CN112102515A - 机器人巡检方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。机器人巡检方法包括：当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的视频数据；根据所述视频数据，生成巡检信息。本发明通过对巡检现场可控灯的控制，使得巡检现场具有足够的光线强度，便于机器人通过摄像头拍摄清晰的视频数据，并根据视频数据准确地生成巡检信息，避免对巡检现场中重要信息的遗漏，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

Description

机器人巡检方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，各种各样的机器人逐渐出现在人们的视野中，这些机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，使用机器人可以提高工作效率与质量、扩大或延伸人的活动及能力范围，提高人们的生活质量。

但是，当前使用机器人代替人类进行场地或线路巡检时，通过人工远程控制的方式控制机器人进行巡检，或者向机器人发送巡检任务，命令机器人根据巡检任务进行巡检。通过上述两种方式控制机器人进行巡检，需要花费人工精力对摄像头拍摄的巡检现场进行监控并向机器人下发控制命令，当机器人在阴暗的地方执行巡检任务时，可能由于光线不足，不能通过摄像头对现场进行完整的检查，容易导致现场可疑信息遗漏，使得机器人在执行巡检任务时效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质，旨在解决当前机器人在执行巡检任务时效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种机器人巡检方法，所述机器人巡检方法包括：

当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

优选地，所述根据当前位置信息确定目标可控灯，包括：

获取当前位置信息，并获取所述当前位置信息的预设范围内的多个可控灯；

分别获取多个所述可控灯与所述当前位置信息的多个距离信息；

根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯。

优选地，所述根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯，包括：

将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中最小的距离信息确定为目标距离信息；

将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯。

优选地，所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据，包括：

控制所述目标可控灯开启，对所述光线亮度进行调整；

确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值；

若调整后的光线亮度大于所述预设阈值，则通过预置的摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿；

拍摄多个所述巡检位姿分别对应的视频数据；

将多个所述视频数据整合成巡检视频数据。

优选地，在所述确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值之后，包括：

若调整后的光线亮度小于或等于所述预设阈值，则不通过预置的所述摄像头获取视频数据。

优选地，所述根据所述巡检视频数据，生成巡检信息，包括：

识别所述巡检视频数据中的人物，并提取所述人物的生物特征；

根据所述生物特征确定所述人物是否为合法住户；

若所述人物为非法住户，则生成巡检信息，并输出警告信息。

优选地，在所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整之后，还包括：

当完成对所述光线亮度的调整并在前往下一巡检点时，实时检测机器人当前位置与所述目标可控灯的相对距离；

当所述相对距离大于预设距离时，将所述目标可控灯关闭。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人巡检装置，所述机器人巡检装置包括：

检测模块，用于当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

调整模块，用于开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

生成模块，用于根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人巡检设备，所述机器人巡检设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人巡检程序，所述机器人巡检程序被所述处理器执行时实现上述的机器人巡检方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人巡检程序，所述机器人巡检程序被处理器执行时实现上述的机器人巡检方法的步骤。

本发明实施例提供一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质，当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的视频数据；根据所述视频数据，生成巡检信息。本发明通过对巡检现场可控灯的控制，使得巡检现场具有足够的光线强度，便于机器人通过摄像头拍摄清晰的视频数据，并根据视频数据准确地生成巡检信息，避免遗漏对巡检现场中的重要信息，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

附图说明

图1为本发明机器人巡检方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明机器人巡检方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人巡检方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明机器人巡检装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质，当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的视频数据；根据所述视频数据，生成巡检信息。本发明通过对巡检现场可控灯的控制，使得巡检现场具有足够的光线强度，便于机器人通过摄像头拍摄清晰的视频数据，并根据视频数据准确地生成巡检信息，避免遗漏对巡检现场中的重要信息，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人巡检设备结构示意图。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例机器人巡检设备可以是移动服务机器人。

如图1所示，该机器人巡检设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人巡检设备结构并不构成对机器人巡检设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人巡检程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人巡检程序，并执行以下操作：

