CN112100308B - 一种北斗时空轨迹的相似性查询方法 - Google Patents

一种北斗时空轨迹的相似性查询方法 Download PDF

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CN112100308B CN202011201160.4A CN202011201160A CN112100308B CN 112100308 B CN112100308 B CN 112100308B CN 202011201160 A CN202011201160 A CN 202011201160A CN 112100308 B CN112100308 B CN 112100308B
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Abstract

本公开的实施例提供了一种北斗时空轨迹的相似性查询方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表；将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表；按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。以此方式，实现了北斗相似时空轨迹数据的快速、准确查询。

Description

一种北斗时空轨迹的相似性查询方法
技术领域
本公开的实施例一般涉及时空轨迹数据查询领域，并且更具体地，涉及一种北斗时空轨迹的相似性查询方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着北斗三号全球卫星导航系统建成，实现了对全球95%区域内的北斗终端提供定位、导航、授时、通信等功能。而随着移动互联网和5G通信技术的普及，搭载北斗终端的移动对象（航空器、舰船、车辆、人员）可将即时位置信息推送至后台，产生了海量的北斗时空轨迹数据。
时空轨迹数据包含了丰富的信息，查找相似的轨迹，在生产生活中具有重要的应用价值。
传统的时空轨迹查询方法基于传统空间数据库，通过笛卡尔距离计算实现。
但是，采用笛卡尔方式计算两个报位点的距离，时间复杂度为O(n2)，距离计算量巨大，占用了整个计算时间开销的80%以上，整体性能较差。同时，移动对象停留时间比例较高时，同一对象存在大量位置相近报位点，这些位置相近的报位点造成大量数据冗余，造成了计算开销的巨大浪费。
发明内容
根据本公开的实施例，提供了一种北斗时空轨迹的相似性查询方案。
在本公开的第一方面，提供了一种北斗时空轨迹的相似性查询方法。该方法包括：
获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表；
将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表；
按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。
进一步地，所述时空轨迹数据包括id、报位点时间和坐标信息。
进一步地，所述将所述时空轨迹数据存入第一轨迹表包括：
根据所述时空轨迹数据的坐标计算出所述时空轨迹数据所在层级的geohash网格的编码；
将所述时空轨迹数据按照id、报位点时间、坐标信息、geohash网格的编码的结构存入第一轨迹表。
进一步地，将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表包括：
在预设时间内，将所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的时间合并为时间区间，按照id、开始时间、结束时间、geohash网格的编码的结构存入第二轨迹表。
进一步地，所述按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合包括：
按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录；
根据所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的第i条记录，得到所述第i条记录的geohash网格的编码、开始时间、结束时间，并计算出以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格；
将所述第i条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；
若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间在所述第i条记录的时间区间内，且所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则将所述第一轨迹表中的时空轨迹数据存入第i候选集合；
若所述第i候选集和中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差小于预设时间长度，则i+=1；
若所述第i候选集和中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差大于或等于预设时间长度，则所述第i候选集合中的时空轨迹数据为与所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的相似时空轨迹数据。
进一步地，所述方法还包括：
若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间不在所述第i条记录的时间区间内，或所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码不包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则丢弃所述第一轨迹表中的时空轨迹数据。
在本公开的第二方面，提供了一种北斗时空轨迹的相似性查询装置。该装置包括：
获取模块，用于获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表；
存入模块，用于将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表；
