CN112026953A - 一种模块化自重构六足机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种模块化自重构六足机器人，解决了现有技术中单一构型机器人环境适应力较差的问题，具有实现六足机器人构型与四足机器人构型和蛇形机器人构型之间相互转变的有益效果，具体方案如下：一种模块化自重构六足机器人，包括机器人本体，机器人本体固定有至少四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其是一种模块化自重构六足机器人。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着机器人技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓展，从灾害救援到军事运输到家庭服务等等，机器人应用领域的拓展，对机器人的性能提出了更高要求，构型作为机器人的基本特性，很大程度上制约着机器人的性能。
面对复杂的地形，六足机器人有较高的稳定裕度与负载能力，而四足机器人相对于六足机器人有较大的步距，因此运动更加灵活，且有较好的通过性，蛇形机器人相对于足式机器人有较强的狭窄空间通过能力，不同构型的机器人面对某种特定环境具有较好的适应能力，发明人发现，机器人执行任务时的环境未知，而现有的机器人多数只具有单一的功能，环境适应能力相对较弱。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种模块化自重构六足机器人，能够通过中间对接机构的松开与锁紧，使第二腿分离或者对接，实现六足机器人构型与四足机器人构型和蛇形机器人构型之间相互转变，提高机器人面对未知作业环境时的适应能力。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种模块化自重构六足机器人，包括机器人本体，机器人本体固定有至少四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。
如上所述的机器人，第一腿包括至少四个，这样第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，构成机器人的四足，第二腿横穿机器人本体设置，这样使得机器人具有六足，且第二腿可拆卸设置，这样机器人可在六足、四足和蛇形之间变化，提高机器人面对未知作业环境时的适应能力。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述中间对接机构包括动力源，动力源的输出轴设置偏心轮，偏心轮设置至少一个凸起，每一凸起连接锁紧件，锁紧件包括连杆、锁紧块和壳式轨道，连杆为L型连杆，所述凸起通过轴承与连杆的一端连接，连杆的另一端与锁紧块连接。
动力源可为锁紧电机，偏心轮设置两个凸起，两个凸起设于偏心轮的两侧，这样偏心轮的两侧均设置用于锁紧第二腿的锁紧件，使得第二腿牢固稳定通过中间对接机构固定于机器人本体。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述壳式轨道包括门型架，门型架的一侧设置穿过门型架侧部的轨道，锁紧块可沿着轨道直线移动，门型架在轨道的一侧设置卡槽，卡槽可容纳安装于所述第二腿的倒钩，锁紧块沿着轨道移动至设定位置后锁紧通过倒钩锁紧第二腿，通过锁紧电机带动偏心轮转动，从而带动连杆转动，因门型架提供锁紧块移动的路径，实现锁紧块沿着门型架轨道进行直线移动，进而通过锁紧块相对于门型架的伸缩运动实现对第二腿倒钩的锁紧，从而实现对第二腿的锁紧或松开。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述壳式轨道设置第一弹性触点，所述第二腿设置第二弹性触点，在第二腿被所述中部对接机构锁紧时，第一弹性触点和第二弹性触点可接触，第一弹性触点和第二弹性触点均为弹簧触点，当两个触点接触时，且第一弹性触点在上设置，第二触点在下设置。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，为了保证锁紧块的直线移动路径，所述门型架的一侧内部设置凸块，所述轨道穿过该凸块和靠近该凸块的门型架侧部设置；
所述锁紧块远离所述连杆的一端为设为楔形。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述第一腿包括偏航关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节；偏航关节包括上部电机和第二支架，上部电机固定于所述机器人本体，上部电机的输出轴通过舵盘与第二支架刚性连接。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述第一俯仰关节包括中部腿节，中部电机通过第一支架固定于所述第二支架，第一支架和第二支架垂直，中部腿节一端与中部电机输出轴固定，另一端与底部电机固定；
