CN112102406A - 单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶车辆成为研究的热点，无人驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。
目前，现有技术中，无人驾驶车辆可以利用单目视觉进行定位，然而由于单目视觉的尺度不确定性，当使用通过单目视觉构建出的单目视觉地图进行车辆定位时，存在定位精度较低的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，以缓解了现有技术中存在的单目视觉定位精度较低的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正方法，包括：
确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；
基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值的步骤，包括：
获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；
基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该方法还包括：应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述单目视觉地图包括三维地图。
第二方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正装置，包括：
测量模块，用于确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取模块，用于获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
确定模块，用于基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；
修正模块，用于基于所述测量值与所述实际值的对应关系，对所述单目视觉地图的识别结果的尺度进行修正。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述测量模块在确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值时，用于获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
第三方面，本申请实施例提供一种运载工具，包括存储器、处理器以及摄像头，摄像头用于拍摄图像；存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述前述实施方式任一项的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行前述实施方式任一项的方法。
本申请提供的一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具。通过首先确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；该单目视觉地图用于进行车辆定位；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。以此可以通过利用车辆的轮速信息确定车辆真实移动的距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法的具体流程图；
图3为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正装置结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种运载工具结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
目前，现有技术中，无人驾驶车辆可以利用单目视觉进行定位，然而由于单目视觉的尺度不确定性，当使用通过单目视觉构建出的单目视觉地图进行车辆定位时，存在定位精度较低的问题。基于此，本申请实施例提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，可以利用基于车辆轮速确定的真实距离对单目视觉地图的测量距离进行尺度修正，从而提高定位精度。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法流程示意图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S110，确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；
上述的单目视觉地图是基于单目视觉传感器针对于目标区域构建的地图，该单目视觉地图用于在目标区域内进行车辆定位；目标区域例如可以是室内区域，例如室内运动场等大型场所，也可以是室外区域，例如科技园区等。
具体的，在车辆行驶过程中，可以通过单目视觉定位技术来识别运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
其中，单目视觉地图包括三维地图，例如目标区域的三维地图，该单目视觉地图可以识别三维地图中任意点的位置。作为一个示例，可以基于多帧单目图像，采用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)/VO(VisualOdometry，视觉里程计)方式初步构建目标区域的三维地图。从采集到的多帧单目图像中选取出具有一定视差的两帧单目图像作为关键帧图像，从关键帧图像中提取出对象的具有特征的特征点，确定两个关键帧图像中匹配的特征点，同时，可以采用对极几何方式剔除误匹配点。可以基于匹配的特征点进行三角测量，计算单目相机的运动以及确定特征点在空间中的位置，即确定特征点对应的空间中的三维点，三维点构成三维地图中的对象。
应当理解的是，上述的运载工具例如可以是无人驾驶车辆、无人机、无人船舶等，因此该方法可以应用在无人车辆上，也可以应用在无人机、无人船等其他设备上。
在可选的实施方式中，上述步骤S110可以通过以下步骤实现：
1、获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在上述第二定位点拍摄的第二图像信息；
2、基于上述第一图像信息和上述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
例如，可以通过第一图像信息确定第一定位点的位置坐标，通过第二图像信息确定第二定位点的位置坐标，根据两个定位点的位置坐标确定出两者在视觉地图中之间的距离的测量值。
需要说明的是，第一定位点的位置坐标可以通过第一图像信息中的特征点的坐标确定，同样的，第二定位点的位置坐标也可以通过第二图像信息中的特征点的坐标确定。
步骤S120，获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
具体的，可以控制运载工具在真实世界中在第一定位点和第二定位点之间行驶，在车辆行驶过程中，获取车辆从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及对应的时间信息。
在可选的实施方式中，通过设置在车身上的轮速传感器来获取车辆从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息，通过单目摄像头在第一定位点和第二定位点拍摄图像的时刻确定时间信息；
上述的时间信息可以包括单目摄像头从第一定位点到第二定位点拍摄的多张图像对应的时刻，轮速信息可以包括与上述单目摄像头拍摄的多张图像对应时刻的轮速，这里可以通过轮速对时间积分来得到第一定位点和第二定位点之间距离的真实值(实际值)。
在可选的实施方式中，该步骤S120可以通过以下方式之一执行：
方式1，获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
具体的，当第一定位点和第二定位点连线的路径是可通行的，例如路径上没有障碍物(例如建筑物)，此时控制运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点来获取轮速信息和时间信息，
通过选取在两个定位点之间的直线行驶路径，方便测量值和实际值的确定。
方式2，获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
上述的曲线路径包括折线。
具体的，当第一定位点和第二定位点连线的路径是不可通行的，例如路径上存在障碍物(例如建筑物)，需要绕行，该情况下，控制运载工具从第一定位点沿曲线行驶到第二定位点来获取轮速信息和时间信息。
通过选取在两个定位点之间的曲线路径行驶，有利于提升测量值和实际值的测量精度。
步骤S130，基于轮速信息和上述时间信息，确定第一定位点和第二定位点之间距离的实际值；
