CN112045688A - 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统 - Google Patents

基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112045688A
CN112045688A CN202010978938.6A CN202010978938A CN112045688A CN 112045688 A CN112045688 A CN 112045688A CN 202010978938 A CN202010978938 A CN 202010978938A CN 112045688 A CN112045688 A CN 112045688A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
anchoring
module
processed
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010978938.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112045688B (zh
Inventor
任燕
屈保中
袁贤
崔庚彦
高功臣
韩孟洋
张华文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Polytechnic Institute
Original Assignee
Henan Polytechnic Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Polytechnic Institute filed Critical Henan Polytechnic Institute
Priority to CN202010978938.6A priority Critical patent/CN112045688B/zh
Publication of CN112045688A publication Critical patent/CN112045688A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112045688B publication Critical patent/CN112045688B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。本发明可以自动实现机器人抛锚路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。

Description

基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统
技术领域
本发明涉及机器人抛磨路径规划领域，具体涉及一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统。
背景技术
近年来,随着机器人技术的迅猛发展与制造业的转型升级,机器人越来越多地被应用于工业领域。由于机器人具有较大的刚性,定位精度较低,在进行抛磨加工这类接触式作业时,通过传统的位置控制已经无法满足作业要求,需要给抛磨机器人增加柔顺控制,并对抛磨接触力进行检测与控制。目前,实现接触力控制的方式主要有主动力控制和被动力控制两种。主动力控制方法要求机器人控制器同时实现力和位置的控制,存在力/位耦合,因而实现较为复杂。相比较而言,被动力控制引入独立于机器人的柔顺装置,将力控制从机器人控制器分离出来,通过柔顺装置实现,比主动力控制更加简单易行,因此在工业应用场合有着更广泛的应用前景。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，可以自动实现机器人抛锚路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。
以及二维激光雷达通过里程计进行机器人的全局位置信息的获取，从而可以控制机器人精确的实现过门的运动。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：
视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；
姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；
距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；
抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。
进一步地，所述视觉感知模块首先基于双目视觉传感器进行待加工部件图和抛锚工件图的采集，然后基于显著图的图像分割方法，利用显著图检测策略,获取待加工部件图的显著图,将显著图作为掩码图像,对待加工部件图和抛锚工件图进行复杂背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件和抛锚工件形状、孔洞、凸起、裂缝等的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件和抛锚工件尺寸、孔洞、凸起、裂缝等的测量。
进一步地，所述姿态感知模块首先基于三维姿态传感器采集抛锚机器人机械臂的姿态信息，所述抛磨机器人机械臂为蛇形机械臂，由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，每个机械单元均内载一三维姿态传感器，基于各机械单元的姿态参数推算抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数。
