CN112065428A - 基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法 - Google Patents

基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法，该系统包括路由模块、扬声模块、接收模块和定位模块，利用路由模块接收操作指令，并根据该操作指令生成与广播同步指令，利用扬声模块接收同步指令并广播声波信号，非开挖导向钻头接收到该声波信号后会产生共振声波信号，利用接收模块接收同步指令，并从地表N个位置采集共振声波信号，然后向定位模块传输该共振声波信号，利用定位模块接收同步指令和共振声波信号，并根据同步指令、共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出非开挖导向钻头的位置。本发明提供的系统不需要额外改造钻头，结构简单、操作快速、仪器轻便，成本低，适用所有非开挖导向钻头。

Description

基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法
技术领域
本发明涉及无线定位技术领域，尤其是一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法。
背景技术
非开挖技术被广泛用于给排水、通信、能源等领域的地下管线施工，受地层条件影响施工时易出现偏离预定轨道的情况。为避免初步的导向钻进时出现跑钻、别钻等事故，目前施工较为常用的措施是使用定位导向设备对钻头进行跟踪定位。电磁信号定位是现在最为常用的定位方法之一。
现有的电磁信号定位存在的主要不足是需要额外改造钻头、成本高昂、使用繁琐、对设备要求高等。
发明内容
本发明提供一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统及方法，用于克服现有技术中需要额外改造钻头、成本高昂、使用繁琐、对设备要求高等缺陷。
为实现上述目的，本发明提出一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，包括：
路由模块，用于接收操作指令，根据所述操作指令生成同步指令并广播所述同步指令；
扬声模块，用于接收所述同步指令，并广播声波信号；非开挖导向钻头接收到所述声波信号后产生共振声波信号；
接收模块，用于接收所述同步指令，并从地表N个位置采集共振声波信号，然后向定位模块传输所述共振声波信号，其中N≥3；
定位模块，用于接收所述同步指令和所述共振声波信号，并根据所述同步指令、共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。
为实现上述目的，本发明还提出一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位方法，采用如上述所述的声波定位系统进行非开挖导向钻头的声波定位。
与现有技术相比，本发明的有益效果有：
1、本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统包括路由模块、扬声模块、接收模块和定位模块，利用路由模块接收操作指令，并根据该操作指令生成与广播同步指令，利用扬声模块接收同步指令并广播声波信号，非开挖导向钻头接收到该声波信号后会产生共振声波信号，利用接收模块接收同步指令，并从地表N个位置采集共振声波信号，然后向定位模块传输该共振声波信号，利用定位模块接收同步指令和共振声波信号，并根据同步指令、共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。本发明提供的声波定位系统无需额外改造钻头，结构简单、操作快速、仪器轻便，成本低，适用于所有非开挖导向钻头。
2、本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统利用低频声波信号在均质土层的优良传播特性，将之作为声波定位系统的可靠数据来源，从而不需要额外改造钻头。
3、本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统通过多球定点思路的新型定位算法来解算非开挖导向钻头的当前位置。通过室内外实验，证明在较小范围内（4m×4m×4m），该定位算法能将平均定位误差锁定在0.06m以内，具有良好的定位效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统的结构图；
图2为本发明提供的声波定位系统中扬声模块发出的声波信号和非开挖导向钻头发出的共振声波信号的声波光谱图；
图3为本发明实施例中，当麦克风单元数量为3时的多球定点法示意图；
图4为本发明提供的声波定位系统的工作流程图。
附图标号说明：100-路由模块；200-扬声模块；300-接收模块；400-定位模块；500-非开挖导向钻头；610-扬声模块广播的声波；620-非开挖导向钻头发出的共振声波。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1所示，本实施例提出一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，包括：
路由模块100，用于接收操作指令，根据所述操作指令生成同步指令并广播所述同步指令；
扬声模块200，用于接收同步指令，并广播声波信号；非开挖导向钻头500接收到声波信号后产生共振声波信号；
接收模块300，用于接收同步指令，并从地表N个位置采集共振声波信号，然后向定位模块400传输共振声波信号，其中N≥3；
定位模块400，用于接收同步指令和共振声波信号，并根据同步指令、共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出非开挖导向钻头500的当前位置。
本发明提供的声波定位系统不需要额外改造钻头，结构简单、操作快速、仪器轻便，成本低，适用于所有非开挖导向钻头。
本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统利用低频声波信号在均质土层的优良传播特性，将之作为声波定位系统的可靠数据来源，从而不需要额外改造钻头。