第二俯仰关节包括第一末端腿节，第一末端腿节通过第一支架固定于底部电机输出轴。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述第二腿包括第二末端腿节和第三末端腿节，第二末端腿节和第三末端腿节设于机器人本体的两侧，且二者由多个电机依次连接并形成多个俯仰关节和多个偏航关节。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述第二腿中中部的电机侧部设置所述的倒钩，倒钩为L型，这样倒钩在到达门型架卡槽时，锁紧块移动，可与门型架夹紧倒钩较长的一侧，而倒钩的较短一侧设于锁紧块楔形端部的一侧，保证中间对接结构对第二腿的锁紧。
如上所述的一种模块化自重构六足机器人，为了进一步增加第二腿的运动灵活性，所述第二腿中第二末端腿节、第三末端腿节和连接相邻两个电机之间的支架均设置可转动的被动轮，被动轮设于各结构件的两侧，以保证第二腿的独立行走能力。
上述本发明的有益效果如下：
1)本发明通过中间对接机构与第二腿的设计，使机器人能够通过中间对接机构将第二腿脱离或者锁紧，使六足机器人构型与四足机器人和蛇形机器人构型之间相互转变，六足机器人有较高的稳定裕度与承载能力，而四足机器人步距大运动灵活，且四足机器人构型可以有效减小机器人宽度，提高通过性，蛇形机器人构型可以通过狭小空间，通过自重构可转换设置，机器人可以有效提高环境适应能力。
2)本发明中间对接机构中通过锁紧件的设置，可带动锁紧件中连杆的转动，从而带动锁紧块沿着壳式轨道进行直线移动，壳式轨道通过轨道限制锁紧块进行直线运动，并通过门型架卡槽的设置，为第二腿与中间对接机构的锁紧连接提供空间。
3)本发明通过第二腿倒钩的设置，可设于门型架卡槽位置处，并通过锁紧块的移动，通过锁紧块与门型架的一侧配合实现对倒钩的锁紧，倒钩的设置，可保证中间对接结构对第二腿的锁紧作用。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明根据一个或多个实施方式的一种模块化自重构六足机器人的俯视图。
图2是本发明根据一个或多个实施方式的一种模块化自重构六足机器人的第一腿结构示意图。
图3是本发明根据一个或多个实施方式的一种模块化自重构六足机器人的中间对接结构示意图。
图4是本发明根据一个或多个实施方式的一种模块化自重构六足机器人的第二腿结构示意图。
图5是本发明根据一个或多个实施方式的四足构型机器人结构示意图。
图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意。
其中：1.上部电机，2.舵盘，3.第二支架，4.第一支架，5.中部电机，6.中部腿节，7.底部电机，8.第一末端腿节，9.第一弹簧触点，10.壳式轨道，11.楔形块，12连杆，13端盖，14.滚针轴承，15.偏心轮，16.锁紧电机，17.轨道端盖，18一号电机，19二号电机，20.三号电机，21.四号电机，22.第二弹簧触点，23.倒钩，24.五号电机，25.六号电机，26.七号电机，27.八号电机，28.九号电机，29.被动轮，30.阻隔板，31.带轮阻隔板，32.带轮宽U支架。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；
为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语解释部分：本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。
正如背景技术所介绍的，现有技术中存在机器人的构型较为单一、环境适应能力较差的问题，为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种模块化自重构六足机器人。
本发明的一种典型的实施方式中，参考图1所示，一种模块化自重构六足机器人，包括第一腿Ⅰ，机器人本体Ⅱ，第二腿Ⅲ和中间对接机构Ⅳ，机器人本体固定有四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，每一侧各布设两个，机器人本体在两侧的第一腿之间固定有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。
机器人本体具有设定的长度和宽度，每一侧相邻两第一腿之间的角度为60°，且第一腿靠近其的第二腿之间的角度为60°。
第一腿Ⅰ通过上部电机1用螺钉固定在机器人本体Ⅱ四个边角上，中间对接机构Ⅳ通过锁紧电机16用螺钉固定在机器人本体Ⅱ中间位置，第二腿Ⅲ通过中间对接机构Ⅳ锁紧在机器人本体Ⅱ中间位置。
以机器人本体的一侧为前，这样第一腿包括两根前腿和两根后腿，前腿与后腿为普通腿，均有3个转动关节，两个俯仰关节，一个偏转关节。
参考图2所示，第一腿Ⅰ包括偏航关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节。偏航关节包括上部电机1和第二支架3，上部电机1通过螺钉固定在机器人本体Ⅱ上，上部电机1的输出轴通过舵盘2与第二支架3用螺钉刚性连接。