当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

进一步地，所述根据当前位置信息确定目标可控灯，包括：

获取当前位置信息，并获取所述当前位置信息的预设范围内的多个可控灯；

分别获取多个所述可控灯与所述当前位置信息的多个距离信息；

根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯。

进一步地，所述根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯，包括：

将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中最小的距离信息确定为目标距离信息；

将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯。

进一步地，所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据，包括：

控制所述目标可控灯开启，对所述光线亮度进行调整；

确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值；

若调整后的光线亮度大于所述预设阈值，则通过预置的摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿；

拍摄多个所述巡检位姿分别对应的视频数据；

将多个所述视频数据整合成巡检视频数据。

进一步地，在所述确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人巡检程序，并执行以下操作：

若调整后的光线亮度小于或等于所述预设阈值，则不通过预置的所述摄像头获取视频数据。

进一步地，所述根据所述巡检视频数据，生成巡检信息，包括：

识别所述巡检视频数据中的人物，并提取所述人物的生物特征；

根据所述生物特征确定所述人物是否为合法住户；

若所述人物为非法住户，则生成巡检信息，并输出警告信息。

进一步地，在所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的机器人巡检程序，并执行以下操作：

当完成对所述光线亮度的调整并在前往下一巡检点时，实时检测机器人当前位置与所述目标可控灯的相对距离；

当所述相对距离大于预设距离时，将所述目标可控灯关闭。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，本发明第一实施例提供一种机器人巡检方法的流程示意图。该实施例中，所述机器人巡检方法包括以下步骤S10-S30：

步骤S10，当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

本实施例中机器人巡检方法应用于机器人巡检系统，机器人巡检系统至少包含一个或多个机器人，以及可通过物联网技术与机器人通信连接的多个可控灯。本实施例中机器人可以但不限于用于日常巡检或防火、防盗巡检等；可控灯用于对当前巡检场景进行照明，以便于机器人在足够的光线亮度下顺利完成巡检任务。进一步地，机器人中还至少设置有摄像头与传感器，摄像头用于对当前巡检场景进行录像或拍摄；传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，本实施例中传感器可以包含位置传感器与光线传感器。

进一步地，在用户具有巡检需求并启动机器人进行巡检时，机器人按照用户或机器人根据多个巡检点设定的巡检路线进行巡检，并通过摄像头对当前巡检场景进行监控。可以理解地，由于巡检线路上可能存在部分巡检场景比较阴暗，导致该场景下的光线亮度较低，使得机器人不能通过摄像头清晰的对当前巡检场景进行监控，例如在酒店的楼梯角等巡检点进行巡检时，由于楼梯角的角落中缺少外界光线的照射，使得楼梯角的光线亮度较低，导致机器人不能清晰的通过摄像头完成对楼梯角的巡检。因此，当检测到当前巡检场景的光线亮度小于或等于预设阈值时，机器人调用其内部设置的位置传感器，通过位置传感器获取机器人的当前位置信息，或者，通过机器人在导航地图中的位置确定出机器人的当前位置，其中预设阈值为用户或机器人根据实际需求设定的亮度值。进一步地，机器人在获取当前位置信息后，从预设范围内的多个可控灯中确定出目标可控灯，以通过目标可控灯调整当前巡检场景的光线亮度，其中预设范围可根据实质情况而设置，例如，机器人在酒店内巡检时，则预设范围是当前酒店的内部空间。

步骤S20，开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

进一步地，在确定目标可控灯后，机器人根据其与目标可控灯之间通信连接的物联网技术，通过控制开关控制目标可控灯开启，以通过目标可控灯发出的光线对当前巡检场景的光线亮度进行调整，提高当前巡检场景的光线亮度。进一步地，在开启可控灯后，机器人通过调用光线传感器实时检测通过目标可控灯调整的当前光线亮度，并在调整后的光线亮度大于预设阈值时，判定可通过摄像头清晰地完成对当前巡检场景的巡检任务，并获取机器人在多个位姿下录制或拍摄的多个视频数据整合的巡检视频数据，以通过巡检视频数据生成巡检信息，完成本巡检点的巡检任务。

进一步地，所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整之后，还包括步骤S201-S202：

步骤S201，当完成对所述光线亮度的调整并在前往下一巡检点时，实时检测机器人当前位置与所述目标可控灯的相对距离；

步骤S202，当所述相对距离大于预设距离时，将所述目标可控灯关闭。

进一步地，为了避免造成电力资源浪费，机器人需要在离开当前巡检点时将目标可控灯关闭，具体地，当机器人开启目标可控灯调整当前巡检场景的光线亮度并获取多个位姿下的巡检视频数据后，前往下一巡检点，在移动后进行当前位置信息的更新，并实时检测更新位置信息与目标可控灯之间的相对距离。进一步地，将相对距离与预设距离进行对比，具体地，将相对距离与预设距离进行差值运算，若相对距离大于预设距离，则表征不需要目标可控灯进行光线亮度调整，机器人通过控制开关将目标可控灯关闭，以节约资源，避免造成电力资源浪费。

