，程序在获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，同时将获取到的帧数据进行在线存储。也即是，程序同时读取相机在线采集的标定杆的帧数据以及存储在线采集的帧数据。
S104，对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，数据预处理用于将在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与标定杆匹配的帧数据。
在本实施例中，程序对在线采集到的帧数据进行存储之外，还同时对在线存储的帧数据进行在线数据预处理。数据预处理用于将在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与标定杆匹配的帧数据。例如，数据预处理包括过滤掉采集到2D点数小于标定杆点数的相机帧、剔除相机帧中静态反光杂点的帧数据以及对帧数据进行标定杆匹配筛选等。因此，可以显著地去除无用的干扰点、杂点并能够筛选出与标定杆匹配的帧数据，使得筛选后的帧数据更加符合标定要求。
在一实施例中，S104包括：从在线存储的帧数据中获取连续两帧的帧数据；检测连续两帧的帧数据中是否均存在标定杆的相同位置点的帧数据，若是，在线剔除连续两帧的相同位置点的帧数据。
具体地，将离线数据处理的方式中连续M帧静态检测并全局Mask的数据处理方式转换为连续2帧静态检测并仅此两帧Mask来解决。连续2帧静态检测并仅此两帧Mask指的是，如果连续2帧均侦测到某点有数据(静态数据)，则仅仅清除这两帧在该点的数据。
在一实施例中，检测连续两帧的帧数据中是否均存在标定杆的相同位置点的帧数据，包括：采用离散化网格的计算方式检测连续两帧的帧数据中是否均存在标定杆的相同位置点的帧数据。
优选地，采用离散化网格的计算方式检测连续两帧的帧数据中是否均存在标定杆的相同位置点的帧数据，包括：采用离散化网格的计算方式通过布尔运算检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在标定杆的相同位置点的帧数据。
具体地，在线预处理的一些其他改进技巧就是使用离散化网格近似判断前后两帧的是否有相同位置点的帧数据，而不是采用两两点计算是否相近的方式。这样可以通过布尔运算代替数值运算，并且计算复杂度可以由O(mn)减少到O(m+n)。例如，如图2为某相机连续3帧的数据，前两帧在A点有共同点，后两帧在B点有共同点，因此采用离散化网格近似判断前后两帧的是否有相同位置点的帧数据并使用布尔运算，清除前两帧的A点，后两帧的B点。
以上改进方法的好处是，静态数据清除不作用到其他帧、不返回到前面的帧，可以极大地提高处理静态点的速度。不过这种改进方法需要注意的一个问题，就是到下一帧数据来临的时候，才能决定本帧数据的如何处理，比如通过下一帧才发现(x，y)位置数据为杂点、1号相机为不同步相机帧等情况，则本帧才能进行处理，因此每次需要缓存本帧数据。
S106，对筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到各相机的帧数据；其中，帧截选用于提取各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。
在本实施例中，对各相机采集到的帧数据进行帧统计截选，以选出能够用于后续标定操作的帧数据。具体地，对筛选后的帧数据进行在线帧截选，帧截选用于提取各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。其中，预设条件可以是各相机采集到的相机帧中样本覆盖率达到预设值。也即是相机帧的帧数据为高样本覆盖率。
在一个实施例中，S106包括：根据筛选后的帧数据确定出各相机中不同步的相机帧，将不同步的相机帧的帧数据进行剔除，截选出同步的相机帧的帧数据。
具体地，检测出前后相同的相机帧数据，然后剔除掉。具体做法为：对某相机前后两帧进行判断，如果前后两帧该相机拍摄到的所有2D数据都一致，或说误差小于给定阈值，说明这两帧是非同步帧，可以剔除该相机的这两帧数据。
在一个实施例中，S106包括：根据筛选后的帧数据确定出各相机的尾部静态帧，将尾部静态帧的帧数据进行剔除，截选出非所述尾部静态帧的帧数据。
具体地，静止帧是一种不良的2D数据，没有保证数据的均匀分布性，因此需要识别出扫场结尾处的静态帧，判断所有相机前后两帧数据是否都相同或位置变化很微小，如果所有相机数据都相同或变化很微小，则表明是尾部静态帧，就从静态帧开始处，对后面的数据进行截断丢弃处理，整体性一次性清除。
在一个实施例中，S106包括：根据筛选后的帧数据确定出样本覆盖率达到预设值的帧，提取样本覆盖率达到预设值的帧的帧数据。
具体地，可以采用网格划分的方法确定多个相机帧中各相机帧的样本覆盖率，筛选出样本覆盖率达到预设值的帧。也即是筛选出高样本覆盖率的帧。进一步地，提取样本覆盖率达到预设值的帧的帧数据。
在本发明实施例中，通过实施上述方法，获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，数据预处理用于将在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与标定杆匹配的帧数据；对筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到各相机的帧数据；其中，帧截选用于提取各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。因此，通过在线数据预处理以及在线帧截选实现采集数据的在线精炼处理，能大大减少实际标定时对2D数据额外处理时间，进一步加快了标定的速度。
事实证明上述实施例改进可以达到离线版的连续M帧静态检测并全局Mask类似的效果，而且效率更高、时间更少。而且这种处理还将带来其他优势，比如可以将剔除不同步的相机帧、截断尾部静态帧也囊括进来，实现预处理的三项合一，大大简化计算过程以及缩短计算时间。
在一实施例中，本发明还提供一种帧数据在线处理装置。如图3所示，该装置包括：
获取模块12，用于获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；
数据预处理模块14，用于对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，数据预处理用于将在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与标定杆匹配的帧数据；
帧截选模块16，用于对筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到各相机的帧数据；其中，帧截选用于提取各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧。
