CN112206069B - 连续注射器的控制方法、装置及连续注射器 - Google Patents

连续注射器的控制方法、装置及连续注射器 Download PDF

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Abstract

本公开提供了连续注射器的控制方法、装置及连续注射器，该方法包括：获取连续注射器的单次注射剂量；根据单次注射剂量，确定步进电机在单次注射过程中的目标步数；响应于注射操作，控制步进电机根据目标步数转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出；其中，推出液体的剂量与单次注射剂量相同。

Description

连续注射器的控制方法、装置及连续注射器
技术领域
本公开涉及控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种连续注射器的控制方法、一种连续注射器的控制装置、及一种连续注射器。
背景技术
目前的注射器大多采用手动的方式。现有的手动注射器，需要用户手动挤压注射器，对动物进行注射。但是，由于在农业、畜禽等领域因需要注射的对象数量庞大，通过手动的方式进行注射，会导致用户容易疲劳。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种连续注射器的控制方法，所述连续注射器包括针筒、活塞推杆、步进电机；所述方法包括：
获取所述连续注射器的单次注射剂量；
根据所述单次注射剂量，确定所述步进电机在单次注射过程中的目标步数；
响应于注射操作，控制所述步进电机根据所述目标步数转动，以推动所述活塞推杆前进，将所述针筒内的液体推出；
其中，推出液体的剂量与所述单次注射剂量相同。
可选的，所述根据所述单次注射量，确定所述步进电机推动所述活塞推杆的单次行程包括：
获取所述针筒的总容量、及所述活塞推杆在所述针筒内的总行程；
根据所述单次注射剂量、所述总容量和总行程，确定所述目标步数。
可选的，所述连续注射器还包括药瓶、以及连接所述药瓶和所述针筒的连接管；所述方法还包括：
检测所述针筒内液体的剩余剂量；
在所述剩余剂量小于所述目标注射剂量的情况下，控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上，以将所述药瓶内的液体吸入所述针筒，使得所述针筒内充满所述液体。
可选的，所述方法还包括：
检测所述连接管内是否存在气泡；
在所述连接管内存在气泡的情况下，控制所述步进电机停止转动，并发出警报。
可选的，所述控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上包括：
在控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回的过程中，按照第二设定频率检测所述步进电机是否丢步；
在检测到所述步进电机丢步的情况下，确定所述步进电机带动所述活塞推杆退回初始位置上，控制所述步进电机停止转动。
可选的，所述方法还包括：
响应于进入排空状态的操作，控制所述连续注射器进入排空状态；
在接收到启动排空操作的情况下，控制所述步进电机推动所述活塞推杆前进，以将所述针筒内的空气排出；
在接收到停止排空操作的情况下，控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上，以将所述药瓶内的液体吸入所述针筒。
可选的，所述方法还包括：
在控制所述步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制所述步进电机增加转速；
在控制所述步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测所述步进电机是否丢步；
在所述步进电机丢步的情况下，按照预设的规则降低所述步进电机的转速；
在所述步进电机在按照降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定所述步进电机的当前转速，作为目标转速；
控制所述步进电机按照所述目标转速进行转动。
可选的，所述方法还包括：
记录所述连续注射器的注射信息，所述注射信息至少包括总注射次数和/或已注射液体的总剂量；
展示所述注射信息。
根据本公开的第二方面，提供了一种连续注射器的控制装置，所述连续注射器包括针筒、活塞推杆、步进电机；所述装置包括：
单次剂量获取模块，用于获取所述连续注射器的单次注射剂量；
目标步数确定模块，用于根据所述单次注射剂量，确定所述步进电机在单次注射过程中的目标步数；
