CN112141237A - 智能机器狗 - Google Patents

Abstract

本发明涉及涉及智能机器人技术领域，尤其是智能机器狗。针对目前市场上现有的传统的机器狗的背部为刚性结构设计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一定范围的限制，公开了智能机器狗，包括：躯干、四个腿部、头部和柔性尾部；躯干包括柔性脊柱、柔索以及伺服马达，所述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接伺服马达；四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述关节设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节小孔，另一端连接所述伺服马达；所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接的控制装置，所述控制装置驱动调节伺服马达。

Description

智能机器狗

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是智能机器狗。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生活中。比如，寓教于乐的智能机器狗，不仅能够播放语音，还可以与用户进行智能交互。智能交互的一种是能够自主跟随人移动，从而解放人类的双手。在智能机器狗跟随用户移动时，需要对智能机器狗进行定位，以根据定位结果对智能机器狗进行跟随控制。

针对目前市场上现有的传统的机器狗（比如著名的索尼机器狗）的背部为刚性结构设计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一定范围的限制。

专利CN 210090942 U 公开了一种人机交互智能机器狗，包括包括四个腿部、颈部、躯干、头部、尾部和控制系统，控制系统包括与控制单元分别双向连接的运动控制单元、检测模块、信息输出模块、通信模块、定位导航模块和电源模块，其中，通信模块还与家电控制模块双向连接，上述机器狗没有真正的解决现存问题，无法彻底保证机器狗可以完成转身等一系列的柔性动作。

发明内容

本发明目的在于针对目前市场上现有的传统的机器狗的背部为刚性结构设计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一定范围的限制等问题，提供了智能机器狗。

本发明提供的技术方案是：

智能机器狗，其特征在于，包括：躯干、与所述躯干两个侧面连接的四个腿部以及分别与所述躯干两端连接的头部和柔性尾部；

所述躯干包括柔性脊柱、连接所述柔性脊柱的柔索以及驱动所述柔索的伺服马达，所述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述关节设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节小孔，另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述柔性尾部设有伺服马达、所述伺服马达连接的柔索、与所述柔索另一端连接位于所述躯干和所述柔性尾部交接位置的关节小孔，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述头部和所述躯干中间设有颈部，所述颈部和所述躯干连接处设有关节小孔，所述头部设有伺服马达以及连接所述伺服马达的柔索，所述柔索另一端连接所述关节小孔；

所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接的控制装置，所述控制装置驱动调节伺服马达。

进一步的，所述柔性脊柱和所述柔性尾部由块状结构组成，且所述块状结构的两侧设有小孔，所述块状结构由所述柔索通过所述小孔连接牵引，所述不同的柔索一端分别连接在所述柔性脊柱和所述柔性尾部的所述小孔上，另一端连接所述伺服马达驱动轴，由所述伺服马达调整柔索的张紧度来控制所述柔性脊柱和所述柔性尾部的弯曲度。

进一步的，所述头部的底面通过所述颈部连接所述躯干及其所述柔性脊柱，控制所述头部在空间内进行弯曲转动；所述智能机器狗的外壳材料采用具有柔性非金属材料。

进一步的，所述四个腿部由所述柔索控制所述四个腿部的弯曲和行走动作，所述四个腿部分别包括髋关节、膝关节和脚踝关节，且均设有小孔，将所述柔索固定在所述脚踝关节，通过调整柔索的张紧度完成所述四个腿部的弯曲和行走动作；所述智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置。

进一步的，所述控制装置包括运动控制单元、用于红外检测和电量计量的检测单元、用于语音和图像识别输出的信息输出模块、通信模块、定位导航模块和控制单元，且所述运动控制单元、检测单元、信息输出模块、通信模块和定位导航模块分别与控制单元电连接，和所述控制单元双向通信。

进一步的，所述运动控制单元包括若干伺服马达，所述伺服马达的输出端分别连接至所述头部、所述柔性脊柱、所述尾部以及四个腿部的所述关节小孔。

进一步的，所述检测单元包括红外传感器、电量传感器和语音识别单元，所述红外传感器安装在所述头部的顶面，所述电量传感器安装在所述躯干顶面靠近所述尾部的位置，所述语音识别单元安装在所述躯干的顶面，所述红外传感器、所述电量传感器以及所述语音识别单片分别与所述控制单元电连接并和所述控制单元通信。