步骤S30，根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

进一步地，在将多个视频数据整合为巡检视频数据后，机器人通过特征识别算法检测巡检视频数据中的人物是否为合法住户，巡检视频数据中的人物为合法住户，则将该人物的被巡检时间进行记录并存储；若巡检视频数据中的人物为非法住户，则记录该人物的被巡检时间与行为特征，生成警告信息并输出，以对非法住户进行警告，保证当前巡检场景的安全性。

本实施例提供一种机器人巡检方法、装置、设备及存储介质，当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的视频数据；根据所述视频数据，生成巡检信息。本发明通过对巡检现场可控灯的控制，使得巡检现场具有足够的光线强度，便于机器人通过摄像头拍摄清晰的视频数据，并根据视频数据准确地生成巡检信息，避免遗漏对巡检现场中的重要信息，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

进一步地，参照图3，基于本发明机器人巡检方法的第一实施例，提出本发明机器人巡检方法的第二实施例，在第二实施例中，所述根据当前位置信息确定目标可控灯的步骤包括步骤S11-S13：

步骤S11，获取当前位置信息，并获取所述当前位置信息的预设范围内的多个可控灯；

步骤S12，分别获取多个所述可控灯与所述当前位置信息的多个距离信息；

步骤S13，根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯。

进一步地，在检测到光线亮度小于或等于预设阈值后，机器人调用内部设置的位置传感器，通过位置传感器检测当前所处的位置，并获取当前位置信息，或者，通过机器人在导航地图中的位置确定出机器人的当前位置。进一步地，机器人通过物联网技术检测其预设范围内存在的所有可控灯，并将多个可控灯通过可控灯列表进行显示，其中物联网是指通过信息传感设备，按约定的协议，将任何物体与网络相连接，物体通过信息传播媒介进行信息交换和通信，以实现智能化识别、定位、跟踪、监管等功能。进一步地，机器人分别获取每一可控灯与机器人当前位置信息之间的距离信息，具体地，机器人可以通过可控灯列表中可控灯控制信号的强弱来确定每一可控灯与当前位置信息之间的距离信息；也可以基于酒店建立空间坐标系，根据机器人的坐标以及每一可控灯的坐标，确定机器人与每一可控灯之间的距离信息。进一步地，在确定出每一可控灯与当前位置信息之间的距离信息后，机器人根据多个距离信息，从多个可控灯中确定出与当前位置信息最近的目标可控灯，以通过开启目标可控灯来调整当前巡检场景的光线亮度，顺利完成当前巡检点的巡检任务。

进一步地，所述根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯的步骤包括以下步骤S131-S132：

步骤S131，将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中数值最小的距离信息确定为目标距离信息；

步骤S132，将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯。

进一步地，机器人根据当前位置信息分别获取到与每一可控灯的距离信息，将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中数值最小的距离信息确定为目标距离信息，将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯，也就是说，将距离最近机器人的一可控灯确定为目标可控灯。机器人识别目标距离信息对应的可控灯，并将该可控灯确定为目标可控灯，以通过开启可控灯来对当前巡检场景的光线亮度进行调整，便于机器人顺利完成巡检任务，避免遗漏对巡检现场中的重要信息，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

本实施例当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息从预设范围内的多个可控灯中确定目标可控灯，以控制目标可控灯开启来调整光线亮度，便于机器人通过摄像头拍摄清晰的视频数据，并根据视频数据准确地生成巡检信息，避免遗漏对巡检现场中的重要信息，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

进一步地，基于本发明机器人巡检方法的第一实施例，提出本发明机器人巡检方法的第三实施例，在第三实施例中，所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据的步骤包括步骤S21-S25：

步骤S21，控制所述目标可控灯开启，对所述光线亮度进行调整；

步骤S22，确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值；

步骤S23，若调整后的光线亮度大于所述预设阈值，则通过预置的摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿；

步骤S24，拍摄多个所述巡检位姿分别对应的视频数据；

步骤S25，将多个所述视频数据整合成巡检视频数据。

进一步地，在将距离机器人当前位置信息最近的可控灯确定为目标可控灯后，机器人根据其与目标可控灯之间通信连接的物联网技术，通过调用控制开关控制目标可控灯开启，通过开启的可控灯发射的光线对当前巡检场景的光线亮度进行调整，具体地，通过可控灯发出的光线提高当前巡检场景的光线亮度。进一步地，在开启目标可控灯对当前巡检场景的光线亮度进行调整的过程中，机器人调用光线传感器实时检测调整后的光线亮度，并将调整后的光线亮度与预设阈值进行对比，确定调整后的光线亮度是否大于预设阈值。进一步地，若经对比确定调整后的光线亮度大于预设阈值，说明调整后的光线亮度达到机器人通过摄像头录制或拍摄满足清晰度的条件，判定可以调用摄像头获取视频数据；若经对比确定调整后的光线亮度小于或等于预设阈值，说明调整后的光线亮度不能达到机器人通过摄像头录制或拍摄满足清晰度的条件，判定不调用摄像头获取视频数据。

