CN112154387A - 工地中的区通道控制 - Google Patents

Abstract

根据本发明的一个示例方面，提供了一种用于地下工地的区通道控制系统的方法，该地下工地包括用于自主作业的移动车辆作业的多个作业区，该方法包括：接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息，和响应于由与所述第一区相关联的第二通道控制单元检测到移动物体，执行：检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置，响应于自主作业的移动车辆定位在第二所述区中，阻止用于使该第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令，以及使所述第一区和第二区解除合并。

Description

工地中的区通道控制

技术领域

本发明涉及地下工地中的区通道控制(zone passage control)。

背景技术

地下工地(诸如硬质岩石或软岩石矿)通常包括旨在由不同类型的移动工作机器(在本文中称为移动车辆)接近的各种作业区。地下移动车辆可以是无人驾驶的，例如从控制室远程控制的移动车辆，或者是有人驾驶的移动车辆，即由坐在移动车辆的驾驶室中的操作员操作的移动车辆。在地下工地中作业的移动车辆可以是自主作业的，即自动化移动车辆，其在它们的正常作业模式下在没有外部控制的情况下独立作业，但是可以在某些作业区域或条件下例如在紧急状态期间在外部控制的作用下进行作业。

通常在矿中为自动化移动车辆的作业保留隔离作业区，防止外人和外部车辆进入到该区中，以便消除任何碰撞风险。设置有这种受限接近的作业区可以通过门或其它种类的通道控制设备而与矿中的其它区分开。但是，为了提供矿的有效运营，也可能需要为人或外部移动车辆提供进入到原本仅仅为自动化移动车辆的作业而保留的作业区中的权利(access)。

EP3040508公开了一种用于针对自主作业的移动物体的区进行区通道控制的系统，包括：检测单元集合，该检测单元集合用于检测进入和/或离开所述区的移动物体；标识单元集合，该标识单元集合用于标识进入和/或离开所述区的移动物体。确定出要进入所述区的移动物体的准许水平，并且响应于所确定出的准许水平对于进入所述区的该移动物体而言为否定的，提供用于停止存在于所述区中的至少一台自主作业的移动物体的控制信号。

发明内容

本发明由独立权利要求的特征限定。在从属权利要求中限定了一些具体实施例。

根据本发明的第一方面，提供了一种设备，包括：用于接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息的装置；用于通过与第一区相关联的第二通道控制单元检测移动物体的装置；用于响应于检测到移动物体而检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置的装置；用于响应于自主作业的移动车辆被定位在第二区中而阻止用于使在该第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令的装置；以及用于使第一区和第二区解除合并的装置。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于在地下工地中进行区通道控制的方法，该地下工地包括用于自主作业移动车辆作业的多个作业区，该方法包括：接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息，和响应于由与第一区相关联的第二通道控制单元检测到移动物体，执行：

-检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置，

-响应于自主作业的移动车辆被定位在第二区中，阻止用于使在该第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令，并且

-使第一区和第二区解除合并。

根据第三方面，提供了一种设备，该设备包括：至少一个处理核心；至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机程序代码，该至少一个存储器和该计算机程序代码被配置用以，利用该至少一个处理核心，使该设备至少执行该方法或该方法的实施例，诸如从属权利要求中的实施例中的一个或多个实施例。

根据第四方面，提供了一种计算机程序产品、一种计算机可读介质或一种非暂时性计算机可读介质，该计算机程序产品、计算机可读介质或非暂时性计算机可读介质包括用于使设备至少执行下述的程序指令：接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息，和响应于由与第一区相关联的第二通道控制单元检测到移动物体，执行：

-检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置，

-响应于自主作业的移动车辆被定位在第二区中，阻止用于使在该第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令，以及

使第一区和第二区解除合并。

附图说明

图1图示了设置有用于区通道控制的系统的地下工地的示例；

图2图示了区通道控制系统；

图3图示了根据本发明的至少一些实施例的方法；

图4a至图4d图示了用于在融合区中作业并且使作业区解除合并的示例；

图5图示了区和通道控制单元配置数据记录的示例；以及

图6图示了能够支持本发明的至少一些实施例的设备。

具体实施方式

本文中的术语地下工地旨在包括各种地下工地，包括例如不同种类的地下挖掘工地，诸如矿、道路工地和铁路工地。本说明书和权利要求中的术语移动物体旨在包括可以进出工地的作业区的所有移动物体，诸如正在工地中工作的移动车辆和人类。本文中的术语移动车辆通常是指适合于在不同种类的地下采矿或建筑挖掘工地的作业中使用的移动工作机器，诸如可以在不同种类的挖掘工地中使用的卡车、履带车、自卸车、厢式货车、移动岩钻机或岩铣机、移动加固机和铲斗式装载机或可以在不同种类的挖掘工地中使用的其它种类的移动工作机器。本文中的术语自主作业的移动车辆是指自动化或半自动化移动车辆，其在它们的自主作业模式下可以在无需连续的用户控制的情况下独立作业，但是可以在例如紧急状态期间在外部控制的作用下进行作业。