进一步的，其特征在于：所述信息输出模块包括语音输出单元和图像输出单元，所述语音输出单元安装在所述头部的两侧，所述图像输出单元安装在所述头部的顶面，所述图像输出单元为LED液晶显示屏，所述语音输出单元和所述图片输出单元分别电连接所述控制单元。

进一步的，所述通信模块包括无线单元和手机控制单元，所述无线单元包括无线天线，所述无线天线设置在所述尾部内，所述尾部的一端与所述躯干连接，所述尾部的另一端安装有开关键，所述手机控制单元安装在躯干顶面靠近尾部的位置。

进一步的，所述定位导航模块包括视觉单元和超声探测单元，所述视觉单元和所述超声探测单元均安装在所述头部的前端面，所述头部的前端面安装有照明灯。

本发明的一个方面带来的有益效果是：通过本发明结构特征显著改变了传统机器狗不能掉头转身等完成柔性动作的技术难题，明显提高了机器狗的技术性能和表现能力。

附图说明

图1为本发明智能机器狗结构原理图；

图2为本发明智能机器狗实施例中脊柱和尾部结构示意图；

图3为本发明智能机器狗实施例中脊柱和尾部组成块结构示意图；

图4为本发明智能机器狗实施例中腿部结构示意图；

图5为本发明智能机器狗实施例中腿部关节结构示意图；

图6为本发明智能机器狗控制装置原理图；

图7为本发明智能机器狗控制装置检测定位以及信息输出模块位置分布示意图；

其中，100、头部，101、颈部，102、躯干，103、柔性尾部，104、柔性脊柱，106、柔索，107、髋关节，108、膝关节，109脚踝关节，110、四个腿部，111、伺服马达，112、块状结构，113、小孔，114、固定件，116、运动控制单元，117、检测单元, 118、定位导航模块,119、电源模块，120、信息输出模块, 121、控制单元，122、通信模块,123、电量传感器，124、语音识别单元，125、红外传感器，126、语音输出单元，127、图像输出单元，128、无线天线，129、手机控制单元，130、视觉单元，132、超声探测单元，133、照明灯。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的实施例，都属于本发明的保护范围。

实施例1

本实施例的目的是对上述技术方案的实施方式及注意要点做进一步举例阐述，具体如下：

智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。

其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。

上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。

至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置，并由控制装置完成上述控制动作。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，对本发明智能机器狗的控制装置做进一步的功能延伸，通过本实施例控制装置的实施方案，进一步控制机器狗的智能化，增加了智能机器狗的红外检测和电量检测的功能。具体过程如下所示：

智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。

其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。

上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。

至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置，并由控制装置完成上述控制动作。

本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块、电源模块119分别与控制单元121双向连接。

其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节108和脚踝关节109。检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。

通过本实施例，本发明智能机器狗除了自动完成柔性动作的功能外，还具备对自身电量、红外线感应等功能。

实施例3

本实施例在上述实施例1和实施例2的基础上，对本发明智能机器狗中的智能控制功能做进一步的延伸，已满足本发明智能机器狗具备语音、图像记录等功能。具体如下：

智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。

其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。

上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。

至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置，并由控制装置完成上述控制动作。

本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块122、电源模块119分别与控制单元121双向连接。

其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节108和脚踝关节109。

如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。

信息输出模块120包括语音输出单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元126安装在头部100的两侧，图像输出单元127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为LED液晶显示屏。

实施例4

本实施例在上述实施例3的基础上对本发明智能机器狗的智能化做进一步的功能扩展，能加智能机器人的无线通信控制的功能。具体过程如下：

智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。

其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。

上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。

至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置，并由控制装置完成上述控制动作。

本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块、电源模块119分别与控制单元121双向连接。

其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节108和脚踝关节109。

如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。

信息输出模块120包括语音输出单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元126安装在头部100的两侧，图像输出单元127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为LED液晶显示屏。

通信模块122包括无线单元和手机控制单元，其中无线单元包括无线天线128，并且设置在柔性尾部103内，该柔性尾部103的一端与所躯干102连接，另一端安装有开关键，手机控制单元安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。

通过将通信模块122机器内部的无线单元和手机控制单元双通信于控制单元121，由控制单元121实现对智能机器狗的无线控制功能。

实施例5

本实施例是在实施例4的基础上，对本发明智能机器狗的智能化做进一步的功能延伸扩展，增加智能机器狗的定位导航的功能，实现本发明对智能机器狗的具体位置智能控制以及锁定。