查询模块，用于按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。
在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面的方法。
本申请实施例提供的北斗时空轨迹的相似性查询方法，通过获取所有移动对象的时空轨迹数据；将所述时空轨迹数据存入第一轨迹表；对待查询相似轨迹的时空轨迹数据进行清洗，存入第二轨迹表；按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合，实现了北斗相似时空轨迹数据的快速、准确查询。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性运行环境的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的GeoHash算法的Peano曲线示意图；
图3示出了根据本公开的实施例的北斗时空轨迹的相似性查询方法的流程图；
图4示出了根据本公开的实施例的报位点距离示意图；
图5示出了根据本公开的实施例的北斗时空轨迹的相似性查询流程图；
图6示出了根据本公开的实施例的北斗时空轨迹的相似性查询装置的方框图；
图7示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
名词解析：
Geohash：Geohash是由 Gustavo Niemeyer 提出对地图坐标进行编码的一种方式，它将一个地理位置编码成一串字母和数字。目的原本是为地球上的每一个点（根据经纬度）确定一条短的URL作为唯一标识。只是后来被广泛的应用到空间检索方面、尤其是POI查询中。GeoHash是一种地址编码方法，他能够把二维的空间经纬度数据编码成一个字符串（或数字），每个字符串（数字）代表着一个以经纬度划分的矩形区域。它是一种层次化的空间数据结构，将空间细分为网格形状的桶，是一种被称为z-阶空间填充曲线的应用。如图2所示是GeoHash算法中常用的Peano曲线，一种四叉树线性编码方式。
图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性运行环境100的示意图。在运行环境100中包括用户客户端101、网络102和服务器103。
应该理解，图1中的用户客户端、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。特别地，在目标数据不需要从远程获取的情况下，上述系统架构可以不包括网络，而只包括终端设备或服务器。
图3示出了根据本公开实施例的一种北斗时空轨迹的相似性查询方法的流程图300。如图3所示，所述北斗时空轨迹的相似性查询方法包括：
S310，获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表。
在本实施例中，用于北斗时空轨迹的相似性查询方法的执行主体（例如图1所示的服务器）可以通过有线方式或者无线连接的方式获取移动对象的时空轨迹数据。
可选地，所述时空轨迹数据为移动对象在一定时间范围内产生的带时间信息的位置点数据组成的顺序序列，包括id、报位点时间（UCT时间）和坐标信息。
可选地，所述时空轨迹可以定义为：Trj = {P1,P2,···Pn }；
其中，所述Pi=(ti,loni,lati) 表示一个轨迹点；
所述t表示时间（UTC时间）；
所述Pi=(ti,loni,lati) 表示一个轨迹点；
所述lon表示位置点经度；
所述lat表示位置点纬度。
进一步地，所述北斗时空轨迹数据为：移动对象搭载的北斗终端产生的时空轨迹数据。即，lon、lat由北斗定位模块产生，t由北斗授时模块产生。
可选地，Geohash分别从经度和纬度两个方向进行二分编码，左区间编码0，右区间编码1。
例如北海公园的纬度是39.928167，经度116.389550，对纬度39.928167进行逼近，得到的二进制编码为10111 00011，对经度116.389550进行逼近，得到的二进制编码为11010 01011。根据编码规则，偶数位放经度，奇数位放纬度，经纬度二进制码进行合并，生成新串：11100 11101 00100 01111，新串的长度，也就是geohash的精度，即numberOfBits，numberOfBits越长，代表的区域越小。numberOfBits长度为偶数时，geohash代表的区域高宽比为2:1,当numberOfBits长度为奇数时，geohash代表的区域高宽比为1:1。
Geohash可用base32编码表达。首先将11100 11101 00100 01111转成十进制，对应着28、29、4、15，十进制对应的编码就是wx4g。
Geohash也可用十进制长整形表达。长整形长度为64位， Geohash bit编码若不足64位，右侧补零补齐至64位，这样，使用一个长整形完成bit长度1~64 内的GeoHash值的表达，为了表达长整形内有效长度，增加numberOfBits这一辅助项。
可选地，一个geohash表达的区域为网格，不同长度的geohash的网格边长不一。
numberOfBits为l的geohash代表的区域成为第l层网格，其边长为w。
已知报位点P0，P0所在的l层网格为G0 , G0与周边8个网格组成的9方格Ugo。
可选地，如图4所示，位于在Ugo中的所有报位点Px距离P0的距离dis不超过
Figure 638633DEST_PATH_IMAGE001
（轨迹点距离阈值）。
可选地，根据移动对象（时空轨迹数据）的移动速度、轨迹点距离阈值确定最佳的网格层级l；
根据移动对象的经纬度坐标计算出报位点所在l层级的geohash网格的编码。
可选地，将所述时空轨迹数据按照id、报位点时间、坐标信息、geohash网格的编码的结构存入数据库raw_trajectory表（第一轨迹表）。
S330，将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表。