本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统通过“多球定点”思路的新型定位算法来解算非开挖导向钻头的当前位置。通过室内外实验，证明在较小范围内（4m×4m×4m），该定位算法能将平均定位误差锁定在0.06m以内，具有良好的定位效果。
本发明提供的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统中，施加有可调节的经验修正参数，操作者可在使用前调整声强修正幅度，对定位系统进行预先校准，提高系统定位精度。
在其中一个实施例中，声波信号的频率与非开挖导向钻头的固有频率相差小于10Hz。声波信号的频率与非开挖导向钻头的固有频率相同或相近才能使非开挖导向钻头在接收到声波信号后产生共振。
在下一个实施例中，路由模块100包括：
人机交互单元，用于接收操作指令；
无线信号发射单元，用于根据所述操作指令生成同步指令并广播所述同步指令。
在另一个实施例中，扬声模块200包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令；
扬声器单元，与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，生成并广播声波信号。
在某个实施例中，接收模块300包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令；
N个麦克风单元，分别与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，从地表不同位置接收非开挖导向钻头产生的共振声波信号，其中N≥3；
无线信号发射单元，用于实时传输共振声波信号至定位模块400。
在下一个实施例中，N个麦克风单元分布在地表的不同位置。从多个不同的地表位置同时采集共振声波信号。
在另一个实施例中，定位模块400包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令，以及接收共振声波信号；
信号处理单元，与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，根据共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。
在其中一个实施例中，定位模块400具体执行以下操作：
401：获取在N个位置接收的共振声波信号的声强，其中N≥3；
信号处理单元在无线信号单元验证通过同步指令后，开始分析共振声波信息，经降噪算法、FFT频谱分析对声波波形处理后，提取出各共振声波信号的声强。在真实环境下，扬声模块200发出的声波信号和非开挖导向钻头发出的共振声波信号的声波光谱图如图2所示，其中图2中左边附图为扬声模块广播的声波610，右边附图为非开挖导向钻头发出的共振声波620。
在实际的室外施工环境下，由于存在机械运作、车流人流等各式环境噪音影响，本系统的定位误差将增大。由此，本实施例运用主动降噪算法，对捕捉得到的声强进行反向声波处理，将噪音中和，从而实现降噪的效果。主动降噪算法参见：
[1]伯斯有限公司.用于主动降噪装置的装置和相应的主动降噪装置[P].中国:CN101064968B,2011-12-21.
[2]师瑞文.主动降噪耳机的技术分析[J].电子世界,2019(11):198-199.[3]韩国民,李世杰.浅谈主动降噪耳机技术[J].数字技术与应用,2014(01):215.
402：根据声强在地下的衰减特性，以及共振声波信号采集位置的三维坐标，计算非开挖导向钻头与各共振声波信号采集位置之间的距离，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。
在某个实施例中，低频声波在均质填土层中的吸收衰减与散射衰减较小，可直接视为以球面波传播。此时声波在传播过程中仅发生规律性的几何扩散衰减，所以某时刻声波从等效声中心（声源）传播到距声源为r的某处的声强计算式为：
Figure 961494DEST_PATH_IMAGE001
（1）
式中，J—距声源为r的点处声强，w/m2；k—功率放大倍数；W—声源输出功率，w；r—声源距声源的距离，m。由上述公式可知，对球面波来说，随着传播距离的增加，波阵面上的声强与距离的平方成反比
根据声强在地下的衰减特性，以及共振声波信号采集位置的三维坐标，计算非开挖导向钻头与各共振声波信号采集位置之间的距离，通过多球定点法解算出非开挖导向钻头的当前位置，
Figure 334707DEST_PATH_IMAGE002
（2）
式中，(x, y, z)表示钻头坐标；k表示麦克风单元工作时的功率放大倍数；W表示非开挖导向钻头的发声功率；J(r 1)、J(r 2)、J(r 3)…J(r N)为N个位置接收的共振声波信号的声强；r 1、r 2、r 3…r N分别为各个共振声波信号采集位置与钻头之间的距离，N≥3。
在本实施例中，以地表为基准面建立空间坐标系，共振的非开挖导向钻头作为声源，地表设置的麦克风单元为接收端，由式（1）可得两者距离与被接收的信号声强的关系，如式（2）所示。
式（2）在空间直角坐标系中为一个球面，若要精确得到非开挖导向钻头的当前坐标，至少需要三个球面方程，即设置至少3个麦克风单元（i=1,2,3,…,N），使得多个球面可交于一点，而该点即为所求的钻头坐标。然而由于电子收音元件的谐波失真现象及声波传输过程中的吸收衰减与散射衰减以及其它干扰，捕捉的声强会与实际声强有所出入，求算出的多个球面将汇交于一个数值域。此时利用最小二乘法优化算法，求解由公式（2）组成的静定方程组，令残差的平方和为f(x,y, z)，得到累加式：
Figure 464337DEST_PATH_IMAGE003
（3）
当 f(x,y, z)取得最小值时的解，即为非开挖导向钻头位置坐标的最优解，且该解必定存在。
该最小值满足：
Figure 872184DEST_PATH_IMAGE004
（4）
由公式（3）和（4），解方程组即可得到x, y, z的值，实际定位过程中可借助MATLAB软件中的vpasolve函数获取精确数值解，整个402步骤，包括式（1）、（2）、（3）、（4），即为多球定点法当麦克风单元数量为3时，多球定点法示意图如图3所示。
本实施例提供的声波定位系统，首先需获得非开挖导向钻头的固有频率，然后利用扬声模块施加与非开挖导向钻头的固有频率对应的同频声波，将能量以简谐力的形式施加于非开挖导向钻头，使其发生共振，达到稳态后撤去外界声波，此时非开挖导向钻头为唯一声源，通过地表麦克风接收非开挖导向钻头产生的共振声波信号，借助多球定点法，求出非开挖导向钻头的实时坐标，如图4所示。
