CN112197777A - 盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 - Google Patents
盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112197777A CN112197777A CN202010885004.8A CN202010885004A CN112197777A CN 112197777 A CN112197777 A CN 112197777A CN 202010885004 A CN202010885004 A CN 202010885004A CN 112197777 A CN112197777 A CN 112197777A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- blind
- voice
- user
- blind user
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明提供一种盲人导航方法，应用于服务器，包括：接收用户语音输入，识别其中的语音指令；根据所述语音指令确定用户的目标位置；通过传感器侦测用户当前位置；根据用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线；根据所述最优路线，生成语音导航提示；以及在用户前行时，播放所述语音导航提示。本发明还提供一种服务器和计算机存储介质。利用本发明，可以为盲人提供室内导航服务，提供生活便利。
Description
技术领域
本发明涉及智慧社区，具体而言，主要涉及一种针对盲人导航的方法、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会的进步、科技的发展，人们生活水平的提高，社区生活越来越智能化、现代化。然而，对于盲人来说，由于眼睛无法看见，对生活水平提升的感知并不深刻，出行生活依然存在很多不便之处。例如，日常生活、出行等依然严重依赖导盲犬或他人的帮助。故，急需一种智能化的系统，能够改善盲人的生活，为盲人的生活起居提供服务。
发明内容
有鉴于此，有鉴于此，本发明提出一种盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质，能够通过语音指导盲人用户的生活起居，为盲人提供智能化的服务，提高其生活质量。
首先，为实现上述目的，本发明提出一种盲人导航方法，应用于服务器，该方法包括：
接收盲人用户语音输入，识别其中的语音指令；
根据所述语音指令确定盲人用户的目标位置；
通过传感器侦测盲人用户当前位置；
根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线；
根据所述最优路线，生成语音导航提示；以及
在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示。
优选地，所述通过传感器侦测盲人用户当前位置的步骤，具体包括：
获取所述传感器反馈的感应数据和位置坐标；以及
根据所述感应数据和位置坐标确认所述盲人用户的当前位置。
优选地，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择距离最近的路线作为所述最优路线。
优选地，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择转向次数最少且距离最短的路线作为所述最优路线。
优选地，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择用户熟悉度最高的路线作为所述最优路线。
优选地，所述传感器为红外线接收器和发射器，所述红外线接收器和发射器分别两两相对设置，且与地面的距离均为1米至1.5米，同侧设置的相邻红外线接收器或发射器之间的距离为0.4米至0.6米。
优选地，所述根据所述最优路线，生成语音导航提示的步骤，具体包括：
通过监控装置抓取盲人用户图像；
根据所述盲人用户图像，确定用户的正面朝向；以及
根据所述正面朝向和所述最优路线，生成所述语音导航提示。
优选地，所述在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示的步骤，具体包括：
所述传感器所反馈的感应数据和位置坐标；
根据所述感应数据和位置坐标计算所述盲人用户的移动速度；
根据所述移动速度和盲人用户与障碍物之间的距离，计算语音提示时间；以及
在所述语音提示时间播放所述语音导航提示。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种服务器，所述服务器包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器运行的盲人导航系统，所述盲人导航系统被所述处理器执行时，可实现如上文所述的盲人导航方法。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有盲人导航系统，所述盲人导航系统可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上文所述的盲人导航方法的步骤。
相较于现有技术，本发明所提供的盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质，通过在室内设置传感器和监控装置，实时捕捉盲人用户图像和位置信息，并通过结合语音控制的方式，在接收盲人用户的语音指令后，根据盲人用户的目标位置、当前位置、以及建筑户型图，自动为盲人用户规划选取最优路径，并通过语音导航提示的方式实时指导盲人用户前往。为盲人用户提供智能化的服务，提高盲人用户生活质量。