注射模块，用于响应于注射操作，控制所述步进电机根据所述目标步数转动，以推动所述活塞推杆前进，将所述针筒内的液体推出；
其中，推出液体的剂量与所述单次注射剂量相同。
根据本公开的第三方面，提供了一种连续注射器，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行根据本公开第一方面所述的方法。
本公开的一个有益效果在于，通过本实施例，根据单次注射剂量确定步进电机的目标步数，并响应于注射操作，控制步进电机根据目标步数转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出，可以实现按照单次注射剂量自动注射的目的，使得连续注射器的每次的注射量固定、可控，提升用户体验。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
图1是可用于实现本公开实施例的连续注射器的硬件配置的一个例子的框图。
图2为根据本公开实施例的连续注射器的控制方法的流程示意图。
图3为根据本公开实施例的连续注射器的控制方法一个例子的流程示意图。
图4为根据本公开实施例的连续注射器的控制方法另一个例子的流程示意图。
图5为根据本公开实施例的连续注射器的控制装置的方框原理图。
图6为根据本公开实施例的连续注射器的方框原理图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<硬件配置>
图1是示出可以实现本公开的实施例的连续注射器1000的硬件配置的框图。
如图1所示，连续注射器1000可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括任意类型的USB接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信，具体地可以包括Wifi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。用户可以通过扬声器1700和麦克风1800输入/输出语音信息。
在本公开的实施例中，连续注射器1000可以通过通信装置1400与服务器或者是上位机进行通信。
图1所示的连续注射器仅仅是说明性的并且决不意味着对本公开、其应用或使用的任何限制。应用于本公开的实施例中，连续注射器1000的所述存储器1200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器1100进行操作以执行本公开实施例提供的任意一项方法。本领域技术人员应当理解，尽管在图1中对连续注射器1000示出了多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，连续注射器1000只涉及处理器1100、存储装置1200和通信装置1400。技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
<方法实施例>
在本实施例中，提供一种连续注射器的控制方法。该方法可以是由连续注射器实施。该连续注射器可以是如图1所示的连续注射器1000。
在本实施例中，连续注射器可以包括针筒，活塞推杆，针头，药瓶，连接药瓶和针筒的连接管，步进电机，设置在针头和针筒之间的第一单向阀，设置在连接管和针筒之间的第二单向阀。其中，第一单向阀和第二单向阀在活塞推杆没有移动的情况下均是关闭的。
药瓶内可以存放有用于注射的液体，例如药液等。
针筒与针头连接，活塞推杆设置在针筒内，步进电机可以通过沿第一方向的转动来推动活塞推杆向针头方向前进，使得第一单向阀打开、第二单向阀关闭，以将针筒内的空气和/或液体通过针头推出，实现注射。步进电机还可以通过沿第二方向的转动来带动活塞推杆后退，使得第一单向阀关闭、第二单向阀打开，以将药瓶内的液体通过连接管吸入针筒中。其中，第一方向和第二方向相反。例如，在第一方向为顺时针方向的情况下，第二方向为逆时针方向；在第一方向为逆时针方向的情况下，第二方向为顺时针方向。
根据图2所示，本实施例的方法可以包括如下步骤S2100～S2300：
步骤S2100，获取连续注射器的单次注射剂量。
在本公开的一个实施例中，该单次注射剂量可以是用户根据应用场景或具体需求所设定的。例如，用户可以根据待注射的药液的类型和/或注射对象(例如可以是畜禽等动物)，在每次开启连续注射器的情况下对本轮注射过程中的单词注射剂量进行设置。
连续注射器上还可以设置有用于设置单次注射剂量的按钮，该按钮例如可以包括0～9的数字所对应的数字按钮和确认按钮，也可以包括增加按钮和减小按钮。
在连续注射器上设置有数字按钮的情况下，用户可以通过点击对应的数字按钮之后，再点击确认按钮，来设置单次注射剂量。例如，在单次注射剂量为1ml的情况下，用户可以是点击1所对应的数字按钮，再点击确认按钮，完成单次注射剂量的设置。