图1图示了地下工地1的示例，在该工地的隧道中设置有用于区通道控制的系统。系统包括使作业区4a、4b、4c、4d、4e和4f分开的通道控制单元(PCU)2a、2b、2c、2d、2e、2f。例如，PCU 2b与区4a和4b相关联，其中在区4b中可以有自主作业的移动车辆3。除非参考特定作业区4a、4b、4c、4d、4e和4f，否则在下文中附图标记4可以用作一个或多个作业区4a、4b、4c、4d、4e和4f的总的附图标记。类似地是，除非参考特定通道控制单元，否则PCU可以用作一个或多个通道控制单元2a、2b、2c、2d、2e、2f的总的附图标记。

通道控制系统和关联的PCU可以被配置用以允许一台或多台移动车辆在区4之间移动。例如，移动车辆3可以被配置成自主地行进区4b、4c和4d中的路线，其中，区4d可以包括在隧道尽头处的倾卸点。应当领会的是，除了简化的图1中图示的实体之外，还可以有另外的单元、子系统或元件，诸如在EP 1616077中所描述的具体的通道站。

图2图示了用于区通道控制的系统10。该系统包括许多功能单元21至27，和至少一个控制器20，该至少一个控制器20被布置为与功能单元21至27中的至少一些功能单元操作连接。

区通道控制系统可以包括检测单元21，该检测单元21可以被认为是系统10中的功能单元，并且该检测单元21被配置用以检测进入新区4的移动物体。检测单元21可以由PCU包括并且它能够检测进入到作业区4中和/或离开作业区4的移动物体，诸如移动采矿车辆或人。

由通道控制单元(诸如光幕)检测移动物体通常是指检测到移动物体与PCU极为接近。由PCU或相关联的检测单元检测到的(要进入新区的)移动物体的特征因此可以包括以下事件中的至少一个事件：a)移动物体正在移动靠近PCU并意图进入到区中；b)移动物体靠近PCU保持静止，并正在等待进入到区中；c)移动物体实际上已经通过PCU并已经进入到区中。检测的阶段可以取决于所应用的技术和/或检测单元的配置。

当检测单元21检测到移动物体时，检测单元可以向控制器20提供对应的信号。检测单元21可以是光电防护检测器，诸如基于使用光幕或光电管的防护检测器。可替代地是，其它种类的设备，诸如例如激光扫描设备和安全垫，或用于检测移动物体的存在的任何其它适用的设备。检测单元21可以被配置用以检测移动物体的运动方向并且也可以将方向信息提供给控制器20。

系统可以进一步包括标识单元22。标识单元22可以由PCU包括，并且该标识单元22可以被配置用以标识进入或离开区的移动物体。移动物体的标识可以包括对移动物体的类型的标识，在一些实施例中，标识移动物体是否是自动化移动车辆、无人可遥控移动车辆或有人驾驶采矿车辆或人类。移动物体的标识也可以包括对特定车辆人的标识。当标识单元22已经标识了移动物体时，则标识单元22将包括相关联的标识信息的信号提供给控制器20。

标识单元22可以例如是读取器设备或相机，通过该读取器设备或相机可以读取由移动物体包括的标识元件18。根据实施例，标识单元22可以是能够读取移动物体中的RFID标签的RFID扫描仪，RFID标签因此提供一种由移动物体(诸如自主作业的移动车辆3或携带标识元件的人)所包括的标识元件25。标识单元22也可以是能够标识在移动物体中没有任何配对(counterpart)标识元件25的移动物体的设备。例如，标识单元22可以例如是以下设备，该设备提供与采矿车辆的控制单元的连接，并且经由无线局域网从采矿车辆接收标识符。在可替代实施例中，标识单元22为执行移动物体的标识的控制器20(或另一个信号处理单元/系统，诸如神经网络)提供标识信息，例如移动物体的图像。如果适用的话，则也可以将由检测单元21和标识单元22提供的操作组合在一个单个的单元中。