附图说明
图1是本发明各实施例可选的运行环境示意图；
图2是本发明各实施例可选的服务器的硬件架构的示意图；
图3是本发明所述的盲人导航系统第一实施例的程序模块图；
图4是本发明所述的盲人导航方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
现在，将参考附图1和附图2，描述实现本发明各个实施例的运行环境和服务器1的硬件架构。
参图1所示，是实现本发明各个实施例一可选的运行环境示意图。如图所示，本发明可应用于包括，但不仅限于，服务器1、监控装置2、传感器3和语音设备4的运行环境中。
其中，所述服务器1可以是机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器等计算设备，该服务器1可以是独立的服务器，也可以是多个服务器所组成的服务器集群。所述监控装置2可以是摄像头、监控器、摄影机、数码相机、录像设备等。所述传感器3可以是用于室内定位的各类型无线传感器，例如WIFI AP、RFID收发传感器、蓝牙信号收发器、红外线信号收发器、Zigbee信号收发器、超声波信号收发器、UWB脉冲信号收发器等定位传感器。所述语音设备4可以是例如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、导航装置等的移动设备，也可以是诸如智能音箱、智能电视、数字屏幕、台式计算机、笔记本等的固定终端。
本实施例中，所述服务器1通过网络分别与一台或多台的监控装置2、一台或多台的传感器3、一台或多台的语音设备4通信接连。所述网络可以是企业内部网(Intranet)、互联网(Internet)、全球移动通讯系统(Global System of Mobile communication，GSM)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi等无线或有线网络。所述监控装置2和所述传感器3均可以设置于建筑物墙上，所述语音设备4既可以设置于建筑物墙上，也可以是盲人用户随身携带。其中，所述监控装置2用于捕捉盲人用户的图像，所述传感器3用于检测盲人用户的位置，所述语音设备4用于接收盲人用户的语音输入，识别其中的语音指令，并所述语音指令发送至服务器1，以及通过语音的方式播放所述服务器1所返回的信息。
参图2所示，是实现本发明的各个实施例一可选的服务器1的硬件架构示意图。如图所示，所述服务器1可包括，但不仅限于，可通过系统总线相互通信连接存储器11、处理器12、通信接口13。需要指出的是，图1仅示出了具有组件11-13的服务器1，但应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器11可以是所述服务器1的内部存储单元，例如该服务器1的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器11也可以是所述服务器1的外部存储设备，例如该服务器1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器11还可以既包括所述服务器1的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器11通常用于存储安装于所述服务器1的操作系统和各类应用软件，例如盲人导航系统10的程序代码等。此外，所述存储器11还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器12在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器12通常用于控制所述服务器1的总体操作。本实施例中，所述处理器12用于运行所述存储器11中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述盲人导航系统10的程序代码等。
所述通信接口13可包括无线网络接口或有线网络接口，例如，所述通信接口13可以是企业内部网(Intranet)、互联网(Internet)、全球移动通讯系统(Global System ofMobile communication，GSM)、宽带码分多址(Wideband Code Division MultipleAccess，WCDMA)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi等网络通信接口。本实施例中，所述通信接口13通常用于在所述服务器1与所述一个或多个监控装置2之间、所述服务器1与所述一个或多个传感器3之间建立通信连接。
至此，己经详细描述了实现本发明各实施例可选的运行环境和服务器1硬件架构。以下，将基于上述运行环境和硬件架构，提出本发明的各个实施例。
首先，本发明提出一种盲人导航系统10。
如图3所示，为本发明所述的盲人导航系统10第一实施例的程序模块示意图。本实施例中，所述的盲人导航系统10可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块可被存储于存储设备(本实施例中为存储器11)中，并由一个或多个控制器(本实施例中为所述处理器12)所执行，以完成本发明。例如，在图3中，所述盲人导航系统10可以被分割成接收模块201、确认模块202、规划模块203、生成模块204以及播放模块205。本发明所称的程序模块是指一种能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序更适合于描述软件在所述服务器1中的执行过程。以下将就上述各程序模块201-205的具体功能进行详细描述。
所述接收模块201，用于接收盲人用户语音输入，识别其中的语音指令。