关于一种帧数据在线处理装置的具体限定可以参见上文中对于一种一种帧数据在线处理方法的限定，在此不再赘述。上述一种帧数据在线处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有应用程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任意一个实施例的一种帧数据在线处理方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AcceSSMemory，随即存储器)、EPROM(EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically EraSable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备(例如，计算机、手机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本发明实施例还提供了一种计算机应用程序，其运行在计算机上，该计算机应用程序用于执行上述中任意一个实施例的一种帧数据在线处理方法。
此外，图4是本发明实施例中的计算机设备的结构组成示意图。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，如图4所示。所述计算机设备包括处理器402、存储器403、输入单元404以及显示单元405等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的设备结构器件并不构成对所有设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。存储器403可用于存储应用程序401以及各功能模块，处理器402运行存储在存储器403的应用程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。存储器可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。外存储器可以包括硬盘、软盘、ZIP盘、U盘、磁带等。本发明所公开的存储器包括但不限于这些类型的存储器。本发明所公开的存储器只作为例子而非作为限定。
输入单元404用于接收信号的输入，以及接收用户输入的关键字。输入单元404可包括触控面板以及其它输入设备。触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置；其它输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如播放控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示单元405可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端设备的各种菜单。显示单元405可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器402是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
作为一个实施例，所述计算机设备包括：一个或多个处理器402，存储器403，一个或多个应用程序401，其中所述一个或多个应用程序401被存储在存储器403中并被配置为由所述一个或多个处理器402执行，所述一个或多个应用程序401配置用于执行上述实施例中的任意一实施例中的一种帧数据在线处理方法。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种帧数据在线处理方法、装置、计算机设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种帧数据在线处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；
对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，所述数据预处理用于将所述在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与所述标定杆匹配的帧数据；
对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到所述各相机的帧数据；其中，所述帧截选用于提取所述各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧；
其中，所述对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，包括：
根据所述筛选后的帧数据确定出所述各相机中不同步的相机帧，将不同步的相机帧的帧数据进行剔除，截选出同步的相机帧的帧数据；
根据所述筛选后的帧数据确定出各相机的尾部静态帧，将所述尾部静态帧的帧数据进行剔除，截选出非所述尾部静态帧的帧数据；
根据所述筛选后的帧数据确定出样本覆盖率达到预设值的帧，提取所述样本覆盖率达到预设值的帧的帧数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，包括：
从在线存储的帧数据中获取连续两帧的帧数据；
检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，若是，在线剔除所述连续两帧的相同位置点的帧数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，包括：
采用离散化网格的计算方式检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用离散化网格的计算方式检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据，包括：
采用离散化网格的计算方式通过布尔运算检测所述连续两帧的帧数据中是否均存在所述标定杆的相同位置点的帧数据。
5.一种帧数据在线处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取各相机在线采集的标定杆的帧数据，将获取到的帧数据进行在线存储；
数据预处理模块，用于对在线存储的帧数据进行在线数据预处理，得到筛选后的帧数据；其中，所述数据预处理用于将所述在线存储的帧数据中不符合要求的帧数据进行剔除并对剔除后得到的帧数据进行数据筛选，以筛选出与所述标定杆匹配的帧数据；
帧截选模块，用于对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，得到所述各相机的帧数据；其中，所述帧截选用于提取所述各相机采集到的帧数据中满足预设条件的帧数据的帧；
其中，所述对所述筛选后的帧数据进行在线帧截选，包括：
根据所述筛选后的帧数据确定出所述各相机中不同步的相机帧，将不同步的相机帧的帧数据进行剔除，截选出同步的相机帧的帧数据；
根据所述筛选后的帧数据确定出各相机的尾部静态帧，将所述尾部静态帧的帧数据进行剔除，截选出非所述尾部静态帧的帧数据；
根据所述筛选后的帧数据确定出样本覆盖率达到预设值的帧，提取所述样本覆盖率达到预设值的帧的帧数据。
6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的应用程序，其特征在于，所述处理器执行所述应用程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有应用程序，其特征在于，所述应用程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
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