用于区通道控制的系统10可以包括指示单元24。指示单元24可以由PCU包括，并且指示单元24可以被配置用以指示移动物体的准许水平和/或进一步的控制信息，其中该移动物体要进入到相关联的作业区4中和/或从该作业区4离开。

为简单起见，仅仅图示了由用于PCU的功能单元21、22、23、24组成的一个集合，但是应领会的是，系统将包括多个另外的集合29。取决于实施例，用于区通道控制的系统10可以仅仅包括以上公开的功能单元的一些类型，诸如检测单元21和标识单元22，或检测单元21和指示单元24。除了以上提及的功能单元之外，用于区通道控制的系统10还可以包括另外的功能单元和/或被连接到另外的单元、系统和/或网络。

除了以上公开的功能单元之外，用于区通道控制的系统13还可以包括收发器单元23。收发器单元12可以被配置用以在以上公开的功能单元与控制器20之间提供通信链路。取决于功能单元的意图作业，可以将通信链路建立成为单向或双向通信链路。在图2的示例中，对于每个PCU和包括检测单元21、标识单元22和指示单元24中的一个或多个单元的集合来说均存在收发器单元23。但是，如果适用的话，也可以提供收发器单元23来为控制器20与若干个检测单元21、若干个标识单元22和若干个指示单元23之间提供通信服务。可以应用无线和/或有线传输技术。在一些实施例中，应用无线局域网，诸如基于IEEE802.11或802.16的通信。

如果相应的一个或多个功能单元，即检测单元21、标识单元22和/或指示单元23包括内部收发器单元，则也可以省略任何收发器单元23。此外，中央控制器19可以绕过任何一个收发器单元17，并且如果适用的话，可以提供与任何检测单元14、任何标识单元22和任何指示单元16的直接通信链路。

系统可以包括或连接到移动车辆控制单元26。控制单元26可以被设置在每台自主作业的移动车辆3中，并且该控制单元26被配置用以控制移动车辆的至少一些自主作业。响应于检测到移动物体进入包括自主作业的移动车辆3的区，控制器20可以被配置用以导致或者提供用于停止车辆3的控制命令。

系统10和控制器20可以进一步连接到另一个系统或网络28，诸如工地管理系统、云服务、诸如因特网的中间通信网络，等等。系统10可以进一步包括或连接到另一个设备或控制单元27，诸如手持用户单元、车辆单元、工地管理设备/系统、远程控制和/或监视设备/系统、数据分析设备/系统、传感器系统/设备等。

控制器20可以包括执行存储在存储器中的计算机程序代码的一个或多个处理器，并且该控制器可以包括或连接到：具有显示设备的用户接口；以及操作员输入接口，该操作员输入接口用于接收操作员命令和信息给控制器。

控制器20可以被配置用以通过检测单元21、标识单元22和指示单元24来控制多个作业区4，诸如为自主作业的移动车辆的作业而保留并配置的区。在可替代实施例中，控制器20被配置用以仅仅控制单个作业区。控制器20可以被配置用以向其它控制器发送通道控制相关信息/从其它控制器接收通道控制相关信息，或者可以存在被配置用以控制控制器20的另一个主控制单元。

可以为每个区4存储和更新状态参数信息。区4的一个或多个状态参数指示该区中所允许的作业条件或活动模式。在一些实施例中，状态参数可以指示自主作业，由此，在由操作员监视或不由操作员监视的情况下允许一台或多台自主作业的车辆在该区中作业，并且人(或其它移动物体)不能进入该区。在一些实施例中，状态参数可以指示手动作业，由此在该区中不允许自主作业并且人和手动作业的移动车辆可以进入该区。但是，应当领会的是，可以存在其它状态，诸如紧急状态。状态参数可以在以下情况改变：响应于由授权操作员或安全负责人进行的手动输入；和/或响应于自动执行的状态(定义)程序，检查或检测到一个或多个状态参数变化条件。至少一个区的状态参数可以响应于检测到移动物体通过与该至少一个区相关联的通道控制单元而更新。在一些实施例中，连续地监视移动物体的位置，并且移动物体从一个区到另一区的变化触发上述状态程序。