进一步地，在确定光线亮度大于预设阈值时，判定可通过摄像头获取满足清晰度要求的视频数据，机器人调用预置的摄像头，控制摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿，具体地，机器人可以控制摄像头在左右、上下方向进行360度旋转，也可以通过机器人旋转使得摄像头形成多个巡检位姿。进一步地，机器人控制摄像头分别拍摄或录制在多个位姿下的视频数据，例如以机器人的摄像头面向方向为正前方，分别拍摄正前方、正后方、左方、右方、上方以及下方的视频数据。进一步地，机器人将拍摄或录制的多个视频数据进行整合，具体地，可以将多个视频数据按照生成时间排序后组成巡检视频数据，也可以分将多个视频数据设置在同一显示面中，以便于对当前巡检场景进行全面监控。

可以理解地，为了可以在开启目标可控灯后将当前巡检场景的光线亮度调整至大于预设阈值，本实施例中的可控灯可以为具有多个亮度等级的可调节可控灯，例如存在一级、二级、三级等三个等级，其中三个等级中三级为亮度最高的等级，其次为二级，最后为一级，其中二级又作为默认等级，即在正常情况下开启可控灯的等级为二级。进一步地，当控制目标可控灯开启，对光线亮度进行调整后，经对比确定调整后的光线亮度仍小于或等于预设阈值，机器人对目标可控灯的等级进行调节，具体地，在本实施例中将目标可控灯的等级从默认的二级调节至三级，以使得调整后的光线亮度大于预设阈值，便于机器人通过摄像头拍摄或录制视频数据，完成当前巡检点的巡检任务，避免对巡检现场中可以信息的遗漏，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

进一步地，在确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值之后，包括：

步骤S26，若调整后的光线亮度小于或等于所述预设阈值，则不通过预置的所述摄像头获取视频数据。

进一步地，若确定调整后的光线亮度小于或等于预设阈值，判定当前的光线亮度不满足摄像头的清晰度要求，若以当前光线强度拍摄视频数据，不能根据视频数据清晰、准确地完成巡检任务，机器人不调用预置的摄像头获取视频数据，以节约资源。

本实施例通过开启目标可控灯对当前巡检场景的光线亮度进行调整，在调整后的光线亮度小于或等于预设阈值时，不拍摄视频数据，而是调整目标可控灯的等级；并在整后的光线亮度大于预设阈值时，判定获取视频数据，并通过将摄像头进行旋转，获取旋转形成的多个位姿下多个的视频数据整合的巡检视频数据，以便于机器人根据视频数据生成巡检信息，对当前巡检场景进行全面的巡检，避免对巡检现场中可以信息的遗漏，有利于提高机器人执行巡检任务的效率。

进一步地，基于本发明机器人巡检方法的第一实施例，提出本发明机器人巡检方法的第四实施例，在第四实施例中，所述根据所述巡检视频数据，生成巡检信息，包括：

步骤S31，识别所述巡检视频数据中的人物，并提取所述人物的生物特征；

步骤S32，根据所述生物特征确定所述人物是否为合法住户；

步骤S33，若所述人物为非法住户，则生成巡检信息，并输出警告信息。

进一步地，机器人调用特征识别算法对巡检视频数据进行监控，确定巡检视频数据中是否存在人物，若巡检视频数据中存在人物，则提取监测到的人物的生物特征，其中生物特征包括人脸的五官、手脚以及人物身高等。可以理解地，在本实施例中，在住户入住酒店时，需要进行信息登记，登记的信息包括身份证信息、指纹信息、人脸图像、全身照等。进一步地，机器人将获取的生物特征作为检索信息，从登记信息库中进行查找，确定是否存在与获取的生物特征相同的登记信息，若存在与获取的生物特征相同的登记信息，则判定该人物为合法住户，记录并存储发现该人物的时间信息，以在有需要时作为证据。若不存在与获取的生物特征相同的登记信息，则判定该人物为非法住户，说明有不明人员进入酒店，机器人生成有不明人员出现的巡检信息，生成并输出警告信息，以警告该人物离开当前巡检场景，保障酒店的安全，其中输出警告信息可以通过语音提示，也可以通过警示灯进行提示。

本实施例通过提取巡检视频中人物的生物特征，判断巡检视频数据中的人物是否为合法住户，若为非法住户，则生成巡检信息并输出警告信息，对入侵者进行警告，保证当前巡检场景的安全性。