为给盲人用户的生活提供便利，尽量使盲人用户独立而不依赖他人帮助，本实施例中将语音识别技术应用到室内导航中。具体而言，本实施例在盲人用户经常出入的场所分别设置有多台的监控装置2、多台的传感器3和至少一台的语音设备4。其中，所述监控装置2用户实时捕捉盲人用户图像。所述传感器3用于通过定位感测信号，感知所述盲人用户的位置信息。所述语音设备4用于接收所述盲人用户的语音信息，并利用该语音设备4内集成的语音识别模块对所述语音进行识别，获取其中的语音指令。所述语音指令通过所述语音设备4与所述服务器1的通信连接，被传输至该服务器1。
举例而言，当盲人用户回到家，在家门口说出“前往卧室”的语音时，所述接收模块201调用所述语音设备4采集所述语音，并对其进行解析得到与“前往卧室”对应的标准语音指令，然后发送该标准语音指令给服务器1，以便于后续所述服务器1根据该语音指令规划从大门口到卧室的行进路线。
需要补充的是，在一个实施例中，所述语音设备4优选为智能音箱，所述智能音箱可设置于所述场所的入口处，便于当所述盲人用户到达所述入口处时，可以在该位置进行语音指令的输入。在另一个实施例中，为了在所述场所的任意地方均能采集到盲人用户的语音，所述智能音箱还可以分别于一个或多个麦克风相连，所述一个或多个麦克风分别设置于所述场所的不同位置。其中所述智能音箱与所述麦克风的连接方式可以是无线蓝牙连接，优选为低功耗蓝牙(BLE)+经典蓝牙连接的方式。具体地，所述多个麦克风与所述智能音箱保持低功耗蓝牙连接，当某一麦克风检测到语音信息时，则切换该麦克风的连接方式为经典蓝牙连接，以便于语音信号数据的传输。如此，一方面可以节约能耗，一方面又能实现蓝牙设备的“一连多”。
所述确认模块202，用于根据所述语音指令确定盲人用户的目标位置。
如上文所述，本实施例利用语音识别技术对盲人用户的语音输入进行解析和识别，获取所述语音输入所包含的标准语音指令。本实施例中，所述标准语音指令至少包括所述盲人用户想要前往的目标位置信息，所述确认模块202可通过该标准语音指令获取所述盲人用户的目标位置。如上述示例，在盲人用户输入“前往卧室”语音信息后，所述确认模块202可以从解析后的所述语音信息中得出“卧室”这一目标位置。
所述确认模块202，还用于通过传感器侦测盲人用户当前位置。
如上文所述，本实施例在盲人用户经常出入的场所设置有多台的传感器3。其中，所述传感器3设置于所述场所建筑物的墙上，其与地面的距离可设置为1米至1.5米，相邻的传感器3之间设置有一定的距离，所述距离可根据传感器3的性能和所述场所的空间分布而设定，例如可设定为0.4米至0.6米等。所述传感器3可感测该传感器3附近一定范围的数据物体，均匀分布的所述传感器3则可感测整个场所内的物体。工作时，所述确认模块202调用场所内的传感器3感测盲人用户的位置。具体地，当盲人用户在所述场所内走动时，对应位置的传感器3均能够通过信号的收发感应该位置是否存在物体(即所述盲人用户)，进而生成对应的感应数据，所述感应数据被反馈给所述确认模块202，用以确认盲人用户位置。
进一步地，本实施例可以预先根据所述场所的空间分布，根据所述场所创建二维平面坐标系或三维坐标系，使每一个所述传感器3均对应其安装位置拥有固定的二维或三维的位置坐标。这样，当所述盲人用户出现在某一传感器3所对应的位置时，该传感器3可以将其二维或三维位置坐标以及感测而生成的感测数据(例如感测到的物体与传感器3的距离)等数据发送给所述确认模块202，以使所述确认模块202可根据所述传感器3的二维或三维位置坐标、所述感应数据计算所述盲人用户的位置坐标。
更进一步地，在一实施例中，当所述场所内用户较多时，所述确认模块202还可以在接收到所述传感器3反馈的位置坐标信息和感测数据后，调用该场所内安装的监控装置2抓取所述传感器3所在位置的图像，用以识别确认该图像内是否存在所述盲人用户，如果存在，则确认所感测的位置为所述盲人用户的位置，再进行后续的位置坐标计算。
在其他实施例中，所述传感器3可以是红外线收发器，所述红外收发器至少包括红外线信号发射器和红外线信号接收器，所述红外线信号发射器和所述红外线信号接收器成对使用，可相对设置于所述场所内与地面垂直的两侧墙上，高度为1米，间距为0.5米。工作时，所述红外线信号发射器按预设频率发射红外线信号，所述红外线信号接收器对应接收所述红外线信号。当所述盲人用户从所述红外线信号发射器和接收器之间的通道路过时，所述红外线信号被遮挡，所述红外线信号接收器无法准时接收所述红外线信号，即实现对盲人用户的感测。同时，所述红外线信号发射器和接收器均将各自的二维或三维的位置坐标、所生成的感测数据反馈给服务器1。
所述规划模块203，用于根据盲人用户的目标位置、当前位置和建筑户型图，规划最优路线。
一般地，从一建筑物的户型图，可以得知该建筑物的朝向、内部各房间的布局、房间内部尺寸、方向、方位等详细信息。本实施例中，所述服务器1内预先存有所述场所的建筑户型图，所述规划模块203根据所述盲人用户的当前位置、所述场所的户型图、所述目标位置、以及路径规划算法，可以计算得出从所述当前位置到所述目标位置的路线。需要注意的是，所述路线通常不止一条。
本实施例中，所述规划模块203可以从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位距离最短的路线，作为所述的最优路线。进一步地，在一实施例中，所述规划模块203还可以是从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位转向次数最少且距离最短的路线，作为所述的最优路线。更进一步地，在又一实施例中，所述规划模块203还可以是从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位置盲人用户熟悉度最高的路线，作为所述的最优路线。