在连续注射器上设置有增加按钮和减小按钮的情况下，连续注射器可以是预先显示预设的初始注射剂量，例如可以是0。在用户点击增加按钮或减小的情况下，连续注射器根据预设的剂量步长，来更新显示的注射剂量。例如，在用户点击增加按钮之前连续注射器显示的注射剂量为X，预设的剂量步长为△X，那么，在用户点击增加按钮一下的情况下，连续注射器显示的注射剂量更新为X+△X；在用户点击减小按钮一下的情况下，连续注射器显示的注射剂量更新为X-△X。
用户在连续注射器显示的注射剂量与单次注射剂量相同的情况下，可以停止按动增加按钮和减小按钮，连续注射器在检测到用户未按动增加按钮和减小按钮的时长超过设定时长的情况下，将显示的注射剂量作为单次注射剂量。
步骤S2200，根据单次注射剂量，确定步进电机在单次注射过程中的目标步数。
该目标步数可以表示在单次注射过程中步进电机推动活塞推杆前进的距离。
在本公开的一个实施例中，根据单次注射剂量，确定步进电机在单次注射过程中的目标步数可以包括如下所示的步骤S2210～S2220：
步骤S2210，获取针筒的总容量、及活塞推杆在针筒内的总行程。
步骤S2220，根据单次注射剂量、总容量和总行程，确定目标步数。
在本实施例中，针筒的总容量和活塞推杆在针筒内的总行程可以是由连续注射器的针筒所决定的，在针筒不变的情况下，针筒的总容量和活塞推杆在针筒内的总行程也不会发生改变。因此，可以是将针筒的总容量和活塞推杆在针筒内的总行程预先存储在连续注射器中，在每次确定目标步数的时候直接调用。
例如，在总容量为C1，单次注射剂量为C2，活塞推杆在针筒内的总行程为L1的情况下，目标步数L2可以表示为：
Figure BDA0002720322120000071
在本公开的一个实施例中，可以是预先设置有两套配合使用的针筒和活塞推杆。对于第一套配合使用的第一个针筒和第一个活塞推杆，第一个活塞推杆上可以设置有磁铁。对于第二套配合使用的第二个针筒和第二个活塞推杆，第二个活塞推杆上可以不设置磁铁。第一个针筒和第二个针筒的总容量可以不同，第一个活塞推杆在第一个针筒内的总行程、与第二个活塞推杆在第二个针筒内的总行程也可以不同。
连续注射器中可以设置有霍尔传感器。在通过霍尔传感器检测到磁场的情况下，可以确定连续注射器使用的是第一个针筒和第一个活塞推杆。那么，在步骤S2210中可以是获取第一个针筒的总容量和第一个活塞推杆在第一个针筒内的总行程，来确定目标步数。
在在通过霍尔传感器未检测到磁场的情况下，可以确定连续注射器使用的是第二个针筒和第二个活塞推杆。那么，在步骤S2210中可以是获取第二个针筒的总容量和第二个活塞推杆在第二个针筒内的总行程，来确定目标步数。
通过本实施例，可以实现两套配合使用的针筒和活塞推杆切换时的自动识别。
步骤S2300，响应于注射操作，控制步进电机根据目标步数转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出。
其中，推出液体的剂量与步骤S2100中所获得的单次注射剂量相同。
在本公开的一个实施例中，注射操作可以是在连续注射器执行注射程序的过程中，用户按动连续注射器上的注射按键的操作。例如，在连续注射器执行注射程序的过程中，用户可以是按压该注射按键一次，就会触发一次注射操作，无需用户在每次注射的过程中都要保持按压注射按键的动作。连续注射器在每次接收到注射操作时，都会执行一次本实施例的步骤S2300。
在本实施例中，控制步进电机根据目标步数转动，具体可以是根据目标步数、和预先存储的步进电机的电机参数，生成对应的第一脉冲信号，以使步进电机在该第一脉冲信号的驱动下进行沿第一方向转动，在正常情况下，第一脉冲信号驱动步进电机移动的步数与目标步数相同。
其中，电机参考可以包括步进电机的步距角、电机驱动器细分数、电机轴一周的导程。
在控制步进电机根据目标步数转动的过程中，步进电机会推动活塞推杆向针头方向前进，使得设置在针筒和针头之间的第一单向阀开启，将针筒内的液体推出，在针筒内不包含空气、且包含液体的剂量大于单次注射剂量、且步进电机不丢步的正常情况下，推出的液体的剂量与单次注射剂量相同。
通过本实施例，根据单次注射剂量确定步进电机的目标步数，并响应于注射操作，控制步进电机根据目标步数转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出，可以实现按照单次注射剂量自动注射的目的，使得连续注射器的每次的注射量固定、可控，提升用户体验。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括如下所示的步骤S2400～S2500：
步骤S2400，检测针筒内液体的剩余剂量。
在本实施例中，连续注射器可以是根据步进电机的推出距离、和前述步骤S2210所得到总容量和总行程，得到针筒内液体的剩余剂量。
在本实施例中，步进电机的推出距离可以是根据目标步数，以及步进电机在最后一次吸入液体之后、接收到注射操作的次数所确定的。例如，在目标步数为L2，步进电机在最后一次吸入液体之后、接收到注射操作的次数为N1，那么，步进电机的推出距离L3可以表示为L3＝L2*N1。
在总容量为C1，总行程为L1，步进电机的推出距离为L3的情况下，针筒内液体的剩余剂量C3可以表示为：
Figure BDA0002720322120000091
步骤S2500，在剩余剂量小于目标注射剂量的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒，使得针筒内充满液体。
在剩余剂量小于目标注射剂量的情况下，表明连续注射器需要重新吸入液体。因此，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，可以是根据步进电机的推出距离生成第二脉冲信号，该第二脉冲信号可以驱动步进电机沿第二方向转动、并向远离针头的方向退回至初始位置上，且步进电机退回的距离与前述的推出距离L3相同。
在步进电机带动活塞推杆退回的过程中，设置在连接管和针筒之间的第二单向阀开启，药瓶内的液体被吸入针筒中。在步进电机带动活塞推杆退回初始位置上的情况下，针筒内液体的剂量与针筒的总容量相同。
在本实施例中，在针筒内液体的剩余剂量小于目标注射剂量的情况下，通过控制步进电机带动活塞推杆退回至初始位置上，从药瓶内吸入液体，可以使得连续注射器能够自动地进行连续注射。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：
在控制步进电机带动活塞推杆退回的过程中，按照第二设定频率检测步进电机是否丢步；在检测到步进电机丢步的情况下，确定步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，控制步进电机停止转动。
在本实施例中，连续注射器中可以设置有编码器，用于检测步进电机在每个脉冲的驱动下所转动的实际移动距离。根据步进电机的步距角和细分数，可以确定步进电机在一个脉冲的驱动下的目标移动距离。在该实际移动距离与目标移动距离不符的情况下，可以确定步进电机丢步。
该第二设定频率可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该第二设定频率可以是与用于驱动步进电机的脉冲信号的频率相同，以确定步进电机在每个脉冲信号的驱动下转动时是否丢步。
在本公开的一个实施例中，在连续注射器从药瓶中吸入液体的过程中，该方法还可以包括如下所示的步骤S2600～S2700：
步骤S2600，检测连接管内是否存在气泡。
在本实施例中，可以是在连续注射器上设置有卡槽、及设置在卡槽处的气泡传感器，连接管可以是固定在该卡槽中。通过气泡传感器可以检测卡槽中的部分连接管内是否存在气泡。
步骤S2700，在连接管内存在气泡的情况下，控制步进电机停止转动，并发出警报。
如果检测到连接管内存在气泡，则表明药瓶内的液体用尽，需要更换药瓶或者是重新在药瓶内倒入液体。如果继续步进电机带动活塞推杆退回，可能会导致针筒内进入空气，因此，需要控制步进电机停止转动，以避免将空气吸入针筒内。
通过发出警报，可以提醒用户更换药瓶或者是重新在药瓶内倒入液体，以继续进行注射。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括如下所示的步骤S3100～S3300：
步骤S3100，响应于进入排空状态的操作，控制连续注射器进入排空状态。
在本实施例中，连续注射器上可以设置有排空程序启动按钮，用户通过点击该按钮，触发进入排空状态的操作。
通过控制连续注射器进入排空状态，可以使得连续注射器在排空状态下，将针筒内的空气排出，并保留针筒内的液体。
步骤S3200，在接收到启动排空操作的情况下，控制步进电机推动活塞推杆前进，以将针筒内的空气排出。
在本公开的一个实施例中，用户可以是通过按压排空按钮，触发启动排空操作。
本实施例中的该排空按钮与前述的注射按钮，可以是由同一按钮提供，例如，该按钮可以是扳机。
在第一个例子中，可以是在用户按压排空按钮的过程中，连续注射器可以接收到启动排空操作，控制步进电机推动活塞推杆前进。
在本实施例中，用户可以根据实际情况，在针筒内存在空气的情况下，持续按压排空按钮，以将针筒内的空气全部排出，并保留针筒内的液体。