进一步地，所述距离感知模块采用四组双目视觉传感器，基于抛磨机器人机械臂上布置的呈环状的标记物上下左右四边与待加工部件之间的距离参数实现抛锚工件与待加工部件之间距离参数的计算。
进一步地，所述距离感知模块首先基于双目视觉传感器进行包含待加工部件与抛锚工件的图像的采集，然后基于显著图的图像分割方法实现图像的背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件、抛锚工件的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件、抛锚工件之间距离的测量。
进一步地，还包括：
抛锚路径调整模块，用于根据检测到的待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数实现抛锚路径的调整。
进一步地，所述抛锚路径校正模块包括：
物理模型构建模块，用于根据待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数进行机器人抛磨路径物理模型的构建；
参数作动模块，用于与物理模型构建模块中的各元素建立关系后，在指定的范围内对参数进行变动，从而驱动各种仿真分析方法针对不同的参数进行计算求解；
仿真分析模块，用于输入可以分解为抛锚路径设计变量、抛锚路径设计目标和抛锚路径设计约束的参数、算法，并将输入参数、算法划分为单元、特性和载荷，分别作用到指定的模块上；
所述参数作动模块通过循环执行仿真分析模块，将结果反馈给仿真分析模块，仿真分析模块提取结果，并将结果反馈至抛锚路径校正模块，抛锚路径校正模块基于预设的算法根据仿真分析的结果实现抛锚路线的校正。
本发明具有以下有益效果：
基于双目视觉传感器实现了抛锚工件与待加工部件的外形及形变参数、两者之间相对距离的监测，协同姿态感知模块所感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数，基于模糊网络神经算法实现了机器人抛磨路径的自动合理快速规划。
基于抛锚工件与待加工部件的外形及形变参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数为每一个工件配置针对性的抛锚路径，并基于抛锚工件与待加工部件的外形及形变参数、两者之间相对距离参数进行抛锚路径的规划校正，可以大大降低工件的废件率。
附图说明
图1为本发明实施例一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统的系统框图。
图2为本发明实施例中视觉感知模块的工作流程图。
图3为本发明实施例中距离感知模块的工作流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：
视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；
姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；
距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；
抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划；
抛锚路径调整模块，用于根据检测到的待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数实现抛锚路径的调整；
中央处理模块，用于协调上述模块工作。
本实施例中，将抛锚路径分割为至少三个环节，包括初级抛锚阶段、中级抛锚阶段和终极抛锚阶段，每一个阶段结束时，抛磨机器人抛锚工件/待加工部件复位，视觉感知模块启动进行抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数的感知；而姿态感知模块、距离感知模块始终处于开启状态，此时，所采集到的待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数反馈至抛锚路径调整模块，抛锚路径调整模块启动，实现抛锚路线的校正。
本实施例中，距离感知模块还抛锚工件/待加工部件异常（比如有大块的物体飞溅出来、两者距离偏移超过预设范围等）监测功能，当监测到抛锚工件/待加工部件处于异常状态时，停止抛锚，同时启动预警模块实现预警。
本实施例中，如图2所示，所述视觉感知模块首先基于双目视觉传感器进行待加工部件图和抛锚工件图的采集，然后基于显著图的图像分割方法，利用显著图检测策略,获取待加工部件图的显著图,将显著图作为掩码图像,对待加工部件图和抛锚工件图进行复杂背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件和抛锚工件形状、孔洞、凸起、裂缝等的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件和抛锚工件尺寸、孔洞、凸起、裂缝等的测量。
本实施例中，所述姿态感知模块首先基于三维姿态传感器采集抛锚机器人机械臂的姿态信息，所述抛磨机器人机械臂为蛇形机械臂，由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，每个机械单元均内载一三维姿态传感器，基于各机械单元的姿态参数推算抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数。
本实施例中，所述距离感知模块采用四组双目视觉传感器，基于抛磨机器人机械臂上布置的呈环状的标记物上下左右四边与待加工部件之间的距离参数实现抛锚工件与待加工部件之间距离参数的计算。
本实施例中，如图3所示，所述距离感知模块首先基于双目视觉传感器进行包含待加工部件与抛锚工件的图像的采集，然后基于显著图的图像分割方法实现图像的背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件、抛锚工件的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件、抛锚工件之间距离的测量。