第一俯仰关节包括第一支架4、中部电机5、中部腿节6，中部电机5通过第一支架4用螺栓固定在第二支架3上，第一支架和第二支架垂直，中部腿节6一端通过第二支架和舵盘用螺钉固定在中部电机5输出轴，另一端与底部电机7固定；
第二俯仰关节包括底部电机7、第一末端腿节8，底部电机7通过第一支架用螺栓固定在中部腿节6上，第一末端腿节8通过第一支架固定在底部电机输出轴上。
参考图3所示，中间对接机构Ⅳ以动力源的输出轴中心线为对称结构，中间对接机构可将第二腿固定于机器人本体，中间对接机构包括锁紧电机16、偏心轮15和锁紧件，锁紧电机16通过螺钉固定在机器人本体Ⅱ上，锁紧电机输出轴通过舵盘连接偏心轮15，锁紧电机的输出轴与水平面垂直，连接舵盘，偏心轮15的两侧均具有凸起，每一凸起均设置滚针轴承，这样在舵盘两侧各设置一套锁紧件。
锁紧件包括连杆、锁紧块和壳式轨道，锁紧块为楔形块便于保证锁紧效果，舵盘通过偏心轮15和滚针轴承14连接连杆12，连杆12通过滚针轴承14连接楔形块11，锁紧电机16转动带动楔形块11在壳式轨道10内进给运动，通过进给运动完成锁紧与脱离过程。
其中，连杆12为L型，连杆12的一端与楔形块11的端部连接，另一端设置端盖13，端盖13可覆盖滚针轴承14，滚针轴承14设于偏心轮的侧部，这样偏心轮15通过滚针轴承14带动连杆12转动。
壳式轨道10包括门型架，门型架的一侧设置穿过门型架侧部的轨道，因楔形块的宽度方向被壳式轨道限制，这样连杆转动带动楔形块沿着轨道运动，壳式轨道10在楔形块11的一侧设置有第一弹簧触点9，这样楔形块11在运动至设定位置时可触动第一弹簧触点9，第一弹簧触点和第二弹簧触点实现接触，实现机器人与第二腿Ⅲ直接通信功能；
其中，需要说明的是，第一弹簧触点在上设置，第二弹簧触点在下设置，第一弹簧触点与机器人的四足控制器连接，第二弹簧触点与机器人的蛇形控制器连接，即机器人有两个控制单元，当第一弹簧触点与第二弹簧触点接触时，由两个控制单元中其中一个控制单元进行控制即可，控制单元都为PLC控制器或其他类型的控制器。
另外，在机器人本体仅固定有第一腿时，由四足控制器(四足控制器控制第一腿各个电机的动作)控制各个第一腿的动作，第二腿由蛇形控制器进行控制，即蛇形控制器与第二腿的各个电机分别单独连接。
壳式轨道10门型架具有设定的厚度，门型架靠近锁紧电机的一侧在内侧设置凸块，轨道穿过门型架的一侧和凸块设置，保证轨道的长度，门型架在轨道的一侧形成卡槽，第二腿设置的倒钩可运动至卡槽处，锁紧第二腿。
进一步，在门型架的一侧面设置轨道端盖17，轨道端盖17设于远离第二腿的另一侧，轨道端盖用于覆盖门型架的一侧，另一侧便于第二腿倒钩进入卡槽位置处。
参考图4所示，第二腿Ⅲ包括第二末端腿节和第三末端腿节，第二末端腿节和第三末端腿节设于机器人本体的两侧，且这两个末端腿节由多个电机依次连接，形成五个俯仰关节和四个偏航关节，相邻两个电机可通过支架连接，支架有多种形式。
具体地，一号电机18通过舵盘与第二支架用螺栓与第二末端腿节连接，一号电机18依次通过第一支架、第二支架、舵盘与二号电机19用螺栓连接，二号电机19依次通过第一支架、阻隔板、带轮U型支架32、舵盘与三号电机20相连，三号电机20依次通过第一支架、第二支架、舵盘用螺栓与四号电机21连接。
四号电机21依次通过带轮阻隔板31、第二支架、舵盘用螺栓与五号电机24连接，五号电机24依次通过第一支架、第二支架、舵盘与六号电机25用螺栓连接，六号电机25通过依次舵盘、带轮宽U支架、第一支架用螺栓与七号电机26连接，七号电机26依次通过舵盘、第二支架、阻隔板30、第一支架用螺栓与八号电机27连接。
八号电机27依次通过舵盘、第二支架、第一支架用螺栓与九号电机28相连，九号电机28依次通过舵盘、第二支架用螺栓与第三末端腿节连接。第二末端腿节和第三末端腿节分布于中间对接结构的两侧。
一号电机、三号电机、五号电机、七号电机、九号电机为俯仰关节，二号电机、四号电机、六号电机、八号电机为偏航关节，各个电机与腿节之间刚性连接，第二腿在脱离后有独立运动能力。
其中，需要注意的是，相邻两电机之间、电机与第一末端支腿、电机与第二末端支腿中部分第一支架与第二支架固定，且垂直设置，比如三号电机与四号电机之间的第一支架和第二支架是垂直并连接的，所有的第一支架的宽度可相同或相异，所有的第二支架的宽度可相同或相异，都可根据相应电机做出尺寸的调整。
进一步，第一支架和第二支架均为U型，便于从相应电机的两侧进行固定；阻隔板和带轮阻隔板均具有设定的厚度，内部可中空，且可为倒T型，起到支撑与增厚作用，便于同相邻结构件的连接，可实现部分第一支架或第二支架与带轮宽U型支架的连接。
此外，需要说明的是，本实施例中，舵盘设于每一电机的两侧，舵盘直径为20mm，其为圆柱状，且舵盘盘面均布有多个螺纹孔，可以是8个；舵盘一侧通过周边螺纹孔与第一支架或第二支架对应周边通孔用螺钉刚性连接，舵盘另一侧固定在各电机转轴上，各电机均为舵机，舵机转轴通过舵盘带动第一支架或第二支架转动传递动力。