进一步地，本发明还提供一种机器人巡检装置。

参照图4，图4为本发明机器人巡检装置第一实施例的功能模块示意图。

所述机器人巡检装置包括：

检测模块10，用于当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

调整模块20，用于开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

生成模块30，用于根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

进一步地，所述检测模块10包括：

第一获取单元，用于获取当前位置信息，并获取所述当前位置信息的预设范围内的多个可控灯；

第二获取单元，用于分别获取多个所述可控灯与所述当前位置信息的多个距离信息；

第一确定单元，用于根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯。

进一步地，所述检测模块10还包括：

比较单元，用于将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中最小的距离信息确定为目标距离信息；

第二确定单元，用于将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯。

进一步地，所述调整模块20包括：

调整单元，用于控制所述目标可控灯开启，对所述光线亮度进行调整；

第三确定单元，用于确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值；

旋转单元，用于若调整后的光线亮度大于所述预设阈值，则通过预置的摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿；

拍摄单元，用于拍摄多个所述巡检位姿分别对应的视频数据；

整合单元，用于将多个所述视频数据整合成巡检视频数据。

进一步地，所述调整模块20还包括：

第三获取单元，用于若调整后的光线亮度小于或等于所述预设阈值，则不通过预置的所述摄像头获取视频数据。

进一步地，所述调整模块20还包括：

检测单元，用于当完成对所述光线亮度的调整并在前往下一巡检点时，实时检测机器人当前位置与所述目标可控灯的相对距离；

关闭单元，用于当所述相对距离大于预设距离时，将所述目标可控灯关闭。

进一步地，所述生成模块30包括：

识别单元，用于识别所述巡检视频数据中的人物，并提取所述人物的生物特征；

第四确定单元，用于根据所述生物特征确定所述人物是否为合法住户；

生成单元，用于若所述人物为非法住户，则生成巡检信息，并输出警告信息。

此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有机器人巡检程序，所述机器人巡检程序被处理器执行时实现上述机器人巡检方法各实施例的步骤。

在本发明机器人巡检装置和计算机可读介质的实施例中，包含了上述机器人巡检方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述机器人巡检方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、移动服务机器人或可穿戴的联网AR/VR装置)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人巡检方法，其特征在于，所述机器人巡检方法包括：

当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

2.如权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据当前位置信息确定目标可控灯，包括：

获取当前位置信息，并获取所述当前位置信息的预设范围内的多个可控灯；

分别获取多个所述可控灯与所述当前位置信息的多个距离信息；

根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯。

3.如权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据多个所述距离信息，从多个所述可控灯中确定目标可控灯，包括：

将多个所述距离信息进行数值大小比较，将数值大小中最小的距离信息确定为目标距离信息；

将所述目标距离信息对应的可控灯确定为目标可控灯。

4.如权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据，包括：

控制所述目标可控灯开启，对所述光线亮度进行调整；

确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值；

若调整后的光线亮度大于所述预设阈值，则通过预置的摄像头以预设旋转角度旋转，形成多个巡检位姿；

拍摄多个所述巡检位姿分别对应的视频数据；

将多个所述视频数据整合成巡检视频数据。

5.如权利要求4所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述确定调整后的光线亮度是否大于所述预设阈值之后，包括：

若调整后的光线亮度小于或等于所述预设阈值，则不通过预置的所述摄像头获取视频数据。

6.如权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检视频数据，生成巡检信息，包括：

识别所述巡检视频数据中的人物，并提取所述人物的生物特征；

根据所述生物特征确定所述人物是否为合法住户；

若所述人物为非法住户，则生成巡检信息，并输出警告信息。

7.如权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，在所述开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整之后，还包括：

当完成对所述光线亮度的调整并在前往下一巡检点时，实时检测机器人当前位置与所述目标可控灯的相对距离；

当所述相对距离大于预设距离时，将所述目标可控灯关闭。

8.一种机器人巡检装置，其特征在于，所述机器人巡检装置包括：

检测模块，用于当检测到光线亮度小于或等于预设阈值时，根据当前位置信息确定目标可控灯；

调整模块，用于开启所述目标可控灯，对所述光线亮度进行调整，并在调整后的光线亮度大于所述预设阈值时，获取多个位姿下的巡检视频数据；

生成模块，用于根据所述巡检视频数据，生成巡检信息。

9.一种机器人巡检设备，其特征在于，所述机器人巡检设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人巡检程序，所述机器人巡检程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人巡检方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人巡检程序，所述机器人巡检程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人巡检方法的步骤。

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