CN112152385B

CN112152385B - 机器人驱动电机

Info

Publication number: CN112152385B
Application number: CN202011366848.8A
Authority: CN
Inventors: 陈维鹏; 袁源; 卢晓波
Original assignee: Nanjing Letter Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Nanjing Letter Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2021-02-23
Anticipated expiration: 2040-11-30
Also published as: CN112152385A

Abstract

本发明公开了机器人驱动电机，包括机体，所述机体的外侧设置有第一转向套，所述第一齿轮的内端固定连接有第一轴杆，所述第一转向套的外侧滑动连接有滑接套体，所述第一齿槽的内部固定连接有与第一齿轮啮合的第一啮齿，所述第二转向套的外侧滑动连接有外层套体，所述第二齿轮的内端固定连接有第二轴杆，所述第二齿槽的内部固定连接有与第二齿轮啮合的第二啮齿。本发明中，通过对第二转向套以及第一转向套的配合设置，在驱动电机特定的安装条件下对驱动电机的传动方向进行多方位的调控，从而使得该驱动电机为相应的机械部件提供更大范围的机械传动。

Description

机器人驱动电机

技术领域

本发明涉及工业机器人配件技术领域，尤其涉及机器人驱动电机。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流和化工等各个工业领域之中。

驱动系统是向工业机器人提供动力的装置，根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式四种，电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便、响应快、驱动力大、信号检测、传递和处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器，由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用，然而现有的机器人驱动电机在装配使用的过程中往往只能朝一个方向进行机械传动，导致工业机器人的机械臂在使用的时候，其传动方向也较为单一，从而使得工业机器人的机械臂传动范围有限，难以为工业生产提供更为便利的机械传动。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现实存在的问题，而提出的机器人驱动电机。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：机器人驱动电机，包括机体，所述机体的外侧设置有第一转向套，所述第一转向套的外侧转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮的内端固定连接有第一轴杆，所述第一轴杆的延伸端贯穿至第一转向套的内侧与机体固定连接，所述第一转向套的外侧滑动连接有滑接套体，所述滑接套体内部具有与第一齿轮适配的第一齿槽，所述第一齿槽的内部固定连接有与第一齿轮啮合的第一啮齿，所述滑接套体的外侧设置有第二转向套，所述第二转向套的外侧滑动连接有外层套体，所述外层套体的内端转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮的内端固定连接有第二轴杆，所述第二轴杆的延伸端贯穿滑接套体与第一转向套固定连接，所述第二转向套的内部具有与第二齿轮适配的第二齿槽，所述第二齿槽的内部固定连接有与第二齿轮啮合的第二啮齿。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一轴杆与第二轴杆之间呈垂直分布。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述滑接套体的内部贯穿开设有配合第二轴杆使用的直槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机体的外端固定连接有呈对称分布的滑套。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述滑接套体的内端转动连接有呈对称分布的两组螺杆，且螺杆与滑套旋合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二转向套的外端固定连接有螺栓，所述螺栓的外侧旋合连接有定位盘，所述定位盘的外端固定连接有蝶形旋钮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述外层套体的内部贯穿开设有配合螺栓滑动的滑槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述外层套体的内部位于滑槽的外侧具有与定位盘适配的限位槽。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，在机体外侧设有第一转向套，在第一转向套外侧设有滑接套体，在滑接套体外侧设有第二转向套，在第二转向套外侧设有外层套体，在外层套体上设有第二齿轮，在第二齿轮与第一转向套之间设有第二轴杆，在第二转向套内部设有配合第二齿轮啮合的第二啮齿，拉动第二转向套，使其沿着外层套体滑动，并通过第二啮齿带动第二齿轮转动，此时机体沿竖直方向转动至一定的角度,转动蝶形旋钮，将定位盘旋入限位槽中，即可完成第二转向套与外层套体之间的位置固定，从而实现机体在指定的竖直方向上对机械部件的传动。

2、本发明中，在第一转向套上设有第一齿轮,在第一齿轮与机体之间设有第一轴杆，在滑接套体中设有与第一齿轮啮合的第一啮齿，同时转动两组螺杆，第一转向套通过第一啮齿带动第一齿轮转动，进而使第一轴杆带动机体沿水平方向转动至一定的角度,改变机体水平方向的传动角度，通过对第二转向套以及第一转向套的配合设置，工作人员能够在驱动电机特定的安装条件下对驱动电机的传动方向进行多方位的调控，从而使得该驱动电机为相应的机械部件提供更大范围的机械传动。