为了实现第二腿在脱离后有独立运动能力，带轮阻隔板两侧、带轮宽U支架两侧均用螺栓安装有可转动的被动轮29，被动轮可自由转动，在四号电机和五号电机的第一支架的一侧用螺钉紧固有倒钩22，倒钩可卡入门型架轨道10的卡槽处，与中间对接机构Ⅳ上楔形块11配合完成对接与脱离功能，倒钩22上安装有第二弹簧触点21与中间对接机构Ⅳ中第一弹簧触点9完成直接通信功能。
进一步，倒钩22为L型，且倒钩的一端与第一支架固定，中间对接结构的两侧均设置连杆和壳体轨道结构，这样一侧的倒钩用于同一侧的壳体轨道卡槽配合，另一侧的倒钩用于同另一侧的壳体轨道卡槽配合，通过中间对接结构实现对第二腿的锁紧，将第二腿固定于机器人本体。
上述模块化自重构六足机器人工作过程如下，中间对接机构Ⅳ中的锁紧电机16转动，通过偏心轮15、滚针轴承14、连杆12带动楔形块11在壳式轨道10内做进给运动，与第二腿Ⅲ中的倒钩11配合，完成第二腿Ⅲ的锁紧与脱离，实现机器人构型变化。
参考图5所示，第二腿Ⅲ与中间对接机构脱离后，机器人可以作为蛇形机器人独立运动，机器人本体Ⅱ在第一腿Ⅰ的支撑下作为四足机器人运动，并且可以通过前腿向前旋转，后腿向后旋转，降低机器人宽度，提高通过性；参考图1所示，第二腿Ⅲ锁紧后配合第一腿Ⅰ使机器人作为六足机器人运动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，包括机器人本体，机器人本体固定有至少四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。
2.根据权利要求1所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述中间对接机构包括动力源，动力源的输出轴设置偏心轮，偏心轮设置至少一个凸起，每一凸起连接锁紧件，锁紧件包括连杆、锁紧块和壳式轨道，连杆为L型连杆，所述凸起通过轴承与连杆的一端连接，连杆的另一端与锁紧块连接。
3.根据权利要求2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述壳式轨道包括门型架，门型架的一侧设置穿过门型架侧部的轨道，锁紧块可沿着轨道直线移动，门型架在轨道的一侧设置卡槽，卡槽可容纳安装于所述第二腿的倒钩，锁紧块沿着轨道移动至设定位置后锁紧通过倒钩锁紧第二腿。
4.根据权利要求2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述壳式轨道设置第一弹性触点，所述第二腿设置第二弹性触点，在第二腿被所述中部对接机构锁紧时，第一弹性触点和第二弹性触点可接触。
5.根据权利要求3所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述门型架的一侧内部设置凸块，所述轨道穿过该凸块和靠近该凸块的门型架侧部设置；
所述锁紧块远离所述连杆的一端为设为楔形。
6.根据权利要求1或2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第一腿包括偏航关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节；偏航关节包括上部电机和第二支架，上部电机固定于所述机器人本体，上部电机的输出轴通过舵盘与第二支架刚性连接。
7.根据权利要求6所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第一俯仰关节包括中部腿节，中部电机通过第一支架固定于所述第二支架，第一支架和第二支架垂直，中部腿节一端与中部电机输出轴固定，另一端与底部电机固定；
第二俯仰关节包括第一末端腿节，第一末端腿节通过第一支架固定于底部电机输出轴。
8.根据权利要求3所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿包括第二末端腿节和第三末端腿节，第二末端腿节和第三末端腿节设于机器人本体的两侧，且二者由多个电机依次连接并形成多个俯仰关节和多个偏航关节。
9.根据权利要求8所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿中中部的电机侧部设置所述的倒钩。
10.根据权利要求3所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿中第二末端腿节、第三末端腿节和连接相邻两个电机之间的支架均设置可转动的被动轮。
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-
2020
- 2020-10-12 CN CN202011085892.1A patent/CN112026953B/zh not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112026953B (zh) | 2021-09-28 |
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