具体的，通过轮速对时间积分即可确定第一定位点与第二定位点之间距离的实际值(实际里程)。
在其他实施方式中，还可以通过车上的仪表盘直接获得第一定位点到第二定位点在真实世界的实际距离。
步骤S140，基于测量值与实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。
具体的，将测量值除以实际值，运算得到两者的比例关系，根据该比例关系对单目视觉地图的尺度进行修正。
例如测量值是1m，实际值为10m，则两者相除得到的比例关系为1：10，按照该比例关系对视觉地图进行尺度修正，即视觉地图中的1m相当于实际的10m。
在可选的实施方式中，该方法还包括：将实际值或比例关系添加到视觉地图中。
作为一个示例，可以确定第一定位点和第二定位点之间的多个不同行驶路径对应的测量值和实际值的比值；对多个不同行驶路径的比值进行平均，确定均值；基于均值对单目视觉地图的尺度进行修正。
为了便于理解，下面以运载工具行驶在目标区域为例对单目视觉的尺度修正方法的具体流程进行说明：
参照图2，该单目视觉的尺度修正方法包括：
步骤S210，应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。
上述的单目视觉地图是与目标区域的真实环境相一致的地图；上述的单目视觉传感器可以设置在运载工具前端的单摄像头，例如设置于车辆的后视镜上或者前挡风玻璃上。
具体的，确定运载工具的目标路线，运载工具在目标路线上行驶，单目视觉传感器会拍摄得到一系列图像，根据这一系列图像构建目标路线途经区域(即目标区域)的单目视觉地图。
步骤S220，确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；
利用单目视觉地图进行车辆定位；
具体的，在车辆行驶过程中，基于上述单目视觉传感器构建的单目视觉地图，并通过单目识别技术确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
通过利用上述单目视觉地图在车辆行驶过程中进行车辆定位，通过视觉识别技术识别出在视觉地图中显示出的第一定位点和第二定位点之间的里程测量值(测量里程数)，该里程测量值即为在视觉地图中两个上述定位点的距离。
步骤S230，获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息，并基于轮速信息和上述时间信息，确定第一定位点和第二定位点之间距离的实际值；
通过轮速对时间积分确定第一定位点和第二定位点的里程真实值(实际里程数)。
步骤S240，基于测量值与实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。
本实施例提供的单目视觉的尺度修正方法，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；单目视觉地图用于进行车辆定位；获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和第二定位点之间距离的实际值；最后基于测量值与实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。以此可以通过利用车辆的轮速信息确定车辆真实移动的距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。
图3为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正装置结构示意图。如图3所示，该装置可以包括测量模块301、获取模块302、确定模块303以及修正模块304。
其中测量模块301用于确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；上述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取模块302用于获取上述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
确定模块303用于基于上述轮速信息和上述时间信息，确定上述第一定位点和上述第二定位点之间距离的实际值；
修正模块304用于基于上述测量值与上述实际值的对应关系，对上述单目视觉地图的识别结果的尺度进行修正。
在一些实施例中，测量模块301还用于：
获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在上述第二定位点拍摄的第二图像信息；基于第一图像信息和上述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
在一些实施例中，测量模块301还用于应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。
在一些实施例中，获取模块302还用于获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
在一些实施例中，获取模块302还用于获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
在一些实施例中，单目视觉地图包括三维地图。
在一些实施例中，修正模块304还用于：
确定第一定位点和第二定位点之间多个不同的行驶路径对应的测量值和实际值的比值；
对多个不同的行驶路径的比值进行平均，确定均值；
基于均值对单目视觉地图的尺度进行修正。
本申请实施例所提供的地图构建装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。
本申请实施例提供的单目视觉的尺度修正装置，与上述实施例提供的单目视觉的尺度修正方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
如图4所示，本申请实施例提供的一种运载工具400，包括：处理器401、存储器402和总线，存储器402存储有处理器401可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器401与存储器402之间通过总线通信，处理器401执行机器可读指令，以执行如上述单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具方法的步骤。
具体地，上述存储器402和处理器401能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器401运行存储器402存储的计算机程序时，能够执行上述单目视觉的尺度修正方法。
对应于上述单目视觉的尺度修正方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行上述单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具方法的步骤。
本申请实施例所提供的单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台运载工具执行本申请各个实施例所述的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种单目视觉的尺度修正方法，其特征在于，包括：
确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；
基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值的步骤，包括：
获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；
基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目视觉地图包括三维地图。
7.一种单目视觉的尺度修正装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取模块，用于获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
确定模块，用于基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；
修正模块，用于基于所述测量值与所述实际值的对应关系，对所述单目视觉地图的识别结果的尺度进行修正。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测量模块在确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值时，用于：
获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。
9.一种运载工具，其特征在于，包括存储器、处理器以及摄像头，所述摄像头用于拍摄图像；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至6任一项所述的方法。
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