在第二个例子中，可以是用户按压一下排空按钮，连续注射器就可以接收到启动排空操作，控制步进电机推动活塞推杆前进至指定位置上。其中，该指定位置为针筒内与靠近针头的位置，当活塞推杆位于指定位置上时，步进电机无法再推动活塞前进，针筒内的空气和液体全部排出。
步骤S3300，在接收到停止排空操作的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒。
在前述的第一个例子的基础上，可以是用户释放该排空按钮，触发停止排空操作，连续注射器自动控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒。
在前述的第二个例子的基础上，可以是步进电机推动活塞推杆前进至指定位置上的情况下，自动触发停止排空操作。使得连续注射器在活塞推杆前进至指定位置之后，直接控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒。
通过本实施例的排空操作，可以保证注射之前针筒内没有空气，避免将空气注入注射对象体内，保证注射对象的安全。
在实际的注射场景中，由于待注射的液体的粘稠度可能不同，连续注射器所采用的针头的粗细也可能不同，导致步进电机推动活塞推杆的压力也可能不同。在压力较大时，步进电机可以是通过较慢的速度推动活塞推杆；在压力较小时，步进电机可以是通过较快的速度推动活塞推杆。
在本公开的一个实施例中，在排空过程中，或者是在连续注射器开机后首次注射过程中，该方法还可以包括自适应确定本轮注射过程中的目标转速的步骤，包括如下所示的步骤S3400～S3800：
步骤S3400，在控制步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制步进电机增加转速。
具体的，可以是在步进电机推动活塞推杆前进的过程中，按照预设的加速度控制步进电机增加转速。步进电机的初始转速例如可以是0。
步骤S3500，在控制步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测步进电机是否丢步，在步进电机不丢步的情况下，继续执行步骤S3400；在步进电机丢步的情况下，执行步骤S3600。
在本实施例中，连续注射器中可以设置有编码器，用于检测步进电机在每个脉冲的驱动下所转动的实际移动距离。根据步进电机的步距角和细分数，可以确定步进电机在一个脉冲的驱动下的目标移动距离。在该实际移动距离与目标移动距离不符的情况下，可以确定步进电机丢步。
该第一设定频率可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该第一设定频率可以是与用于驱动步进电机的脉冲信号的频率相同，以确定步进电机在每个脉冲信号所对应的转速下转动时是否丢步。
步骤S3600，按照预设的规则降低步进电机的转速。
在一个例子中，可以是按照设定的转速步长降低下个脉冲的所对应的转速，使得步进电机在下个转动周期内按照降低后的转速转动。在发生丢步时步进电机所对应的转速为V1，按照设定的转速步长△V降速后，下个脉冲的所对应的转速可以为V2＝V1-△V。其中，设定的转速步长可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该转速步长可以是5。
在另一个例子中，还可以是按照设定的百分比来降低下个脉冲的所对应的转速，使得步进电机在下个转动周期内按照降低后的转速转动。在发生丢步时步进电机所对应的转速为V1，按照设定的百分比M(其中，M为小于100％的百分数)降速后，下个脉冲的所对应的转速可以为V2＝V1-V1*M。其中，设定的百分比可以是预先根据应用场景或具体需求所述设定的，例如，设定的百分比可以是10％。
步骤S3700，在步进电机根据降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定步进电机的当前转速，作为目标转速。
如果步进电机在按照降速后的当前转速转动的情况下仍然丢步，则可以继续执行步骤S3600来降低转速，直至步进电机停止丢步。
步骤S3800，控制步进电机按照目标转速进行转动。
在得到目标转速之后，步进电机可以是在本轮注射过程中，均按照目标转速转动。
通过本实施例，通过检测步进电机是否丢步，来调整步进电机在本轮注射中的转速，在液体较为粘稠、或者是针头较细的情况下，以较低的转速转动；在液体较为稀薄、或者是针头较粗的情况下，以较高的转速转动，这样，可以自适应调整步进电机推动活塞推杆的速度，提升用户体验。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：记录连续注射器的注射信息；展示注射信息。其中，注射信息至少包括总注射次数和/或已注射液体的总剂量。