所述生成模块204，用于根据所述最优路线，生成语音导航提示。
本实施例中，当所述最优路线确定时，则所述生成模块204根据所述最优路线的路线特征，生成对应的语音导航提示。其中，所述语音导航提示至少包括，但不限于，行进方向和距离、转向方向和距离等。进一步地，所述生成模块204还可以先调用盲人用户的当前位置附近的监控装置2抓取所述盲人用户的图像，然后根据所述图像确定该盲人用户的正面朝向，最后结合所述正面朝向和所述最优路线的路线特征，生成对应的语音导航提示。
所述播放模块205，用于在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示。
一般地，语音导航需要实时根据用户的行进情况进行播报。故，本实施例中，所述播放模块205可以首先在所述盲人用户行进时，实时调用传感器3仅感测，接收所述传感器3所反馈的感应数据和位置坐标；然后，根据所述感应数据和位置坐标计算所述盲人用户的位置坐标变化情况，计算其移动速度；最后，根据所述移动速度和该盲人用户与所述最优路线上的障碍物之间的距离，计算一语音提示时间。所述语音提示时间是指播放对应的语音导航提示的时间点，例如在所述盲人用户到达所述最优路线的一特殊地形前20秒等。其中，所述语音导航提示可以通过所述语音设备4播放。
通过上述程序模块201-205，本发明所述的盲人导航系统10，通过在室内设置传感器3和监控装置2，实时捕捉盲人用户图像和位置信息，并通过结合语音控制的方式，在接收盲人用户的语音指令后，根据盲人用户的目标位置、当前位置、以及建筑户型图，自动为盲人用户规划选取最优路径，并通过语音导航提示的方式实时指导盲人用户前往。为盲人用户提供智能化的服务，提高盲人用户生活质量。
此外，本发明还提出一种盲人导航方法。
参图4所示，是本发明所述的盲人导航方法第一实施例的流程示意图。本实施例中，根据不同的需求，图4所示的流程图中的步骤的执行顺序可以改变，某些步骤可以省略。所述盲人导航方法包括：
步骤S110，接收盲人用户语音输入，识别其中的语音指令。
为给盲人用户的生活提供便利，尽量使盲人用户独立而不依赖他人帮助，本实施例中将语音识别技术应用到室内导航中。具体而言，本实施例在盲人用户经常出入的场所分别设置有多台的监控装置2、多台的传感器3和至少一台的语音设备4。其中，所述监控装置2用户实时捕捉盲人用户图像。所述传感器3用于通过定位感测信号，感知所述盲人用户的位置信息。所述语音设备4用于接收所述盲人用户的语音信息，并利用该语音设备4内集成的语音识别模块对所述语音进行识别，获取其中的语音指令。所述语音指令通过所述语音设备4与所述服务器1的通信连接，被传输至该服务器1。
举例而言，当盲人用户回到家，在家门口说出“前往卧室”的语音时，调用所述语音设备4采集所述语音，并对其进行解析得到与“前往卧室”对应的标准语音指令，然后发送该标准语音指令给服务器1，以便于后续所述服务器1根据该语音指令规划从大门口到卧室的行进路线。
需要补充的是，在一个实施例中，所述语音设备4优选为智能音箱，所述智能音箱可设置于所述场所的入口处，便于当所述盲人用户到达所述入口处时，可以在该位置进行语音指令的输入。在另一个实施例中，为了在所述场所的任意地方均能采集到盲人用户的语音，所述智能音箱还可以分别于一个或多个麦克风相连，所述一个或多个麦克风分别设置于所述场所的不同位置。其中所述智能音箱与所述麦克风的连接方式可以是无线蓝牙连接，优选为低功耗蓝牙(BLE)+经典蓝牙连接的方式。具体地，所述多个麦克风与所述智能音箱保持低功耗蓝牙连接，当某一麦克风检测到语音信息时，则切换该麦克风的连接方式为经典蓝牙连接，以便于语音信号数据的传输。如此，一方面可以节约能耗，一方面又能实现蓝牙设备的“一连多”。
步骤S120，根据所述语音指令确定盲人用户的目标位置。
如上文所述，本实施例利用语音识别技术对盲人用户的语音输入进行解析和识别，获取所述语音输入所包含的标准语音指令。所述标准语音指令至少包括所述盲人用户想要前往的目标位置信息，可通过该标准语音指令获取所述盲人用户的目标位置。如上述示例，在盲人用户输入“前往卧室”语音信息后，可以从解析后的所述语音信息中得出“卧室”这一目标位置。
步骤S130，通过传感器侦测盲人用户当前位置。
如上文所述，本实施例在盲人用户经常出入的场所设置有多台的传感器3。其中，所述传感器3设置于所述场所建筑物的墙上，其与地面的距离可设置为1米至1.5米，相邻的传感器3之间设置有一定的距离，所述距离可根据传感器3的性能和所述场所的空间分布而设定，例如可设定为0.4米至0.6米等。所述传感器3可感测该传感器3附近一定范围的数据物体，均匀分布的所述传感器3则可感测整个场所内的物体。工作时，调用场所内的传感器3感测盲人用户的位置。具体地，当盲人用户在所述场所内走动时，对应位置的传感器3均能够通过信号的收发感应该位置是否存在物体(即所述盲人用户)，进而生成对应的感应数据，所述感应数据被反馈给所述服务器1，用以确认盲人用户位置。
进一步地，本实施例可以预先根据所述场所的空间分布，根据所述场所创建二维平面坐标系或三维坐标系，使每一个所述传感器3均对应其安装位置拥有固定的二维或三维的位置坐标。这样，当所述盲人用户出现在某一传感器3所对应的位置时，该传感器3可以将其二维或三维位置坐标以及感测而生成的感测数据(例如感测到的物体与传感器3的距离)等数据发送给所述服务器1，以使所述服务器1可根据所述传感器3的二维或三维位置坐标、所述感应数据计算所述盲人用户的位置坐标。
更进一步地，在一实施例中，当所述场所内用户较多时，还可以在接收到所述传感器3反馈的位置坐标信息和感测数据后，调用该场所内安装的监控装置2抓取所述传感器3所在位置的图像，用以识别确认该图像内是否存在所述盲人用户，如果存在，则确认所感测的位置为所述盲人用户的位置，再进行后续的位置坐标计算。