智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。

其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。

上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。

至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置，并由控制装置完成上述控制动作。

本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块、定位导航模块118、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块、定位导航模块118、电源模块119分别与控制单元121双向连接。

其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节108和脚踝关节109。

如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。信息输出模块120包括语音输出单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元126安装在头部100的两侧，图像输出单元127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为LED液晶显示屏。

通信模块122包括无线单元和手机控制单元，其中无线单元包括无线天线128，并且设置在柔性尾部103内，该柔性尾部103的一端与所躯干102连接，另一端安装有开关键，手机控制单元安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。

定位导航模块118包括视觉单元130和超声探测单元132，其中视觉单元130和超声探测单元132均安装在头部100的前端面，头部100的前端面还安装有照明灯133。 将该实施例中的定位导航模块118和控制单元121进行双向通信，由控制单元统一控制，实现对机器狗的位置进行实施检测及位置锁定。

Claims (10)

1.智能机器狗，其特征在于，包括：躯干、与所述躯干两个侧面连接的四个腿部以及分别与所述躯干两端连接的头部和柔性尾部；

所述躯干包括柔性脊柱、连接所述柔性脊柱的柔索以及驱动所述柔索的伺服马达，所述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述关节设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节小孔，另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述柔性尾部设有伺服马达、所述伺服马达连接的柔索、与所述柔索另一端连接位于所述躯干和所述柔性尾部交接位置的关节小孔，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧度；

所述头部和所述躯干中间设有颈部，所述颈部和所述躯干连接处设有关节小孔，所述头部设有伺服马达以及连接所述伺服马达的柔索，所述柔索另一端连接所述关节小孔；

所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接的控制装置，所述控制装置驱动调节伺服马达。

2.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述柔性脊柱和所述柔性尾部由块状结构组成，且所述块状结构的两侧设有小孔，所述块状结构由所述柔索通过所述小孔连接牵引，所述不同的柔索一端分别连接在所述柔性脊柱和所述柔性尾部的所述小孔上，另一端连接所述伺服马达驱动轴，由所述伺服马达调整柔索的张紧度来控制所述柔性脊柱和所述柔性尾部的弯曲度。

3.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述头部的底面通过所述颈部连接所述躯干及其所述柔性脊柱，控制所述头部在空间内进行弯曲转动；所述智能机器狗的外壳材料采用具有柔性非金属材料。

4.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述四个腿部由所述柔索控制所述四个腿部的弯曲和行走动作，所述四个腿部分别包括髋关节、膝关节和脚踝关节，且均设有小孔，将所述柔索固定在所述脚踝关节，通过调整柔索的张紧度完成所述四个腿部的弯曲和行走动作；所述智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置。

5.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述控制装置包括运动控制单元、用于红外检测和电量计量的检测单元、用于语音和图像识别输出的信息输出模块、通信模块、定位导航模块和控制单元，且所述运动控制单元、检测单元、信息输出模块、通信模块和定位导航模块分别与控制单元电连接，和所述控制单元双向通信。

6.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述运动控制单元包括若干伺服马达，所述伺服马达的输出端分别连接至所述头部、所述柔性脊柱、所述尾部以及四个腿部的所述关节小孔。

7.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述检测单元包括红外传感器、电量传感器和语音识别单元，所述红外传感器安装在所述头部的顶面，所述电量传感器安装在所述躯干顶面靠近所述尾部的位置，所述语音识别单元安装在所述躯干的顶面，所述红外传感器、所述电量传感器以及所述语音识别单片分别与所述控制单元电连接并和所述控制单元通信。

8.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述信息输出模块包括语音输出单元和图像输出单元，所述语音输出单元安装在所述头部的两侧，所述图像输出单元安装在所述头部的顶面，所述图像输出单元为LED液晶显示屏，所述语音输出单元和所述图片输出单元分别电连接所述控制单元。

9.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述通信模块包括无线单元和手机控制单元，所述无线单元包括无线天线，所述无线天线设置在所述尾部内，所述尾部的一端与所述躯干连接，所述尾部的另一端安装有开关键，所述手机控制单元安装在躯干顶面靠近尾部的位置。

10.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述定位导航模块包括视觉单元和超声探测单元，所述视觉单元和所述超声探测单元均安装在所述头部的前端面，所述头部的前端面安装有照明灯。

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