本实施例中，所述抛锚路径校正模块包括：
物理模型构建模块，用于根据待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数进行机器人抛磨路径物理模型的构建；
参数作动模块，用于与物理模型构建模块中的各元素建立关系后，在指定的范围内对参数进行变动，从而驱动各种仿真分析方法针对不同的参数进行计算求解；
仿真分析模块，用于输入可以分解为抛锚路径设计变量、抛锚路径设计目标和抛锚路径设计约束的参数、算法，并将输入参数、算法划分为单元、特性和载荷，分别作用到指定的模块上；
所述参数作动模块通过循环执行仿真分析模块，将结果反馈给仿真分析模块，仿真分析模块提取结果，并将结果反馈至抛锚路径校正模块，抛锚路径校正模块基于预设的算法根据仿真分析的结果实现抛锚路线的校正。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，包括：
视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；
姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；
距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；
抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。
2.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述视觉感知模块首先基于双目视觉传感器进行待加工部件图和抛锚工件图的采集，然后基于显著图的图像分割方法，利用显著图检测策略,获取待加工部件图的显著图,将显著图作为掩码图像,对待加工部件图和抛锚工件图进行复杂背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件和抛锚工件形状、孔洞、凸起、裂缝的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件和抛锚工件尺寸、孔洞、凸起、裂缝的测量。
3.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述姿态感知模块首先基于三维姿态传感器采集抛锚机器人机械臂的姿态信息，所述抛磨机器人机械臂为蛇形机械臂，由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，每个机械单元均内载一三维姿态传感器，基于各机械单元的姿态参数推算抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数。
4.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述距离感知模块采用四组双目视觉传感器，基于抛磨机器人机械臂上布置的呈环状的标记物上下左右四边与待加工部件之间的距离参数实现抛锚工件与待加工部件之间距离参数的计算。
5.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述距离感知模块首先基于双目视觉传感器进行包含待加工部件与抛锚工件的图像的采集，然后基于显著图的图像分割方法实现图像的背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco 模型实现待加工部件、抛锚工件的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件、抛锚工件之间距离的测量。
6.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，还包括：
抛锚路径调整模块，用于根据检测到的待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数实现抛锚路径的调整。
7.如权利要求6所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述抛锚路径校正模块包括：
物理模型构建模块，用于根据待加工部件的外形及形变参数、抛锚工件外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数进行机器人抛磨路径物理模型的构建；
参数作动模块，用于与物理模型构建模块中的各元素建立关系后，在指定的范围内对参数进行变动，从而驱动各种仿真分析方法针对不同的参数进行计算求解；
仿真分析模块，用于输入可以分解为抛锚路径设计变量、抛锚路径设计目标和抛锚路径设计约束的参数、算法，并将输入参数、算法划分为单元、特性和载荷，分别作用到指定的模块上；
所述参数作动模块通过循环执行仿真分析模块，将结果反馈给仿真分析模块，仿真分析模块提取结果，并将结果反馈至抛锚路径校正模块，抛锚路径校正模块基于预设的算法根据仿真分析的结果实现抛锚路线的校正。
CN202010978938.6A 2020-09-17 2020-09-17 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统 Active CN112045688B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010978938.6A CN112045688B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010978938.6A CN112045688B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112045688A true CN112045688A (zh) 2020-12-08
CN112045688B CN112045688B (zh) 2022-12-27