在本实施例中，注射器可以是记录每次启动过程中，接收到注射操作的次数，并进行统计，得到总注射次数。根据总注射次数和单次注射剂量，可以得到已注射液体的总剂量。
本实施例通过展示注射信息，可以使得用户能够直观看到本轮注射的实际情况，可以提升用户体验。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：将本轮注射的注射信息上传至服务器或者是上位机进行存储，以便于后期进行查询、追溯。
在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：响应于开机澳洲，检测步进电机电路是否正常；在电路正常的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，并进入注射流程；在电路异常的情况下，发出警报提醒用户。
<例子1>
图3为本公开实施例在排空过程中连续注射器的控制方法的一个例子的流程图。
如图3所示，该方法可以包括：
步骤S3001，响应于用户点击排空程序启动按钮的操作，控制连续注射器进入排空状态。
步骤S3002，在用户按压排空按钮的过程中，控制步进电机转动，以推动活塞推杆前进。
步骤S3003，在控制步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制步进电机增加转速。
步骤S3004，在控制步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测步进电机是否丢步。在步进电机不丢步的情况下，继续执行步骤S3003；在步进电机丢步的情况下，执行步骤S3005。
步骤S3005，按照预设的规则降低步进电机的转速。
步骤S3006，在步进电机根据降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定步进电机的当前转速，作为目标转速。
步骤S3007，控制步进电机按照目标转速进行转动，直至将针筒内的空气排出。
步骤S3008，在用户释放排空按钮的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒。
<例子2>
图4为本公开实施例在注射过程中连续注射器的控制方法的一个例子的流程图。
如图4所示，该方法可以包括：
步骤S4001，获取连续注射器的单次注射剂量。
步骤S4002，根据单次注射剂量，确定步进电机在单次注射过程中的目标步数。
步骤S4003，响应于注射操作，检测是否得到目标转速。在得到目标转速的情况下，执行步骤S4004，在未得到目标转速的情况下，执行步骤S4010。
步骤S4004，检测针筒内液体的剩余剂量是否大于单次注射剂量。在剩余剂量大于或等于单次注射剂量的情况下，执行步骤S4005；在单次注射剂量小于单次注射剂量的情况下，执行步骤S4006。
步骤S4005，控制步进电机根据目标步数按照目标转速转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出。其中，推出液体的剂量与单次注射剂量相同。
步骤S4006，控制步进电机带动活塞推杆退回。
步骤S4007，在控制步进电机带动活塞推杆退回的过程中，检测连接管内是否存在气泡。在连接管内存在气泡的情况下，执行步骤S4009；在连接管内不存在气泡的情况下，执行步骤S4008。
步骤S4008，控制步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒，使得针筒内充满液体。
步骤S4009，控制步进电机停止转动，并发出警报。
步骤S4010，控制步进电机转动以推进活塞推杆，并按照预设的加速度控制步进电机增加转速。
步骤S4011，在控制步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测步进电机是否丢步。在步进电机不丢步的情况下，继续执行步骤S4010；在步进电机丢步的情况下，执行步骤S4012。
步骤S4012，按照预设的规则降低步进电机的转速。
步骤S4013，在步进电机根据降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定步进电机的当前转速，作为目标转速。
在得到目标转速的情况下，继续执行步骤S4004。
<装置实施例>
在本实施例中，提供一种连续注射器的控制装置5000，如图5所示，包括单次剂量获取模块5100、目标步数确定模块5200和注射模块5300。该单次剂量获取模块5100用于获取连续注射器的单次注射剂量；该目标步数确定模块5200用于根据单次注射剂量，确定步进电机在单次注射过程中的目标步数；该注射模块5300用于响应于注射操作，控制步进电机根据目标步数转动，以推动活塞推杆前进，将针筒内的液体推出；其中，推出液体的剂量与单次注射剂量相同。