根据实施例，控制器20被配置用以基于由一个或多个检测单元21、一个或多个标识单元22中的至少一个供应的信息，以及经由用户接口直接提供给控制器20的操作员输入或经由另一单元27(诸如无线操作员单元)间接提供给控制器20的作业员输入来确定区4的状态。系统可以进一步存储关于以下中的至少一种的信息：存在于区4中的移动物体的数目和/或类型，以及进入或离开该区的移动物体的数目和/或类型。

进一步地是，控制器20可以被配置用以基于所确定出的所述区的状态来确定移动物体进入区4的准许水平。控制器20也可以被配置用以基于所确定出的所述区的状态来确定移动物体离开所述区的准许水平。例如，控制器20可以被配置用以基于如EP 3040508中所图示的准许水平来执行至少一些区通道控制特征。

但是，应当领会的是，在可替代实施例中，代替集中式方法，可以将用于控制器20的当前公开的功能中的至少一些功能布置为分散在分布式系统中，该分布式系统诸如为基于基于区块链的分发网络或基于其它类型的分发网络的系统。此外，应当领会的是，所公开的单元/设备中的至少一些单元/设备可以是物联网(IoT)设备。

现在提供了改进的通道控制系统，其用于控制处于自主作业状态的并且合并成融合区的区中的作业，从而使得能够改进自主作业效率。

图3图示用于在地下工地中进行区通道控制的方法。可以在诸如控制器20的区通道控制系统的至少一个设备中实施该方法。

在由与第一PCU相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中接收30至少一台自主作业的移动车辆的位置信息。PCU 4与区相关联通常是指将通道控制系统配置为具有特定的PCU 4，以作为用于该区的通道控制单元进行操作。例如，框30可以作为通道控制系统的重复检查例程的一部分和/或结合PCU的配置改变而进入。

由与第一区相关联的第二PCU检测31移动物体。响应于检测到移动物体，检查32一台或多台自主作业的移动车辆在融合区中的位置。

如果适用的话，则响应于检测到自主作业的移动车辆被定位在第二区中，阻止33用于使在第二区中的该自主作业的移动车辆停止的控制命令。

如果适用的话，则响应于检测到自主作业的移动车辆3被定位在第一区中，提供34用于使在第一区中的自主作业的移动车辆3停止的控制命令。

使第一区和第二区解除合并35。因此，可以通过使第一区和第二区解除合并来移除或修改融合区。

控制命令的阻止应被广义地理解是指不控制融合区4中的上述至少一台自主作业的移动车辆3停止(而如果第一区和第二区没有被合并成融合区的话，则将控制该车辆停止)。术语融合区应广义地理解为是指与同一作业状态(诸如自主作业或手动作业)相关联的两个或更多个区的作业组合。

在实施例中，需要将连续安全或“生命线”信号传送到自主作业的移动车辆，以允许车辆作业。在此类实施例中，因此可以通过主动停止发送连续信号来提供要停止的控制命令，并且控制命令的阻止33可以指继续发送安全信号，而与检测到自主作业的移动车辆被定位在第二区中无关。

应当理解的是，图3图示了与融合区的解除合并有关的一般特征，并且可以应用各种添加和修改，下面图示其中的一些。例如，将要理解的是，代替在框31之前接收自主作业车辆3的位置信息，可以请求位置信息，并且然后在框31之后(诸如在框32中)接收该位置信息。在另一示例中，可以在阻止控制命令之前使区4解除合并。还将要理解的是，即使在第一区和/或第二区中没有检测到自主作业的移动车辆3，也可以进入框35。

在一些实施例中，每个区4被指派状态参数。可以响应于融合区的各个区及其邻近区中的一个或多个区的状态参数的变化，例如基于这些区中的一个或多个区中的移动物体的位置和/或类型来动态地适应融合区。在一些实施例中，响应于第一区和第二区被指派指示自主作业的状态参数，第一区和第二区已经合并到融合区中。例如，在安装PCU或改变PCU的配置时可以执行合并。

可以响应于解除合并35，在框35中或在框35之后作为附加框将第一区的状态参数更新为第二状态参数值，其中该第二状态参数值指示手动作业。

在一些实施例中，在融合区中的第一PCU是不起作用的，并且当在融合区中时，其不检测经过的移动车辆，并且甚至可以被关闭。因此，结合框35，第一PCU被激活，使得其将检测移动物体并提供检测信号。