可选地，在预设时间内（连续时间内），对所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的时间合并为时间区间，按照id、开始时间、结束时间、geohash网格的编码结构存入processed_trajectory表（第二轨迹表），所述预设时间可根据实际应用场景进行设定。即，在连续时间内，若O0（待查询相似轨迹的时空轨迹数据）前后多个（根据需求预先设定，例如在所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的前3条数据和后两条数据）时空轨迹的报位点的geohash编码一致，则将所述多个时空轨迹的时间点合并为时间区间，按照对象id，开始时间，结束时间，geohash编码的结构存入processed_trajectory表。
S340，按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。
如图5所示，从第二轨迹表中，取出O0（待查询相似轨迹的时空轨迹数据）轨迹的第i条记录，得到所述第1条记录的geohash网格的编码Gi、开始时间sTi，结束时间eTi，并计算出以所述geohash网格的编码Gi为中心的九宫格Ugi。（计算流程参考步骤S320）
将所述第i条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；
若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间在所述第i条记录的时间区间内，即，[sTi, eTi]，且所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中（Ugi中），则将所述第一轨迹表中的时空轨迹数据存入第i候选集合Ci；
若Ci中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差大于或等于预设时间长度，即，eTi-sT1>=δt，则Ci中的时空轨迹数据为与所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的相似时空轨迹数据；
若Ci中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差小于预设时间长度，即，eTi-sT1<δt，则获取所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的第i+1条记录；
将所述第i+1条记录和第i候选集合中的时空轨迹数据进行比对（重复执行上述步骤）。
可选地，若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间不在所述第i条记录的时间区间内，或所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码不包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则丢弃所述第一轨迹表中的时空轨迹数据。
下面进行举例说明：
从processed_trajectory取O0轨迹的第1条记录，获取geohash编码G1，开始时间sT1，结束时间eT1，并计算出以G1为中心的九宫格Ug1；将所述第1条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比，若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的报位点时间在[sT1,eT1]，且其geohash编码包含在Ug1集合中，则将该轨迹存入候选集合C1；
从processed_trajectory取O0对象的第2条记录，获取geohash编码G2，开始时间sT2，结束时间eT2，并计算出以G1为中心的九宫格Ug2；在集合C1中，若一个移动对象存在报位点时间在[sT2, eT2]范围内且其geohash编码包含在Ug2集合中，则将该轨迹存入候选集合C2 ；
从processed_trajectory取O0轨迹的第n条记录，获取时间geohash编码Gn，开始时间sTn，结束时间eTn，（eTn-sT1<δt），并计算出以Gn为中心的九宫格Ugn；在集合Cn-1中，若一个轨迹存在报位点时间在[sTn, eTn]范围内且其geohash编码包含在Ugn集合中，则将该轨迹存入候选集合Cn；
从processed_trajectory取O0轨迹的第n+1条记录，获取时间geohash编码Gn+1，开始时间sTn+1，结束时间eTn+1，（eTn+1-sT1>=δt），并计算出以Gn+1为中心的九宫格Ugn+1；在集合Cn中，若一个轨迹存在报位点时间在[sTn+1, eTn+1]范围内且其geohash编码包含在Ugn+1集合中，则将该轨迹存入候选集合Cn +1，所述Cn+1 即为要查询的结果。
所述N为大于1的正整数。
根据本公开的实施例，实现了以下技术效果：
a，在传统方案中，已知对象轨迹的所有报位点均要参加计算，当对象频繁停留时，会有大量的冗余数据；而在本公开中利用Geohash对移动目标停留时冗余数据进行压缩合并，频繁停留的移动目标轨迹记录会大大压缩，减少相似轨迹查询计算次数，提高了查询效率；
b，在传统方案中，已知对象的报位点与查询对象报位点之间的距离运算采用笛卡尔距离计算方式，时间复杂度为O(n2)；而在本公开中采用利用Geohash九方格筛选周边距离阈值内报位点，单条记录只需要与九方格做9次相等判断即可，时间复杂度为O(1)，大大降低单次计算时间开销。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
图6示出了根据本公开的实施例的一种北斗时空轨迹的相似性查询装置600的方框图。如图6所示，装置600包括：
获取模块610，用于获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表；
存入模块620，用于将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表；
查询模块630，用于按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备700的示意性框图。如图所示，设备700包括中央处理单元（CPU）701，其可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的计算机程序指令或者从存储单元708加载到随机访问存储器（RAM）703中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可以存储设备700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。