在其他实施例中，所述传感器3可以是红外线收发器，所述红外收发器至少包括红外线信号发射器和红外线信号接收器，所述红外线信号发射器和所述红外线信号接收器成对使用，可相对设置于所述场所内与地面垂直的两侧墙上，高度为1米，间距为0.5米。工作时，所述红外线信号发射器按预设频率发射红外线信号，所述红外线信号接收器对应接收所述红外线信号。当所述盲人用户从所述红外线信号发射器和接收器之间的通道路过时，所述红外线信号被遮挡，所述红外线信号接收器无法准时接收所述红外线信号，即实现对盲人用户的感测。同时，所述红外线信号发射器和接收器均将各自的二维或三维的位置坐标、所生成的感测数据反馈给服务器1。
步骤S140，根据盲人用户的目标位置、当前位置和建筑户型图，规划最优路线。
一般地，从一建筑物的户型图，可以得知该建筑物的朝向、内部各房间的布局、房间内部尺寸、方向、方位等详细信息。本实施例中，所述服务器1内预先存有所述场所的建筑户型图。根据所述盲人用户的当前位置、所述场所的户型图、所述目标位置、以及路径规划算法，可以计算得出从所述当前位置到所述目标位置的路线。需要注意的是，所述路线通常不止一条。
本实施例中，可以从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位距离最短的路线，作为所述的最优路线。进一步地，在另一实施例中，还可以是从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位转向次数最少且距离最短的路线，作为所述的最优路线。更进一步地，在又一实施例中，还可以是从所述路线中选择从所述当前位置到所述目标位置盲人用户熟悉度最高的路线，作为所述的最优路线。
步骤S150，根据所述最优路线，生成语音导航提示。
本实施例中，当所述最优路线确定时，则根据所述最优路线的路线特征，生成对应的语音导航提示。其中，所述语音导航提示至少包括，但不限于，行进方向和距离、转向方向和距离等。进一步地，还可以先调用盲人用户的当前位置附近的监控装置2抓取所述盲人用户的图像，然后根据所述图像确定该盲人用户的正面朝向，最后结合所述正面朝向和所述最优路线的路线特征，生成对应的语音导航提示。
步骤S160，在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示。
一般地，语音导航需要实时根据用户的行进情况进行播报。故，本实施例中，可以首先在所述盲人用户行进时，实时调用传感器3仅感测，接收所述传感器3所反馈的感应数据和位置坐标；然后，根据所述感应数据和位置坐标计算所述盲人用户的位置坐标变化情况，计算其移动速度；最后，根据所述移动速度和该盲人用户与所述最优路线上的障碍物之间的距离，计算一语音提示时间。所述语音提示时间是指播放对应的语音导航提示的时间点，例如在所述盲人用户到达所述最优路线的一特殊地形前20秒等。其中，所述语音导航提示可以通过所述语音设备4播放。
通过上述流程步骤S110-S160，本发明所述的盲人导航方法，通过在室内设置传感器3和监控装置2，实时捕捉盲人用户图像和位置信息，并通过结合语音控制的方式，在接收盲人用户的语音指令后，根据盲人用户的目标位置、当前位置、以及建筑户型图，自动为盲人用户规划选取最优路径，并通过语音导航提示的方式实时指导盲人用户前往。为盲人用户提供智能化的服务，提高盲人用户生活质量。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种盲人导航方法，应用于服务器，其特征在于，包括：
接收盲人用户语音输入，识别其中的语音指令；
根据所述语音指令确定盲人用户的目标位置；
通过传感器侦测盲人用户当前位置；
根据盲人用户的目标位置、当前位置和建筑户型图，规划最优路线；
根据所述最优路线，生成语音导航提示；以及
在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示。
2.根据权利要求1所述的盲人导航方法，其特征在于，所述通过传感器侦测盲人用户当前位置的步骤，具体包括：
获取所述传感器反馈的感应数据和位置坐标；以及
根据所述感应数据和位置坐标确认所述盲人用户的当前位置。
3.根据权利要求2所述的盲人导航方法，其特征在于，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择距离最近的路线作为所述最优路线。
4.根据权利要求2所述的盲人导航方法，其特征在于，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择转向次数最少且距离最短的路线作为所述最优路线。
5.根据权利要求2所述的盲人导航方法，其特征在于，所述根据盲人用户的目标位置、当前位置和户型图，规划最优路线的步骤，具体包括：
根据所述户型图，规划从盲人用户的当前位置到目标位置的路线；以及
从所述路线中选择盲人用户熟悉度最高的路线作为所述最优路线。
6.根据权利要求1-5任一项所述的盲人导航方法，其特征在于，所述传感器为红外线接收器和发射器，所述红外线接收器和发射器分别两两相对设置，且与地面的距离均为1米至1.5米，同侧设置的相邻红外线接收器或发射器之间的距离为0.4米至0.6米。
7.根据权利要求1-5任一项所述的盲人导航方法，其特征在于，所述根据所述最优路线，生成语音导航提示的步骤，具体包括：
通过监控装置抓取盲人用户图像；
根据所述盲人用户图像，确定盲人用户的正面朝向；以及
根据所述正面朝向和所述最优路线，生成所述语音导航提示。
8.根据权利要求7所述的盲人导航方法，其特征在于，所述在盲人用户前行时，播放所述语音导航提示的步骤，具体包括：
接收所述传感器反馈的感应数据和位置坐标；
根据所述感应数据和位置坐标计算所述盲人用户的移动速度；
根据所述移动速度和用户与障碍物之间的距离，计算语音提示时间；以及