响应于在解除合并之后由第一PCU检测到移动物体，提供控制命令。以停止被定位在第二区中的所述至少一台自主作业的移动车辆3。

融合区可以进一步包括与第三PCU相关联的第三区，该第三PCU也与第二区相关联。因此，在第一区和第二区的解除合并35之后，维持第二区和第三区的合并，并且不适应关于第三PCU的通道控制操作。因此，融合区可以被最佳地维持尽可能得大，从而使得对自主作业的中断最少化。

在第一区和第二区的解除合并35之后，可以检测到第二区的状态变化。响应于第一区和第二区两者都被设定为自主作业状态下，它们可以重新合并到融合区(从该融合区中，它们早前被解除合并)或合并到新的融合区。

可以响应于第一区和第二区指示自主作业状态的状态参数信息来执行重新合并。可以响应于检测到第一区中没有人而将该第一区的状态设定为自主作业状态。这可以响应于授权人员的输入和/或基于检查人员在区中的存在，例如，基于RFID或由人员携带的其它类型的检测器来执行。

当第一区与第二区重新合并时，适应区通道控制系统，以允许在不中断第一区和/或第二区中另一自主作业的移动车辆的作业的情况下，使作业的移动车辆通过融合区中的第一PCU。响应于与和第二区重新合并的第一区相关联的第一PCU检测到自主作业的移动车辆，可以阻止用于使在第一区和/或第二区中的至少一台自主作业的移动车辆3停止的控制命令。在另一个实施例中，第一PCU因此被停用。

图4a至图4d图示了合并作业区并且在融合区中作业的示例。在图4a中，自主作业的移动车辆3a和3b处于它们相应的区4b和区4c中。已经将区4b和区4c设定在自主作业状态下，并且它们已被合并，以形成融合区40。

图4b图示了车辆3b已经通过PCU 2c的情形。由于PCU 2c与属于或用作融合区40的基础的区4b、4c相关联，并且因此是融合区40的一部分或被包括在融合区40中，因此由于PCU 2c检测到车辆3b而不提供用于停止另一车辆3a的控制命令。因此，自主作业可以在融合区中继续而不中断。应领会的是，自主作业的移动车辆3a和3b可以被设置有碰撞避免系统。可替代地是，系统10(诸如控制器20)或另外的交通控制系统可以被配置有基于所接收到的车辆3a、3b的位置信息来控制车辆的碰撞避免功能。

图4c图示了另一种示例情形，在该示例情形中，移动物体5接近或已经进入融合区40并且由PCU 2d检测到。因此，响应于由PCU 2d进行的检测，在与PCU 2d相关联的区中，至少向车辆3b提供控制命令。但是，因为检测到另一车辆3a被定位在邻近区4b中，因此阻止了控制命令33，并且车辆3a的作业可以继续而不中断。

图4d图示了响应于移动物体进入区4c而在将区4b和区4c解除合并35之后的示例情况。

在一些实施例中，在与通道控制单元的配置有关的通道控制配置数据(记录)中针对每个区均存储至少一个PCU标识符。因此，可以基于或通过为第一区和第二区指派第一PCU的标识符来使第一PCU与第一区和第二区相关联30。

参考图5，图5图示了区和PCU配置数据记录的简化示例。每个区4a至4f均被指派状态参数信息和至少一个PCU 2a至2f。在此示例中，M是指手动作业状态，并且A是指自主作业状态。应领会的是，能够以各种其它方式存储信息，例如为每个区存储具体PCU标识符，或者为每个PCU存储具体区标识符。

诸如控制器20的通道控制系统可以被配置用以执行比较指派给区4中的至少一些的PCU标识符的例程。响应于检测到相同的PCU标识符被指派给两个区，可以比较该两个区的状态参数以确定是否将要合并该两个区。响应于检测到移动物体，响应于检测到区的状态的改变，和/或响应于另一触发事件，诸如周期性地引起的检查或操作员输入，可以检测并且比较PCU标识符和/或区状态参数。例如，由于区4a被指派与区4b相同的PCU标识符，并且它们都被设定在自主作业状态上，因此可以将区4a与区4b合并。尽管区4c和区4d与同一PCU2d相关联，但是由于区4d被设定在手动作业状态下，因此它们未被合并。

在一些实施例中，可以为PCU4中的至少一些PCU指派分类参数以对相应PCU的状态和/或作业位置进行分类。在一些实施例中，分类参数分别将每个PCU定义为边界PCU或中间PCU，在图5的示例中分别为B和I。分类边界PCU指示相关联的PCU当前是动态可适应区系统中的融合区的端点或边界。分类中间PCU指示相关联的PCU当前是内部PCU并且处在动态可适应区系统中的融合区内部。