在本公开的一个实施例中，目标步数确定模块5200可以用于：
获取针筒的总容量、及活塞推杆在针筒内的总行程；
根据单次注射剂量、总容量和总行程，确定目标步数。
在本公开的一个实施例中，该连续注射器的控制装置5000还可以包括：
用于检测针筒内液体的剩余剂量的模块；
用于在剩余剂量小于目标注射剂量的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回预设的初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒，使得针筒内充满液体的模块。
在本公开的一个实施例中，方法还包括：
用于检测连接管内是否存在气泡的模块；
用于在连接管内存在气泡的情况下，控制步进电机停止转动，并发出警报的模块。
在本公开的一个实施例中，控制步进电机带动活塞推杆退回预设的初始位置上包括：
在控制步进电机带动活塞推杆退回的过程中，按照第二设定频率检测步进电机是否丢步；
在检测到步进电机丢步的情况下，确定步进电机带动活塞推杆退回初始位置上，控制步进电机停止转动。
在本公开的一个实施例中，该连续注射器的控制装置5000还可以包括：
用于响应于进入排空状态的操作，控制连续注射器进入排空状态的模块；
用于在接收到启动排空操作的情况下，控制步进电机推动活塞推杆前进，以将针筒内的空气排出的模块；
用于在接收到停止排空操作的情况下，控制步进电机带动活塞推杆退回预设的初始位置上，以将药瓶内的液体吸入针筒的模块。
在本公开的一个实施例中，该连续注射器的控制装置5000还可以包括：
用于在控制步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制步进电机增加转速的模块；
用于在控制步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测步进电机是否丢步的模块；
用于在步进电机丢步的情况下，按照预设的规则降低步进电机的转速的模块；
用于在步进电机在按照降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定步进电机的当前转速，作为目标转速的模块；
该注射模块5300还用于控制步进电机按照目标转速进行转动。
在本公开的一个实施例中，该连续注射器的控制装置5000还可以包括：
用于记录连续注射器的注射信息的模块，注射信息至少包括总注射次数和/或已注射液体的总剂量；
用于展示注射信息的模块。
本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现连续注射器的控制装置5000。例如，可以通过指令配置处理器来实现连续注射器的控制装置5000。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动设备时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现连续注射器的控制装置5000。例如，可以将连续注射器的控制装置5000固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将连续注射器的控制装置5000分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。连续注射器的控制装置5000可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。
在本实施例中，连续注射器的控制装置5000可以具有多种实现形式，例如，连续注射器的控制装置5000可以是任何的提供控制服务的软件产品或者应用程序中运行的功能模块，或者是这些软件产品或者应用程序的外设嵌入件、插件、补丁件等，还可以是这些软件产品或者应用程序本身。
<连续注射器>
在本实施例中，还提供一种连续注射器6000。该连续注射器6000可以是如图1中所示的连续注射器1100。
如图6所示，连续注射器6000还可以包括处理器6100和存储器6200，该存储器6200用于存储可执行的计算机程序；该计算机程序用于控制该处理器6100执行根据本公开任意实施例的方法。
上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。
本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。
本公开可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种连续注射器的控制方法，所述连续注射器包括针筒、活塞推杆、步进电机；所述方法包括：