3、本发明中，将滑接套体与第二转向套设置呈自由滑动状态，只需将外层套体固定在机器人的驱动部位上，并将气动缸、液压缸等水平传动机构的自由端分别与第二转向套固定连接与滑接套转动连接，通过水平机构的伸缩传动，即可实现该驱动电机在使用的过程中对机械部件自由方向上的传动，为工业机机器人提供更大范围的机械传动，从而为工业生产带来更多的便利。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例提供的正剖图；

图2示出了根据本发明实施例提供的俯视图；

图3示出了根据本发明实施例提供的侧视图；

图4示出了根据本发明实施例提供的A处局部放大图。

图例说明：

1、机体；2、滑套；3、螺杆；4、第一转向套；5、第一轴杆；6、第一齿轮；7、滑接套体；701、第一齿槽；702、直槽；8、第一啮齿；9、第二轴杆；10、第二齿轮；11、第二转向套；1101、第二齿槽；12、第二啮齿；13、外层套体；14、滑槽；15、限位槽；16、螺栓；17、定位盘；18、蝶形旋钮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：机器人驱动电机，包括机体1，机体1的外侧设置有第一转向套4，第一转向套4的外侧转动连接有第一齿轮6，第一齿轮6的内端固定连接有第一轴杆5，第一轴杆5的延伸端贯穿至第一转向套4的内侧与机体1固定连接，第一转向套4的外侧滑动连接有滑接套体7，滑接套体7内部具有与第一齿轮6适配的第一齿槽701，第一齿槽701的内部固定连接有与第一齿轮6啮合的第一啮齿8，滑接套体7的外侧设置有第二转向套11，第二转向套11的外侧滑动连接有外层套体13，外层套体13的内端转动连接有第二齿轮10，第二齿轮10的内端固定连接有第二轴杆9，第二轴杆9的延伸端贯穿滑接套体7与第一转向套4固定连接，第二转向套11的内部具有与第二齿轮10适配的第二齿槽1101，第二齿槽1101的内部固定连接有与第二齿轮10啮合的第二啮齿12，第二转向套11沿着外层套体13滑动，并通过第二啮齿12带动第二齿轮10转动，此时与第一转向套4转动连接的机体1沿竖直方向转动至一定的角度,实现机体1在指定的竖直方向上对机械部件的传动，滑接套体7沿着第一转向套4滑动，通过第一啮齿8带动第一齿轮6转动，进而使第一轴杆5带动机体1沿水平方向转动至一定的角度，通过第二转向套11和滑接套体7的配合设置，能够在驱动电机特定的安装条件下对驱动电机的传动方向进行多方位的调控。

具体的，如图3所示，第一轴杆5与第二轴杆9之间呈垂直分布，滑接套体7的内部贯穿开设有配合第二轴杆9使用的直槽702，呈垂直分布的第一轴杆5和第二轴杆9使得该机体1能够对机械部件进行多方位的传动，直槽702的设置是为了滑接套体7在滑动的同时不影响第二轴杆9对第一转向套4的传动。

具体的，如图1所示，机体1的外端固定连接有呈对称分布的滑套2，滑接套体7的内端转动连接有呈对称分布的两组螺杆3，且螺杆3与滑套2旋合连接，通过螺丝刀同时转动位于滑接套体7内部的两组螺杆3，两组螺杆3将带动滑接套体7沿着第一转向套4移动。

具体的，如图1、图2和图4所示，第二转向套11的外端固定连接有螺栓16，螺栓16的外侧旋合连接有定位盘17，定位盘17的外端固定连接有蝶形旋钮18，外层套体13的内部贯穿开设有配合螺栓16滑动的滑槽14，外层套体13的内部位于滑槽14的外侧具有与定位盘17适配的限位槽15，通过转动位于螺栓16外侧的蝶形旋钮18，将与蝶形旋钮18固定连接的定位盘17旋入外层套体13内部的限位槽15中，即可完成第二转向套11与外层套体13之间的位置固定。