可以响应于由PCU检测到移动物体而检查PCU 4的分类参数。可以通过PCU的分类参数来确定或影响将控制命令(诸如停止命令)提供给至少一台自主作业移动车辆3的需要，其中该至少一台自主作业移动车辆3处在与该PCU相关联的区中。

因此，同样参考图3，与融合区相关联的第一PCU可以被分类为中间PCU，并且第二PCU可以被分类为边界PCU。例如，可以结合框31来检查第二PCU的分类参数。由于第二PCU的状态是边界PCU，因此将控制命令提供给与第二PCU相关联的第一区中的任何自主作业的移动车辆3。但是，阻止33停止第二区中的自主作业的移动车辆的控制命令。

此外，如果第一PCU将检测到移动物体(在解除合并35之前)，则由于第一PCU的分类参数是中间单元，因此也将阻止停止第二区中的自主作业的移动车辆3的控制命令。

在一些实施例中，可以通过适当地设定相应PCU的分类参数来限定融合区。在可替代实施例中，可以在系统中于相应区的状态参数信息中存储具体融合区指示。但是，应当领会的是，还存在用于将融合区的指示布置并存储在通道控制系统中的另外可用的选项。

响应于解除合并35，可以将第一PCU的分类参数更新为边界PCU。例如，图5图示了图4d的情况，在该情况中，区域4b和4c已经被解除合并。因此，区4c的状态已经从自主状态修改为手动状态，并且PCU 2c的分类已经从中间PCU修改为边界PCU。在图5的示例中，区4a和区4b继续处于自主状态，并且在区4a和区4b已经合并之后，PCU 2b的分类已被设定为中间I。

应领会的是，以上示例仅仅表示一些简化场景并且目前的特征促进通道控制系统对变化区的条件的动态适应。基于目前公开的特征可获得各种优点。对于地下工地，动态可适应通道控制系统被启用，从而使得能够避免在本地手动地设定每个PCU，并且最少化处于自主作业状态下的工作机器的中断。可以在不中断在自动化区域的剩余区中的自主作业的移动车辆的作业的情况下自动地改变自动化区域的大小。

在一些实施例中，接收工地中的自主作业的移动车辆的位置信息。可以基于该位置信息来自动地更新区的状态参数信息。例如，响应于检测到移动物体通过与至少一个区相关联的通道控制单元来更新该区的状态参数。

在一些实施例中，操作元件21至27中的至少一些操作元件连接到公共网络。例如，PCU 2和自主作业的车辆3被配置用以连接公共网络。因此，可以设定这些元件的通信配置，以便在区改变(例如将PCU2改变到另一位置)或合并区之后允许连接等，而不必重新配置连接设定。

包括电子电路的电子设备可以是用于实现本发明的至少一些实施例(诸如结合图3图示的主要作业)的设备。该设备可以被包括在至少一个计算设备中，该至少一个计算设备连接到通道控制系统或集成到通道控制系统中，该通道控制系统可以是工地控制系统或自动化系统的一部分。

图6图示了能够支持本发明的至少一些实施例的示例设备。图示的是设备60，该设备60可以包括或实施以上图示的控制器20。该设备可以被配置用以执行与具有动态可适应区的通道控制系统有关的实施例中的至少一些实施例。

在设备60中包括的是处理器61，该处理器61可以包括例如单核心或多核心处理器。处理器61可以包括不止一个处理器。该处理器可以包括至少一个专用集成电路ASIC。该处理器可以包括至少一个现场可编程门阵列FPGA。处理器可以被配置用以至少部分地通过计算机指令执行动作。

设备60可以包括存储器62。该存储器可以包括随机存取存储器和/或永久存储器。该存储器可以至少部分地被处理器61访问。该存储器可以被至少部分地包括在处理器61中。该存储器可以至少部分地在设备60外部但是能够被该设备访问。存储器62可以是以下手段，该手段用于存储信息(诸如影响设备的作业的参数64)。参数信息尤其可以包括区的状态参数信息、PCU相关配置信息和/或如适合于通道控制系统和设备在系统中的指定角色的其它通道控制相关信息。

存储器62可以包括计算机程序代码63，该计算机程序代码63包括处理器61被配置用以执行的计算机指令。当被配置用以使处理器执行某些动作的计算机指令被存储在存储器中并且设备总体上被配置用以在处理器使用来自存储器的计算机指令的指导下运行时，处理器和/或其至少一个处理核心可以被认为被配置用以执行所述某些动作。处理器可以与存储器和计算机程序代码一起形成用于在设备中执行在上面图示的方法步骤中的至少一些方法步骤的装置。