设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法300。例如，在一些实施例中，方法300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由CPU 701执行时，可以执行上文描述的方法300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 701可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行方法300。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (5)

1.一种北斗时空轨迹的相似性查询方法，其特征在于，包括：
获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据；所述时空轨迹数据包括id、报位点时间和坐标信息；根据所述时空轨迹数据的坐标计算出所述时空轨迹数据所在层级的geohash网格的编码；将所述时空轨迹数据按照id、报位点时间、坐标信息、geohash网格的编码的结构存入第一轨迹表；
在预设时间内，将待查询相似轨迹的时空轨迹数据的时间合并为时间区间，按照id、开始时间、结束时间、geohash网格的编码的结构存入第二轨迹表；
按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录；
根据所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的第i条记录，得到所述第i条记录的geohash网格的编码、开始时间、结束时间，并计算出以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格；
将所述第i条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；
若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间在所述第i条记录的时间区间内，且所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则将所述第一轨迹表中的时空轨迹数据存入第i候选集合；
若所述第i候选集合中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差小于预设时间长度，则获取第i+1条记录，将所述第i+1条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；
若所述第i候选集合中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差大于或等于预设时间长度，则所述第i候选集合中的时空轨迹数据为与所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的相似时空轨迹数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间不在所述第i条记录的时间区间内，或所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码不包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则丢弃所述第一轨迹表中的时空轨迹数据。
3.一种北斗时空轨迹的相似性查询装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据；所述时空轨迹数据包括id、报位点时间和坐标信息；根据所述时空轨迹数据的坐标计算出所述时空轨迹数据所在层级的geohash网格的编码；将所述时空轨迹数据按照id、报位点时间、坐标信息、geohash网格的编码的结构存入第一轨迹表；
存入模块，用于在预设时间内，将待查询相似轨迹的时空轨迹数据的时间合并为时间区间，按照id、开始时间、结束时间、geohash网格的编码的结构存入第二轨迹表；
查询模块，用于按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录；根据所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的第i条记录，得到所述第i条记录的geohash网格的编码、开始时间、结束时间，并计算出以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格；将所述第i条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；若所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的时间在所述第i条记录的时间区间内，且所述第一轨迹表中的时空轨迹数据的geohash网格的编码包含在所述以所述第i条记录的geohash网格的编码为中心的九宫格中，则将所述第一轨迹表中的时空轨迹数据存入第i候选集合；若所述第i候选集合中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差小于预设时间长度，则获取第i+1条记录，将所述第i+1条记录和第一轨迹表中的时空轨迹数据进行对比；若所述第i候选集合中的时空轨迹数据的结束时间与第一条记录的开始时间的差大于或等于预设时间长度，则所述第i候选集合中的时空轨迹数据为与所述待查询相似轨迹的时空轨迹数据的相似时空轨迹数据。
4.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~2中任一项所述的方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~2中任一项所述的方法。
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