利用本实施例提供的声波定位系统进行室外共振试验，选取小型非开挖导向钻头在平整填土层进行测试，模拟非开挖施工的导向钻进过程，进行实钻的探究性实验，以此分析该定位方法捕捉非开挖导向钻头共振信号并将之用于定位计算的可行性。实验选用斜掌面导向钻头，埋深0.5m，作业地层为素填土。通过锤击法确定其共振频率约为100Hz。
在地表（0m）通过扬声器发射频率为100Hz，平均声强为108dB的声波，至稳态后，地面捕捉到平均声强为85dB的共振声波。由室外共振试验可知，使用扬声器所激发的钻头共振声波可以被声波传感器捕捉，且强度大小满足初步确定钻头位置范围以及定位计算的要求。
利用本实施例提供的声波定位系统进行室内仿真试验，本系统定位误差的平均值为0.058m，中位数为0.052m，最大值为0.193m，中误差为0.035m，平均相对误差为1.56%。由于水平方向上的接收端位置对称，因而仅取X、Z方向的误差进行分析。X方向定位误差的平均值为0.029m，中位数为0.022m，最大值为0.130m，中误差为0.029m，平均相对误差为3.53%。Z方向定位误差的平均值为0.029m，中位数为0.022m，最大值为0.155m，中误差为0.028m，平均相对误差为3.13%。由仿真结果可知，在较小范围内（4m×4m×4m），本声波定位系统的定位误差与钻头的竖直距离（Z方向）及水平距离（X方向）大致呈正比关系，但变化幅度较小。绝大部分（＞90%）测试点的定位误差小于0.1m。可见该声波定位系统可适用于浅层深度的钻头定位，而水平位置可通过增设、合理布设接收端等方法减小误差。相比于小型非开挖项目的作业规模以及非开挖钻头普遍大于0.2m的尺寸，本系统定位误差处于允许范围之内，足以及时发现并纠正钻头的偏斜。由此证实本系统具有较高的定位精度，能够满足非开挖工程中水平定向钻进的施工要求。
本实施例还提出一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位方法，其特征在于，采用如上述所述的声波定位系统进行非开挖导向钻头的声波定位。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，包括：
路由模块，用于接收操作指令，根据所述操作指令生成同步指令并广播所述同步指令；
扬声模块，用于接收所述同步指令，并广播声波信号；非开挖导向钻头接收到所述声波信号后产生共振声波信号；所述声波信号的频率与非开挖导向钻头的固有频率相差小于10Hz；
接收模块，用于接收所述同步指令，并从地表N个位置采集共振声波信号，然后向定位模块传输所述共振声波信号，其中N≥3；
定位模块，用于接收所述同步指令和所述共振声波信号，并根据所述同步指令、共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置；所述定位模块执行以下操作：
获取在N个位置接收的共振声波信号的声强，其中N≥3；
根据声强在地下的衰减特性，以及共振声波信号采集位置的三维坐标，计算非开挖导向钻头与各共振声波信号采集位置之间的距离，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。
2.如权利要求1所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，所述路由模块包括：
人机交互单元，用于接收操作指令；
无线信号发射单元，用于根据所述操作指令生成同步指令并广播所述同步指令。
3.如权利要求1所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，所述扬声模块包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令；
扬声器单元，与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，生成并广播声波信号。
4.如权利要求1所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，所述接收模块包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令；
N个麦克风单元，分别与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，从地表不同位置接收非开挖导向钻头产生的共振声波信号，其中N≥3；
无线信号发射单元，用于实时传输共振声波信号至定位模块。
5.如权利要求4所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，所述N个麦克风单元分布在地表的不同位置，其中N≥3。
6.如权利要求1所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，所述定位模块包括：
无线信号接收单元，用于接收并解析同步指令，以及接收共振声波信号；
信号处理单元，与无线信号接收单元信号连接，在无线信号单元验证通过同步指令后，根据共振声波信号声强以及共振声波信号采集位置，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置。
7.如权利要求1所述的基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位系统，其特征在于，根据声强在地下的衰减特性，以及共振声波信号采集位置的三维坐标，计算非开挖导向钻头与各共振声波信号采集位置之间的距离，通过多球定点法解算出所述非开挖导向钻头的当前位置，
Figure 767132DEST_PATH_IMAGE001
式中，(x, y, z)表示钻头坐标；k表示麦克风单元工作时的功率放大倍数；W表示非开挖导向钻头的发声功率；J(r 1)、J(r 2)、J(r 3)…J(r N)为N个位置接收的共振声波信号的声强；r 1、r 2、r 3…r N分别为各个共振声波信号采集位置与钻头之间的距离，N≥3。
8.一种基于声波共振的非开挖导向钻头的声波定位方法，其特征在于，采用如权利要求1~7任一项所述的声波定位系统进行非开挖导向钻头的声波定位。
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