在所述语音提示时间播放所述语音导航提示。
9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器运行的盲人导航系统，所述盲人导航系统被所述处理器执行时，可实现如权利要求1-8中任一项所述的社区安全性的评估方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有盲人导航系统，所述盲人导航系统可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的盲人导航方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010885004.8A CN112197777A (zh) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010885004.8A CN112197777A (zh) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112197777A true CN112197777A (zh) | 2021-01-08 |
Family
ID=74006254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010885004.8A Pending CN112197777A (zh) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112197777A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113252037A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-08-13 | 深圳市眼科医院 | 一种盲人用的室内导引方法、系统及代步装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100241350A1 (en) * | 2009-03-18 | 2010-09-23 | Joseph Cioffi | Systems, methods, and software for providing wayfinding orientation and wayfinding data to blind travelers |
| CN107087016A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-08-22 | 清华大学 | 基于视频监控网络的楼宇内移动物体的导航方法及系统 |
| CN107328426A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-11-07 | 深圳大学 | 一种适用于视力障碍者的室内定位导航方法及系统 |
| CN108743266A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-06 | 合肥思博特软件开发有限公司 | 一种盲人智能导航避障出行辅助方法及系统 |
| CN109044754A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-21 | 合肥东恒锐电子科技有限公司 | 一种智能盲人导航方法及系统 |
| KR20190056281A (ko) * | 2017-11-16 | 2019-05-24 | 연세대학교 산학협력단 | 가시광 통신 기반 시각장애인용 실내 길 안내 장치 및 방법 |
| US20190224049A1 (en) * | 2018-01-24 | 2019-07-25 | American Printing House for the Blind, Inc. | Navigation assistance for the visually impaired |
-
2020
- 2020-08-28 CN CN202010885004.8A patent/CN112197777A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100241350A1 (en) * | 2009-03-18 | 2010-09-23 | Joseph Cioffi | Systems, methods, and software for providing wayfinding orientation and wayfinding data to blind travelers |
| CN107087016A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-08-22 | 清华大学 | 基于视频监控网络的楼宇内移动物体的导航方法及系统 |
| CN107328426A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-11-07 | 深圳大学 | 一种适用于视力障碍者的室内定位导航方法及系统 |
| KR20190056281A (ko) * | 2017-11-16 | 2019-05-24 | 연세대학교 산학협력단 | 가시광 통신 기반 시각장애인용 실내 길 안내 장치 및 방법 |
| US20190224049A1 (en) * | 2018-01-24 | 2019-07-25 | American Printing House for the Blind, Inc. | Navigation assistance for the visually impaired |