获取所述连续注射器的单次注射剂量；
根据所述单次注射剂量，确定所述步进电机在单次注射过程中的目标步数；
响应于注射操作，控制所述步进电机根据所述目标步数转动，以推动所述活塞推杆前进，将所述针筒内的液体推出；
其中，推出液体的剂量与所述单次注射剂量相同，
其中，所述方法还包括：
在控制所述步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制所述步进电机增加转速；
在控制所述步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测所述步进电机是否丢步；
在所述步进电机丢步的情况下，按照预设的规则降低所述步进电机的转速；
在所述步进电机在按照降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定所述步进电机的当前转速，作为目标转速；
控制所述步进电机按照所述目标转速进行转动，以自适应调整所述步进电机推动所述活塞推杆的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述单次注射剂量，确定所述步进电机推动所述活塞推杆的单次行程包括：
获取所述针筒的总容量、及所述活塞推杆在所述针筒内的总行程；
根据所述单次注射剂量、所述总容量和总行程，确定所述目标步数。
3.根据权利要求1所述的方法，所述连续注射器还包括药瓶、以及连接所述药瓶和所述针筒的连接管；所述方法还包括：
检测所述针筒内液体的剩余剂量；
在所述剩余剂量小于目标注射剂量的情况下，控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上，以将所述药瓶内的液体吸入所述针筒，使得所述针筒内充满所述液体。
4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
检测所述连接管内是否存在气泡；
在所述连接管内存在气泡的情况下，控制所述步进电机停止转动，并发出警报。
5.根据权利要求3所述的方法，所述控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上包括：
在控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回的过程中，按照第二设定频率检测所述步进电机是否丢步；
在检测到所述步进电机丢步的情况下，确定所述步进电机带动所述活塞推杆退回初始位置上，控制所述步进电机停止转动。
6.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
响应于进入排空状态的操作，控制所述连续注射器进入排空状态；
在接收到启动排空操作的情况下，控制所述步进电机推动所述活塞推杆前进，以将所述针筒内的空气排出；
在接收到停止排空操作的情况下，控制所述步进电机带动所述活塞推杆退回预设的初始位置上，以将所述药瓶内的液体吸入所述针筒。
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
记录所述连续注射器的注射信息，所述注射信息至少包括总注射次数和/或已注射液体的总剂量；
展示所述注射信息。
8.一种连续注射器的控制装置，所述连续注射器包括针筒、活塞推杆、步进电机；所述装置包括：
单次剂量获取模块，用于获取所述连续注射器的单次注射剂量；
目标步数确定模块，用于根据所述单次注射剂量，确定所述步进电机在单次注射过程中的目标步数；
注射模块，用于响应于注射操作，控制所述步进电机根据所述目标步数转动，以推动所述活塞推杆前进，将所述针筒内的液体推出；
其中，推出液体的剂量与所述单次注射剂量相同，
其中，所述装置还包括：
用于在控制所述步进电机转动的过程中，按照预设的加速度控制所述步进电机增加转速的模块；
用于在控制所述步进电机增加转速的过程中，按照第一设定频率检测所述步进电机是否丢步的模块；
用于在所述步进电机丢步的情况下，按照预设的规则降低所述步进电机的转速的模块；
用于在所述步进电机在按照降低后的转速转动的过程中停止丢步的情况下，确定所述步进电机的当前转速，作为目标转速的模块；
其中，所述注射模块还用于控制所述步进电机按照所述目标转速进行转动，以自适应调整所述步进电机推动所述活塞推杆的速度。
9.一种连续注射器，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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