设备60可以包括通信单元65，该通信单元65包括发送器和/或接收器。发送器和接收器可以被配置用以根据至少一种蜂窝或非蜂窝标准来分别发送和接收信息。例如，发送器和/或接收器可以被配置用以根据全球移动通信系统GSM、宽带码分多址WCDMA、长期演进LTE、3GPP新无线电接入技术(N-RAT)、无线局域网WLAN、以太网和/或全球微波接入互操作性WiMAX标准来操作。设备60可以包括近场通信NFC收发器。该NFC收发器可以支持至少一种NFC技术，诸如NFC、蓝牙或类似的技术。

设备60可以包括或连接到UI。UI可以包括显示器66、扬声器，输入设备67(诸如键盘、操纵杆、触摸屏和/或麦克风)中的至少一种。用户可以经由UI来作业设备和岩石处理机，例如用以响应于用户认证和与用户相关联的适当的权限等来改变作业模式，改变显示视图，修改参数64。

设备60可以进一步包括和/或连接到另外的单元、设备和系统，诸如感测设备60的环境的一个或多个传感器68。特别地是，设备60和处理器61可以连接到以上例如结合图2图示的操作和/或物理实体。

处理器61、存储器62、通信单元65和UI可以通过设备60内部的电引线而以多种不同的方式互连。例如，前述设备中的每一个设备均可以单独地连接到设备内部的主总线，以允许设备交换信息。但是，如技术人员将领会的是，这仅仅是一个示例并且取决于实施例，可以在不脱离本发明的范围的情况下选择互连前述设备中的至少两个设备的各种方式。

应当理解的是，所公开的本发明的实施例不限于本文公开的特定结构、过程步骤或材料，而是被扩展到如由相关领域的普通技术人员将认识到的所述特定结构、过程步骤或材料的等同物。也应该理解的是，本文采用的术语仅被用于描述特定实施例的目的，而不旨在为限制性的。

贯穿本说明书对一个实施例或实施例的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，短语“在一个实施例中”或“在实施例中”在贯穿本说明书的各个地方中的出现不一定都是指同一实施例。在使用诸如例如约或基本上的术语来参考数值的情况下，也公开了确切的数值。

如本文所使用的那样，为了方便起见，可以在公共列表中呈现多个项目、结构元件、组成元件和/或材料。但是，应该将这些列表解释为好像该列表的每个成员均被被单独地标识为独立且唯一的成员。因此，在没有相反指示的情况下，这种列表的各个单独成员都不应该仅基于它们在公共组中的呈现而被解释为同一列表的任何其它成员的事实上的等同物。此外，可以在本文中参考本发明的各种实施例和示例以及用于该实施例和示例的各种组件的替代方案。应理解的是，此类实施例、示例和替代方案不应被解释为彼此的事实上的等同物，而是应被认为是本发明的独立且自主的表示。

此外，可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合所描述的特征、结构或特性。在前面的描述中，提供了许多具体细节，诸如长度、宽度、形状等的示例，以提供对本发明的实施例的透彻理解。但是，相关领域的技术人员将认识到的是，可以在没有这些具体细节中的一个或多个具体细节的情况下或者利用其它方法、组件、材料等来实践本发明。在其它情况下，未详细地示出或描述公知结构、材料或操作，以避免使本发明的方面混淆。

虽然前面的示例在一个或多个特定应用中说明了本发明的原理，但是对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，在不运用创造能力的情况下，并且在不脱离本发明的原理和构思的情况下，能够在实施方式的形式、用法和细节上作出修改。因此，意图是，除了受所附权利要求书限制之外，本发明不受限制。

动词“包括”和“包含”在本文献中被用作开放式限定，其既不排除也不要求存在另外未记载的特征。除非另外显式地陈述，否则从属权利要求中记载的特征是可相互自由组合的。此外，应当理解的是，贯穿本文档使用“一”或“一个”(即单数形式)不排除多个。

工业适用性

本发明的至少一些实施例至少在地下采矿中找到工业应用。

首字母缩写词列表

ASIC 专用集成电路

FPGA 现场可编程门阵列

GSM 全球移动通信系统

IoT 物联网

LTE 长期演进

NFC 近场通信

N-RAT 3GPP新无线电接入技术

UI 用户接口

WCDMA 宽带码分多址

WiMAX 全球微波接入互操作性

WLAN 无线局域网

Claims (15)

1.一种用于地下工地中的区通道控制系统的方法，所述地下工地包括用于自主作业的移动车辆作业的多个作业区，所述方法包括：

-接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息，

-响应于由与所述第一区相关联的第二通道控制单元检测到移动物体，执行：

ο检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置，

ο响应于自主作业的移动车辆定位在所述第二区中，阻止用于使在所述第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令，以及

ο使所述第一区和所述第二区解除合并。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，为每个区指派状态参数，并且合并到所述融合区中的所述第一区和所述第二区已经被指派指示自主作业的第一状态参数值。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

-响应于所述解除合并，将所述第一区的所述状态参数更新为指示手动作业的第二状态参数值。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

-响应于检测到自主作业的移动车辆被定位在所述第一区中，使控制命令停止在所述第一区中的所述自主作业的移动车辆。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

-响应于在所述解除合并之后由所述第一通道控制单元检测到移动物体，使控制命令进行传输，以停止被定位在所述第二区中的自主作业的移动车辆。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

-结合一个或多个通道控制单元的配置，为每个通道控制单元指派分类参数，

-响应于由某一通道控制单元检测到移动物体，检查该通道控制单元的分类参数，以及

-基于所述通道控制单元的所述分类参数，确定出对于向在与所述通道控制单元相关联的区中的至少一台自主作业的移动车辆提供控制命令的需要。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，与所述融合区相关联的所述第一通道控制单元被分类为中间通道控制单元，并且所述第二通道控制单元被分类为边界通道控制单元，并且

所述第一通道控制单元的所述分类参数响应于所述解除合并而被更新为边界通道控制单元。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述融合区进一步包括与第三通道控制单元相关联的第三区，所述第三通道控制单元也与所述第二区相关联，所述方法进一步包括：

-在所述第一区和所述第二区解除合并之后，维持所述第二区和所述第三区的合并。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

-在所述第一区和所述第二区解除合并之后，检测所述第二区的状态变化，

-响应于所述第一区和所述第二区的指示自主作业的状态参数信息，将所述第一区和所述第二区重新合并为所述融合区或重新合并为新的融合区，以及

-响应于与和所述第二区重新合并的所述第一区相关联的所述第一通道控制单元检测到自主作业的移动车辆，阻止用于使在所述第一区和/或所述第二区中的至少一台自主作业的移动车辆停止的控制命令。

10.一种用于在地下工地中进行区通道控制的设备，所述地下工地包括用于自主作业移动车辆作业的多个作业区，所述设备包括：

-用于接收在由与第一通道控制单元相关联的至少第一区和第二区所合并的融合区中的至少一台自主作业的移动车辆的位置信息的装置，

-用于通过与所述第一区相关联的第二通道控制单元检测移动物体的装置，

-用于响应于检测到所述移动物体而检查所述至少一台自主作业的移动车辆的位置的装置，

-用于响应于自主作业的移动车辆被定位在所述第二区中而阻止用于使在所述第二区中的所述自主作业的移动车辆停止的控制命令的装置，以及

-用于使所述第一区和所述第二区解除合并的装置。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，每个区被指派状态参数，并且合并到所述融合区中的所述第一区和所述第二区已经被指派指示自主作业的第一状态参数值，并且

所述设备被配置用以响应于所述解除合并而将所述第一区的所述状态参数更新为指示手动作业的第二状态参数值。

12.根据权利要求10或11所述的设备，其中，所述设备被配置用以，响应于检测到自主作业的移动车辆被定位在所述第一区中，使控制命令停止所述第一区中的所述自主作业的移动车辆。

13.根据前述权利要求10至12中的任一项所述的设备，进一步包括用于执行根据权利要求5至9中的任一项所述的方法的装置。

14.根据权利要求10至13中的任一项所述的设备，其中，所述设备包括通道控制系统，所述通道控制系统包括一组检测单元、一组标识单元、移动车辆控制单元和用户输入设备中的至少一些，或者所述设备包括控制器，所述控制器能够连接到一组检测单元、一组识别单元、移动车辆控制单元和用户输入设备中的至少一些。

15.一种计算机程序，所述计算机程序包括以下代码，所述代码用于：当在数据处理设备中执行时，使根据权利要求1至9中的任一项所述的方法被执行。

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