| CN108743266A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-06 | 合肥思博特软件开发有限公司 | 一种盲人智能导航避障出行辅助方法及系统 |
| CN109044754A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-21 | 合肥东恒锐电子科技有限公司 | 一种智能盲人导航方法及系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113252037A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-08-13 | 深圳市眼科医院 | 一种盲人用的室内导引方法、系统及代步装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108829095B (zh) | 地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法 | |
| US8463541B2 (en) | Camera-based indoor position recognition apparatus and method | |
| US9462423B1 (en) | Qualitative and quantitative sensor fusion for indoor navigation | |
| JP4630146B2 (ja) | 位置管理システムおよび位置管理プログラム | |
| US9989626B2 (en) | Mobile robot and sound source position estimation system | |
| US9641814B2 (en) | Crowd sourced vision and sensor-surveyed mapping | |
| US9304970B2 (en) | Extended fingerprint generation | |
| KR102631147B1 (ko) | 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 | |
| US20190358814A1 (en) | Robot and robot system comprising same | |
| US10444019B2 (en) | Generating map data | |
| US20130059542A1 (en) | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and tangible recording medium recording information processing program | |
| CN106289225A (zh) | 室内逃生导航系统及方法 | |
| US10341616B2 (en) | Surveillance system and method of controlling the same | |
| KR20170032147A (ko) | 단말 및 이의 위치 측정 방법 | |
| US10896513B2 (en) | Method and apparatus for surveillance using location-tracking imaging devices | |
| CN108733059A (zh) | 一种导览方法及机器人 | |
| US10397750B2 (en) | Method, controller, telepresence robot, and storage medium for controlling communications between first communication device and second communication devices | |
| CN106200654A (zh) | 无人机飞行速度的控制方法和装置 | |
| CN112197777A (zh) | 盲人导航方法、服务器及计算机可读存储介质 | |
| US11076264B2 (en) | Localization of a mobile device based on image and radio words | |
| KR101332832B1 (ko) | 형태 인식 장치를 이용한 실내 이용자 측위 방법 | |
| EP2653881A1 (en) | Cooperative localization of portable electronic devices | |
| US20220005236A1 (en) | Multi-level premise mapping with security camera drone | |
| US20220198178A1 (en) | Method and apparatus for identifying the floor of a building | |
| US10735902B1 (en) | Method and computer program for taking action based on determined movement path of mobile devices |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210108 |