工作原理：使用时，首先，在对驱动电机装配前，需要拉动第二转向套11，使其沿着外层套体13滑动，第二转向套11在滑动的过程中通过第二齿槽1101内侧的第二啮齿12带动第二齿轮10转动，第二齿轮10在转动的过程中通过与其固定连接的第二轴杆9带动第一转向套4以及与第一转向套4转动连接的机体1沿竖直方向转动至一定的角度,当第二转向套11在沿着外层套体13滑动的同时，位于第二转向套11外端的螺栓16将沿着外层套体13内部的滑槽14滑动，当机体1的竖直角度调整过后，此时使用者通过转动位于螺栓16外侧的蝶形旋钮18，将与蝶形旋钮18固定连接的定位盘17旋入外层套体13内部的限位槽15中，即可完成第二转向套11与外层套体13之间的位置固定，从而实现机体1在指定的竖直方向上对机械部件的传动；其次，工作人员可通过螺丝刀同时转动位于滑接套体7内部的两组螺杆3，此时两组螺杆3将带动滑接套体7沿着机体1外侧的第一转向套4移动，第一转向套4通过第一齿槽701内部的第一啮齿8带动第一齿轮6转动，第一齿轮6则会通过与其固定连接的第一轴杆5带动机体1沿水平方向转动至一定的角度,从而改变机体1水平方向的转动角度，通过第二转向套11和滑接套体7的配合设置，工作人员能够在驱动电机特定的安装条件下对驱动电机的传动方向进行多方位的调控，从而使得该驱动电机为相应的机械部件提供更大范围的机械传动；最后，在实际使用的过程中，工作人员也可以摒弃设置在滑接套体7与机体1之间的定位机构(螺杆3和滑套2)，同样也可以摒弃第二转向套11与外层套体13之间的定位机构(螺栓16和定位盘17)，使得滑接套体7和第二转向套11均呈自由滑动状态，工作人员只需将外层套体13固定在机器人的驱动部位上，并利用两组气动缸或液压缸等水平传动机构分别对滑接套体7和第二转向套11进行传动，其中一组水平传动机构的自由端与第二转向套11固定连接，另一组水平传动机构的自由端与滑接套体7转动连接，通过水平机构的伸缩传动，即可实现该驱动电机在使用的过程中对机械部件自由方向上的传动，为工业机机器人提供更大范围的机械传动，从而为工业生产带来更多的便利。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.机器人驱动电机，包括机体（1），其特征在于，所述机体（1）的外侧设置有第一转向套（4），所述第一转向套（4）的外侧转动连接有第一齿轮（6），所述第一齿轮（6）的内端固定连接有第一轴杆（5），所述第一轴杆（5）的延伸端贯穿至第一转向套（4）的内侧与机体（1）固定连接，所述第一转向套（4）的外侧滑动连接有滑接套体（7），所述滑接套体（7）内部具有与第一齿轮（6）适配的第一齿槽（701），所述第一齿槽（701）的内部固定连接有与第一齿轮（6）啮合的第一啮齿（8），所述滑接套体（7）的外侧设置有第二转向套（11），所述第二转向套（11）的外侧滑动连接有外层套体（13），所述外层套体（13）的内端转动连接有第二齿轮（10），所述第二齿轮（10）的内端固定连接有第二轴杆（9），所述第二轴杆（9）的延伸端贯穿滑接套体（7）与第一转向套（4）固定连接，所述第二转向套（11）的内部具有与第二齿轮（10）适配的第二齿槽（1101），所述第二齿槽（1101）的内部固定连接有与第二齿轮（10）啮合的第二啮齿（12）。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述第一轴杆（5）与第二轴杆（9）之间呈垂直分布。

3.根据权利要求1所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述滑接套体（7）的内部贯穿开设有配合第二轴杆（9）使用的直槽（702）。

4.根据权利要求1所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述机体（1）的外端固定连接有呈对称分布的滑套（2）。

5.根据权利要求4所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述滑接套体（7）的内端转动连接有呈对称分布的两组螺杆（3），且螺杆（3）与滑套（2）旋合连接。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述第二转向套（11）的外端固定连接有螺栓（16），所述螺栓（16）的外侧旋合连接有定位盘（17），所述定位盘（17）的外端固定连接有蝶形旋钮（18）。

7.根据权利要求6所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述外层套体（13）的内部贯穿开设有配合螺栓（16）滑动的滑槽（14）。

8.根据权利要求7所述的机器人驱动电机，其特征在于，所述外层套体（13）的内部位于滑槽（14）的外侧具有与定位盘（17）适配的限位槽（15）。