Family

ID=73603422

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010978938.6A Active CN112045688B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112045688B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07205014A (ja) * 1993-12-30 1995-08-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 研削ロボット
US20080027580A1 (en) * 2006-07-28 2008-01-31 Hui Zhang Robot programming method and apparatus with both vision and force
CN103056759A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 中国科学院自动化研究所 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统
US20130267047A1 (en) * 2012-04-10 2013-10-10 Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. Topography-Aware Lithography Pattern Check
US20140088746A1 (en) * 2012-09-26 2014-03-27 Apple Inc. Contact patch simulation
CN108284388A (zh) * 2017-12-26 2018-07-17 华中科技大学 一种视觉引导的智能力控磨抛装置
CN108319268A (zh) * 2018-02-08 2018-07-24 衢州职业技术学院 一种基于视觉的机器人导航过门方法
CN108818303A (zh) * 2018-07-20 2018-11-16 广东工业大学 一种机器人抛磨力控末端执行器
CN109623656A (zh) * 2018-11-12 2019-04-16 南京航空航天大学 基于厚度在线检测的移动式双机器人协同打磨装置及方法
CN110497416A (zh) * 2019-09-16 2019-11-26 吉林科创电力有限公司 一种开关柜的故障诊断装置
CN110640585A (zh) * 2019-10-25 2020-01-03 华中科技大学 一种叶片磨抛加工三维非接触式测量装置及方法
CN111243029A (zh) * 2018-11-28 2020-06-05 驭势（上海）汽车科技有限公司 视觉传感器的标定方法以及装置
CN111414894A (zh) * 2020-04-10 2020-07-14 吉林农业大学 一种基于遥感图像的农作物病害识别方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07205014A (ja) * 1993-12-30 1995-08-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 研削ロボット
US20080027580A1 (en) * 2006-07-28 2008-01-31 Hui Zhang Robot programming method and apparatus with both vision and force
US20130267047A1 (en) * 2012-04-10 2013-10-10 Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. Topography-Aware Lithography Pattern Check
US20140088746A1 (en) * 2012-09-26 2014-03-27 Apple Inc. Contact patch simulation
CN103056759A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 中国科学院自动化研究所 一种基于传感器反馈的机器人磨削系统
CN108284388A (zh) * 2017-12-26 2018-07-17 华中科技大学 一种视觉引导的智能力控磨抛装置
CN108319268A (zh) * 2018-02-08 2018-07-24 衢州职业技术学院 一种基于视觉的机器人导航过门方法
CN108818303A (zh) * 2018-07-20 2018-11-16 广东工业大学 一种机器人抛磨力控末端执行器
CN109623656A (zh) * 2018-11-12 2019-04-16 南京航空航天大学 基于厚度在线检测的移动式双机器人协同打磨装置及方法
CN111243029A (zh) * 2018-11-28 2020-06-05 驭势（上海）汽车科技有限公司 视觉传感器的标定方法以及装置
CN110497416A (zh) * 2019-09-16 2019-11-26 吉林科创电力有限公司 一种开关柜的故障诊断装置
CN110640585A (zh) * 2019-10-25 2020-01-03 华中科技大学 一种叶片磨抛加工三维非接触式测量装置及方法
CN111414894A (zh) * 2020-04-10 2020-07-14 吉林农业大学 一种基于遥感图像的农作物病害识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112045688B (zh) 2022-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11027431B2 (en) Automatic calibration method for robot system
Lili et al. Development of a tomato harvesting robot used in greenhouse
CN105751200B (zh) 全液压自主移动机械臂的动作方法
WO2017092565A1 (zh) 充电系统和充电方法、计算机存储介质
CN107315410A (zh) 一种机器人自动排障方法
KR20080038865A (ko) 이동로봇과 작업로봇의 협동제어에 기반을 가지는이동자율로봇시스템
Chang et al. Implementation of an object-grasping robot arm using stereo vision measurement and fuzzy control
US11478932B2 (en) Handling assembly comprising a handling device for carrying out at least one work step, method, and computer program
CN112045688B (zh) 基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统
Wang et al. Dynamic obstacle avoidance for application of human-robot cooperative dispensing medicines
Xu et al. Industrial robot base assembly based on improved Hough transform of circle detection algorithm
Cong Combination of two visual servoing techniques in contour following task
Tongloy et al. An image-based visual servo control system based on an eye-in-hand monocular camera for autonomous robotic grasping
CN110347162A (zh) 一种工业机器人路径自动修正的方法及系统
CN114137984A (zh) 一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法
CN110774283A (zh) 一种基于计算机视觉的机器人行走控制系统及方法
Planas et al. Qualitative approach for mobile robot path planning based on potential field methods
Zalud et al. Laser proximity scanner correlation based method for cooperative localization and map building
Cao et al. Omnivision-based autonomous mobile robotic platform
Chang et al. Mobile robot navigation and control with monocular surveillance cameras
Jeon et al. Object contour following task based on integrated information of vision and force sensor
Maniere et al. Robotic contour following based on visual servoing
Yang Design of Robot Obstacle Recognition Location Ranging Algorithm Based on Computer Vision and Artificial Intelligence
US20240109181A1 (en) Grasp teach by human demonstration
Hao Tan et al. Mobile robot regulation with image based visual servoing

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant