CN112022611B - 一种被动式关节训练器械的识别电路结构 - Google Patents

一种被动式关节训练器械的识别电路结构 Download PDF

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Abstract

一种被动式关节训练器械的识别电路结构。本发明在被动式关节训练器械的固定板上安装有一对电极，在电极之间设置有心电传感器，进行用户识别。识别过程中，本发明自动通过用户肢体触动电极而推动屏蔽罩闭合，利用两个屏蔽罩之间的相互配合，为电极和心电传感器提供电磁屏蔽。由此，本发明能够准确识别用户的生物电信号，通过提取用户生物电信号的特征，结合心电信号的数据作为用户特征数据，准确实现用户识别，从而自动精确调取相应的训练数据。本发明能够省去用户主动登录系统的操作，方便年长用户使用。

Description

一种被动式关节训练器械的识别电路结构
技术领域
本发明涉及体育训练器械，具体而言涉及一种被动式关节训练器械的识别电路结构。
背景技术
关节训练常用于肢体运动功能的恢复。对于创伤严重，肢体僵硬甚至出现运动功能退化的伤者，一般需要通过被动训练方式，利用外力辅助肢体进行定向运动，以刺激肌肉、关节以及神经组织恢复。
目前，国内大多数被动关节训练都需要通过人工进行，由医师或家属对伤者关节两端施加作用力，以特定行程路径活动关节。这种方式下，医师、家属责任重，并且不易精确掌握并跟踪训练力度和运动行程范围。对于伤者而言，训练期间往返医院或专业机构进行关节训练也会消耗较多人力物力，难以坚持。
现有的被动式关节训练器械，通常需要设置登录界面才能识别用户身份，从而调取对应该用户的训练进度。这样的设计对于年龄较大的用户而言非常不友好。由于老年人日常活动较少，关节功能容易出现退化，反而是被动式关节训练器械的主要消费人群。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种被动式关节训练器械的识别电路结构，本发明能够准确地自动识别人体的特征信号，从而自动实现身份认证，直接调取相应训练进度进行关节训练。本发明具体采用如下技术方案。
首先，为实现上述目的，提出一种被动式关节训练器械的识别电路结构，其安装在贴合肢体设置的固定板上，该识别电路结构包括：
第一电极，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于输出电信号；
第二电极，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于配合所述第一电极，接收用户识别电信号；
心电传感器，其固定设置在所述固定板的内侧，位于第一电极和第二电极之间，用于在固定板贴近肢体侧部时采集当前用户的心电信号；
第一屏蔽罩，其第一端与第一电极固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第一屏蔽罩在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第一电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
第二屏蔽罩，其第一端与第二电极固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第二屏蔽罩在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第二电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
固定板贴近肢体侧部时，所述第一屏蔽罩的第二端与第二屏蔽罩的第二端相互连接，所述第一屏蔽罩以及第二屏蔽罩包围在所述第一电极、第二电极和心电传感器的外侧，
此时，所述第一电极由控制单元驱动而输出电信号，所述电信号通过肢体侧部的皮肤后形成用户识别电信号，所述用户识别电信号由第二电极接收后反馈至所述控制单元，所述控制单元根据所述用户识别电信号以及所述心电信号识别当前用户。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述固定板的一侧设置有供第一屏蔽罩穿过的第一安装槽，所述第一安装槽的两端设置有贴合所述第一屏蔽罩侧部的第一导向凸起；
第一屏蔽罩包括：
第一内侧金属屏蔽层，其设置在所述第一屏蔽罩的内侧；
第一导向连接层，其设置在第一内侧金属屏蔽层的外侧；
第一外侧金属屏蔽层，其设置在第一导向连接层的外侧；
其中，所述第一内侧金属屏蔽层和第一外侧金属屏蔽层的宽度均大于所述第一导向连接层的宽度，所述第一屏蔽罩的侧部由第一内侧金属屏蔽层、第一导向连接层和第一外侧金属屏蔽层形成沿第一屏蔽罩侧部的第一导向凹槽，所述第一导向凹槽贴合第一安装槽两端的第一导向凸起，由第一导向凸起导向。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述固定板的另一侧设置有供第二屏蔽罩穿过的第二安装槽，所述第二安装槽的两端设置有贴合所述第二屏蔽罩侧部的第二导向凸起；
第二屏蔽罩包括：
第二内侧金属屏蔽层，其设置在所述第二屏蔽罩的内侧；
第二导向连接层，其设置在第二内侧金属屏蔽层的外侧；
第二外侧金属屏蔽层，其设置在第二导向连接层的外侧；
其中，所述第二内侧金属屏蔽层和第二外侧金属屏蔽层的宽度均大于所述第二导向连接层的宽度，所述第二屏蔽罩的侧部由第二内侧金属屏蔽层、第二导向连接层和第二外侧金属屏蔽层形成沿第二屏蔽罩侧部的第二导向凹槽，所述第二导向凹槽贴合第二安装槽两端的第二导向凸起，由第二导向凸起导向。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述第一内侧金属屏蔽层的长度小于所述第一导向连接层的长度，所述第二内侧金属屏蔽层的长度大于所述第二导向连接层的长度，并且，所述第一内侧金属屏蔽层的第二端与第二内侧金属屏蔽层的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接；
第一外侧金属屏蔽层的长度大于所述第一导向连接层的长度，所述第二外侧金属屏蔽层的长度小于所述第二导向连接层的长度，并且，所述第一外侧金属屏蔽层的第二端与第二外侧金属屏蔽层的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述第一内侧金属屏蔽层与固定板之间、所述第二内侧金属屏蔽层与固定板之间还分别设置有位置恢复装置，所述位置恢复装置用于在肢体侧部远离固定板的过程中，驱动所述第一屏蔽罩、第二屏蔽罩相对所述固定板向固定板的内侧转动。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述第一外侧金属屏蔽层的第二端与第二外侧金属屏蔽层的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构；
所述第一内侧金属屏蔽层的第二端与第二内侧金属屏蔽层的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述第一屏蔽罩的第一端与第一电极之间还连接有第一弹性件，所述第一电极通过第一弹性件横向悬挂在所述第一屏蔽罩的内部与心电传感器之间；
所述第二屏蔽罩的第一端与第二电极之间还连接有第二弹性件，所述第二电极通过第二弹性件横向悬挂在所述第二屏蔽罩的内部与心电传感器之间。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述位置恢复装置和/或所述第一弹性件和/或所述第二弹性件包括：弹簧、弹片。
可选的，如上任一所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其中，所述第一导向连接层、第二导向连接层、第一弹性件、第二弹性件均设置为绝缘材质；
所述第一内侧金属屏蔽层、第二内侧金属屏蔽层、第一外侧金属屏蔽层、第二外侧金属屏蔽层为贴合绝缘材质表面设置的铜片。
一种被动式关节训练器械，其包括：
第一运动臂，其贴合设置在目标关节近心端的肢体侧部；
第一固定板，其固定设置在第一运动臂的近心端，所述第一固定板具有贴合肢体的弧度；
第一柔性固定带，其至少一端与所述第一固定板固定连接，用于将目标关节近心端的肢体固定在第一柔性固定带和第一固定板之间；
第二运动臂，其贴合设置在目标关节远心端的肢体侧部；
第二固定板，其固定设置在第二运动臂的远心端，所述第二固定板具有贴合肢体的弧度；
第二柔性固定带，其至少一端与所述第二固定板固定连接，用于将目标关节远心端的肢体固定在第二柔性固定带和第二固定板之间；
连接轴承，其连接在第一运动臂的远心端以及第二运动臂的近心端之间，转动连接所述；
驱动装置，其连接在所述第一运动臂与第二运动臂之间，用于输出扭矩，驱动所述第一运动臂与第二运动臂以连接轴承为中心在训练角度范围内带动目标关节两侧的肢体相对转动；
其中，所述第一固定板以及第二固定板贴合肢体的弧面内分别设置有至少两个如权利要求1至6任一所述的识别电路结构；
控制芯片，其与所述识别电路结构电连接，用于输出电信号至识别电路结构中的第一电极，然后接收识别电路结构中第二电极所获取的用户识别电信号以及心电传感器所获取的心电信号，根据所述用户识别电信号以及心电信号提取用户特征数据，确定当前用户，相应调取对应当前用户的训练数据，输出驱动信号至所述驱动装置，控制驱动装置所输出的扭矩并根据所述训练数据设定所述训练角度范围；
存储单元，其与所述控制芯片电连接，用于存储各用户所对应的训练数据。
有益效果
本发明在被动式关节训练器械的固定板上安装有一对电极，在电极之间设置有心电传感器，进行用户识别。识别过程中，本发明自动通过用户肢体触动电极而推动屏蔽罩闭合，利用两个屏蔽罩之间的相互配合，为电极和心电传感器提供电磁屏蔽。由此，本发明能够准确识别用户的生物电信号，通过提取用户生物电信号的特征，结合心电信号的数据作为用户特征数据，准确实现用户识别，从而自动精确调取相应的训练数据。本发明能够省去用户主动登录系统的操作，方便年长用户使用。
进一步，本发明中两个屏蔽罩相互配合后，能够分别通过屏蔽罩内壁和外壁的金属屏蔽层提供双层屏蔽。这样设计的优势在于：内外两侧的金属屏蔽层之间能够通过与第一电极所输出的电信号进行耦合，而等效地在两个电极之间并联入等效电容，使得等效电容的阻抗特性能够叠加作用于用户的生物电信号，将生物电信号调谐至采集频段，从而减小第一电极所输出的电信号对用户生物电信号的干扰。由此，本发明能够更方便、更准精准地从电极的电信号中提取出用户识别电信号，从而更准确地获得用户识别电信号所对应的特征数据，进行用户识别。
此外，本发明还进一步将双层屏蔽的接口位置设置为相互交错，能够有效避免金属屏蔽层相互连接时，从连接部位的缝隙泄露进干扰信号。其原理在于：电磁干扰信号从外侧金属屏蔽层之间的缝隙进入后，并不能直接从内侧金属屏蔽层之间的缝隙作用于电极，而是会将电磁干扰信号传输至内侧金属屏蔽层的侧壁，通过金属对电磁信号的趋肤效应在两层金属屏蔽层之间传输衰减后才能够到达内侧金属屏蔽层之间的缝隙。传输衰减后，能够进入电极的电磁干扰信号强度减弱，因而不会对用户识别电信号产生较大影响，不会影响本发明对用户身份的识别。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本发明的实施例一起，用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的被动式关节训练器械的整体结构示意图；
图2是本发明的识别电路结构在初始状态下的示意图；
图3是本发明的识别电路结构在使用状态下的示意图；
图4是本发明的被动式关节训练器械中识别用户所采用的LVQ神经网络的示意图；
图5是图2中A-A截面的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。
本发明中所述的“内、外”的含义指的是相对于固定板本身而言，由屏蔽罩指向固定板用于容纳固定用户肢体的内侧的方向为内，反之为外；而非对本发明的装置机构的特定限定。
本发明中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。
图1为根据本发明的一种被动式关节训练器械，其包括：
第一运动臂1，其贴合设置在目标关节近心端的肢体侧部；
第一固定板11，其固定设置在第一运动臂1的近心端，所述第一固定板具有向内侧贴合肢体的弧度；
第一柔性固定带12，其至少一端与所述第一固定板11固定连接，用于将目标关节近心端的肢体固定在第一柔性固定带12和第一固定板11之间；
第二运动臂2，其贴合设置在目标关节远心端的肢体侧部；
第二固定板21，其固定设置在第二运动臂2的远心端，所述第二固定板具有向内侧贴合肢体的弧度；
第二柔性固定带22，其至少一端与所述第二固定板21固定连接，用于将目标关节远心端的肢体固定在第二柔性固定带22和第二固定板21之间；
连接轴承3，其连接在第一运动臂1的远心端以及第二运动臂2的近心端之间，转动连接所述；
驱动装置4，例如，步进电机、伺服电机、液压装置中的任意一种，其中，步进电机或伺服电机可以连接有减速齿轮，其连接在所述第一运动臂1与第二运动臂2之间，用于通过减速齿轮输出扭矩，驱动所述第一运动臂1与第二运动臂2以连接轴承3为中心在训练角度范围内带动目标关节两侧的肢体相对转动；
其中，所述第一固定板11以及第二固定板21贴合肢体的弧面内分别设置有至少两个识别电路结构，每一个识别电路结构均分别包括有两个电极、一个心电传感器以及能够包围在电极和心电传感器外侧的屏蔽罩；
控制芯片6，其与所述识别电路结构电连接，用于输出电信号至识别电路结构中的第一电极，然后接收识别电路结构中第二电极所获取的用户识别电信号以及心电传感器所获取的心电信号，根据所述用户识别电信号以及心电信号提取用户特征数据，确定当前用户，相应调取对应当前用户的训练数据，输出驱动信号至所述驱动装置4，控制驱动装置4所输出的扭矩并根据所述训练数据设定所述训练角度范围；
存储单元，其与所述控制芯片电连接，用于存储各用户所对应的训练数据，包括：训练强度B(b，θ)、训练组数N、每组训练次数M和训练计划完成度G，其中，b表示驱动装置4所输出的扭矩大小，θ表示训练角度范围，其中，θ＜180°。
该被动式关节训练器械可通过向DSP、FPGA、芯片等控制单元内烧写程序从而按照以下步骤执行对用户肢体的训练：
在用户未使用的状态下，每个固定板上的两个屏蔽罩均处于分离状态，各屏蔽罩上位于固定板外侧的第二端打开，各屏蔽罩第一端内侧的电极分别相互靠近，并保持在固定板的内侧，此时，以控制芯片6等元器件构成的控制单元可以通过检测电极上的信号，在电极信号中断、阻抗过大或只能够接收到工频干扰信号时，而相应识别出当前的被动式关节训练器械处于未使用状态；
用户使用该被动式关节训练器械时，将肢体固定在固定板所形成的弧形内侧，此时，肢体贴近电极，并逐渐向外挤压电极，推动电极外侧所连接的屏蔽罩先固定板的外侧移动，当固定板贴近肢体侧部时，所述固定板上所设置的识别电路结构，其第一屏蔽罩54的第二端与第二屏蔽罩55的第二端相互连接，所述第一屏蔽罩54以及第二屏蔽罩55包围在所述第一电极51、第二电极52和心电传感器53的外侧，此时，由于人体连接在两电极之间，以控制芯片6等元器件构成的控制单元可以通过检测电极上的信号，在电极信号恢复、阻抗下降或能够接收到工频干扰信号以外的其他信号时，能够相应识别出当前的被动式关节训练器械处于使用状态从而执行以下步骤实现对用户肢体的训练：
首先，进行用户识别，此时，控制心电传感器不工作，检测屏蔽罩相互对接的金属屏蔽层之间稳定电接触，此时的第一电极由控制单元驱动而输出电信号，所述电信号通过肢体侧部的皮肤后形成用户识别电信号，所述用户识别电信号由第二电极接收后反馈至所述控制单元，所述控制单元根据所述用户识别电信号以及所述心电信号识别当前用户；
在用户识别过程中遇到未查询到存储单元中对应该用户的训练数据时，判断当前用户是新用户，此时，根据该用户的用户识别电信号以及所述心电信号在存储单元内建立新的用户全局特征矩阵，并相应更新LVQ神经网络对全局特征矩阵进行分类时所需过程参数，创建并存储对应该用户的训练数据，包括训练强度B(b，θ)、训练组数N、每组训练次数M和训练计划完成度G，其中，驱动装置4所输出的扭矩大小b预设为能够驱动肢体的一个固定值，训练角度范围θ设置在50°或其他较小角度值，训练组数N、每组训练次数M和训练计划完成度G均分别设置为最低值，比如，训练组数N＝5、每组训练次数M＝5、训练计划完成度G＝50％作为初始值；
然后，根据当前用户所对应的训练数据，输出驱动信号至所述驱动装置4，控制驱动装置4相应地输出扭矩并根据所述训练数据设定所述训练角度范围驱动用户肢体进行屈伸训练。
具体训练过程，可按照以下步骤执行：
步骤s1，调取对应当前用户上一次训练结束的数据，在用户为新用户时调取训练数据从的初始值，包括训练强度B、训练组数N、每组训练次数M和训练计划完成度G；
步骤s2，在训练计划完成度G＜70％时，以调取的训练数据中训练强度B的80％作为本次训练的起始强度；在训练计划完成度G≥70％时，设定本次训练的起始强度为
Figure BDA0002641272780000111
步骤s3，按照本次训练的起始强度，以及调取的训练数据中的训练组数N、每组训练次数M进行训练，并在训练过程中持续采集当前用户的心电信号，为保证心电信号不受干扰，此时可保持电极设置为无电信号输出；
步骤s4，在心电信号所对应的R波峰值间隔还未缩短至有效范围时，判断训练强度不足，此时可以对所述训练组数N和每组训练次数M进行逐步的递增，并设置训练计划完成度G＝70％，如此循环直至获得满足训练强度要求的训练组数N和每组训练次数M，此时，通过小重量的恢复训练能够对待训练的肢体关节起到预热效果，避免管接在后续训练中受损；在心电信号所对应的R波峰值间隔缩短至有效范围时，认为可以开始正式训练，此时，可根据用户的承受能力相应地更新训练强度为
Figure BDA0002641272780000121
保持训练组数N和每组训练次数M，并设置训练计划完成度
Figure BDA0002641272780000122
由此实现对训练状态的跟踪，并保持对训练部位提供有效刺激，其中，fc表示当前状态下电信号通过肢体后所形成的用户识别电信号所对应的频率；fa表示表示疲劳状态下电信号通过肢体后所形成的用户识别电信号所对应的频率；fn表示常规状态下电信号通过肢体后所形成的用户识别电信号所对应的频率，其中，fa可以在先前的训练过程中获得更新，fn可以在最初的预热过程中获得对应当前用户的具体数值；
步骤s5，重复上述步骤s2至步骤s4，并保持上述步骤中对心电信号的采集和对用户识别电信号的采集在时间上交替进行，直至结束本次训练，或所述训练强度B到达最大值，以免携带用户识别电信号的电极输出信号被心电传感器错误采集，影响对心电信号的识别。
在更为具体的实现方式下，本发明中所采用的固定板上所设置的识别电路结构可设置为图2以及图3所示的结构，其包括：
第一电极51，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于输出电信号；
第二电极52，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于配合所述第一电极，接收用户识别电信号；
心电传感器53，其固定设置在所述固定板的内侧，位于第一电极和第二电极之间，用于在固定板贴近肢体侧部时采集当前用户的心电信号，用于识别当前用户或根据心电信号跟踪识别当前用户的训练强度是否合适；
第一屏蔽罩54，其第一端与第一电极51固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第一屏蔽罩54在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第一电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
第二屏蔽罩55，其第一端与第二电极52固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第二屏蔽罩55在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第二电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
固定板贴近肢体侧部时，所述第一屏蔽罩54的第二端与第二屏蔽罩55的第二端相互连接，所述第一屏蔽罩54以及第二屏蔽罩55包围在所述第一电极51、第二电极52和心电传感器53的外侧，形成完整屏蔽结构，能够避免电极受外界信号干扰，保证电极所采集的信号准确。
其中，所述固定板的一侧设置有供第一屏蔽罩54穿过的第一安装槽，所述第一安装槽的两端设置有贴合所述第一屏蔽罩54侧部的第一导向凸起；对称地，所述固定板的另一侧设置有供第二屏蔽罩55穿过的第二安装槽，所述第二安装槽的两端设置有贴合所述第二屏蔽罩55侧部的第二导向凸起；其中的第一屏蔽罩54包括：第一内侧金属屏蔽层541，其设置在所述第一屏蔽罩54的内侧；第一导向连接层542，其设置在第一内侧金属屏蔽层541的外侧；第一外侧金属屏蔽层543，其设置在第一导向连接层542的外侧；其中，所述第一内侧金属屏蔽层541和第一外侧金属屏蔽层543的宽度均大于所述第一导向连接层542的宽度，所述第一屏蔽罩54的侧部由第一内侧金属屏蔽层541、第一导向连接层542和第一外侧金属屏蔽层543形成沿第一屏蔽罩54侧部的第一导向凹槽，所述第一导向凹槽贴合第一安装槽两端的第一导向凸起，由第一导向凸起导向；其中的第二屏蔽罩55包括：第二内侧金属屏蔽层551，其设置在所述第二屏蔽罩55的内侧；第二导向连接层552，其设置在第二内侧金属屏蔽层551的外侧；第二外侧金属屏蔽层553，其设置在第二导向连接层552的外侧；其中，所述第二内侧金属屏蔽层551和第二外侧金属屏蔽层553的宽度均大于所述第二导向连接层552的宽度，所述第二屏蔽罩55的侧部由第二内侧金属屏蔽层551、第二导向连接层552和第二外侧金属屏蔽层553形成沿第二屏蔽罩55侧部的第二导向凹槽，所述第二导向凹槽以图5方式贴合第二安装槽两端的第二导向凸起，由第二导向凸起导向。
由此，本发明通过分别设置在屏蔽罩内壁和外壁的两个金属屏蔽层提供双层屏蔽。这样设计的优势在于：内外两侧的金属屏蔽层之间能够通过与第一电极所输出的电信号进行耦合，而等效地在两个电极之间并联入等效电容，使得等效电容的阻抗特性能够叠加作用于用户的生物电信号，将生物电信号调谐至采集频段，从而减小第一电极所输出的电信号对用户生物电信号的干扰。由此，本发明能够更方便、更准精准地从电极的电信号中提取出用户识别电信号，从而更准确地获得用户识别电信号所对应的特征数据，进行用户识别。
在更为优选的实现方式下，为有效避免金属屏蔽层相互连接时，从连接部位的缝隙泄露进干扰信号，本发明还进一步设置：所述第一内侧金属屏蔽层541的长度小于所述第一导向连接层542的长度，所述第二内侧金属屏蔽层551的长度大于所述第二导向连接层552的长度，并且，所述第一内侧金属屏蔽层541的第二端与第二内侧金属屏蔽层551的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接；并与之配合，设置所示第一外侧金属屏蔽层543的长度大于所述第一导向连接层542的长度，所述第二外侧金属屏蔽层553的长度小于所述第二导向连接层552的长度，并且，所述第一外侧金属屏蔽层543的第二端与第二外侧金属屏蔽层553的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接。由此，电磁干扰信号从外侧金属屏蔽层之间的缝隙进入后，并不能直接从内侧金属屏蔽层之间的缝隙作用于电极，而是会将电磁干扰信号传输至内侧金属屏蔽层的侧壁，通过金属对电磁信号的趋肤效应在两层金属屏蔽层之间传输衰减后才能够到达内侧金属屏蔽层之间的缝隙。传输衰减后，能够进入电极的电磁干扰信号强度减弱，因而不会对用户识别电信号产生较大影响，不会影响本发明对用户身份的识别。
进一步，在更为优选的方式下，为减小电磁干扰信号的辐射强度，本发明还可以进一步的将所述第一外侧金属屏蔽层543的第二端与第二外侧金属屏蔽层553的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构；并将所述第一内侧金属屏蔽层541的第二端与第二内侧金属屏蔽层551的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构。由此，锯齿结构能够相应缩小金属屏蔽层之间的间隙，并且，锯齿结构表面的趋肤电流所形成的谐振能够进一步阻挡外部干扰源的辐射，可进一步减小金属屏蔽层之间的干扰信号。
具体的，为了能够使屏蔽层在非使用状态下恢复至图2所示的初始位置，本发明还可进一步的在所述第一内侧金属屏蔽层541与固定板之间、所述第二内侧金属屏蔽层551与固定板之间分别设置弹簧、拉簧、弹片、液压阻尼装置等具有弹性势能或阻尼效果的位置恢复装置，所述位置恢复装置用于在肢体侧部远离固定板的过程中，驱动所述第一屏蔽罩54、第二屏蔽罩55相对所述固定板向固定板的内侧平移转动。
为保证电极与用户皮肤稳定接触，本发明还可以进一步的设置所述第一屏蔽罩54的第一端与第一电极51之间连接有第一弹性件，设置所述第二屏蔽罩55的第一端与第二电极52之间还连接有第二弹性件。由此，所述第一电极51通过第一弹性件横向悬挂在所述第一屏蔽罩54的内部与心电传感器53之间；所述第二电极52通过第二弹性件横向悬挂在所述第二屏蔽罩55的内部与心电传感器53之间。弹性件可以通过塑料悬臂、硅胶材质的悬臂或弹片构成，其绝缘特性能够避免对电极产生干扰。所述的位置恢复装置也可以设置为弹簧，其端部连接绝缘材质的导向连接层，通过两层金属屏蔽层的保护，同样不会对电极产生干扰。
在一些实现方式下，所述第一导向连接层542、第二导向连接层552、第一弹性件、第二弹性件均可设置为绝缘材质；所述第一内侧金属屏蔽层541、第二内侧金属屏蔽层551、第一外侧金属屏蔽层543、第二外侧金属屏蔽层553具体可设置为贴合绝缘材质表面设置的铜片。
上述的被动式关节训练器械，其具体可通过以下的方式进分别驱动两个识别电路结构分别输出电信号并根据两个识别电路结构所分别采集的用户识别电信号以及心电信号提取用户特征数据，行用户识别：
第一步，驱动位于第一固定板的第一个识别电路结构输出第一电信号f1(ωt)，驱动位于第二固定板的第二个识别电路结构输出第二电信号f2(kωt)，其中，k为正整数，所述第二电信号的频率为第一电信号频率的整数倍，一般，考虑到皮肤电的频率在1～10000Hz之间，因此，可以相应设置两个电极的电信号均在此区间以方便其通过皮肤后通过与人体阻抗的调谐而携带上用户电信号的分量，相应的，该电信号的幅值也可设置为不超过10mV以避免对人体过多刺激，其信号可采用交流、三角波或方波形式，由于用户个体生理参数不同，叠加在该信号上的用户电信号分量会在频域和时域具有明显区别；
第二步，位于第一固定板的第一个识别电路结构接收第一电信号通过肢体后所形成的第一用户识别电信号f1′(ωt)，位于第二固定板的第二个识别电路结构接收第二电信号通过肢体后所形成的第二用户识别电信号f2′(ωt)；
第三步，分别对第一用户识别电信号f1′(ωt)和第二用户识别电信号f2′(ωt)进行低通滤波，去除工频、基线漂移、呼吸和肌电噪声后，进行幅值归一化处理，将去噪后的用户识别电信号分别按照幅值大小比例关系，调节其幅值大小至归一化区间；
第四步，分别对第三步处理后所获得的两个预处理信号进行小波变换，获得对应第一用户识别电信号f1′(ωt)的第一时-频系数矩阵F1和对应第二用户识别电信号f2′(ωt)的第二时-频系数矩阵F2；
第五步，分别根据第一电信号f1(ωt)以及第二电信号f2(kωt)修正第一时频系数矩阵F1中所包含的第一电信号分量，和第二时频系数矩阵F2中所包含的第二电信号分量，获得第一识别矩阵
Figure BDA0002641272780000181
和第二识别矩阵
Figure BDA0002641272780000182
第六步，分别提取第一识别矩阵
Figure BDA00026412727800001814
所对应的第一特征矩阵R1和第二识别矩阵
Figure BDA0002641272780000183
所对应的第二特征矩阵R2，并将第一特征矩阵R1和第二特征矩阵R2融合为总特征矩阵R；
第七步，在总特征矩阵R中加入心电信号的特征数据，获得全局特征矩阵，通过图4所示的LVQ神经网络对全局特征矩阵进行分类，识别出当前用户。
具体而言，上述第六步中，可通过以下方式分别提取第一识别矩阵
Figure BDA0002641272780000184
所对应的第一特征矩阵R1和第二识别矩阵
Figure BDA0002641272780000185
所对应的第二特征矩阵R2：
提取第一识别矩阵
Figure BDA0002641272780000186
所对应的第一特征矩阵R1时，首先，对第一识别矩阵
Figure BDA0002641272780000187
中的行、列元素按照步长τ分割为T块，分别对每一块中的全部元素提取其几何平均值，获得1×T维的第一特征向量
Figure BDA00026412727800001815
然后，分别对每一块中行、列元素的值的拐点数量、极大值点数量和极小值点数量进行统计，将统计结果按顺序排列为1×3T维的第二特征向量
Figure BDA00026412727800001816
最后，将步骤611和步骤612所获得的特征向量内的各元素依次排列获得第一特征矩阵
Figure BDA0002641272780000188
提取对第二识别矩阵
Figure BDA0002641272780000189
所对应的第二特征矩阵R2时，首先，对第二识别矩阵
Figure BDA00026412727800001810
中的行、列元素按照步长τ分割为T块，分别对每一块中的全部元素提取其几何平均值，获得1×T维的第三特征向量
Figure BDA00026412727800001811
然后，分别对每一块中行、列元素的值的拐点数量、极大值点数量和极小值点数量进行统计，将统计结果按顺序排列为1×3T维的第四特征向量
Figure BDA00026412727800001812
最后，将步骤621和步骤622所获得的特征向量内的各元素依次排列获得第二特征矩阵
Figure BDA00026412727800001813
第六步中，将第一特征矩阵R1和第二特征矩阵R2融合为总特征矩阵R的具体操作包括：步骤631，计算第一特征矩阵R1与第二特征矩阵R2相应元素之间的差值；步骤632，分别计算步骤631中所获得的差值相比于第一特征矩阵R1中对应元素的偏差比例；步骤633，将偏差比例拼接至第一特征矩阵R1中对应的元素后获得总特征矩阵R。
第七步，在总特征矩阵R中加入心电信号的特征数据，获得全局特征矩阵的具体步骤包括：在总特征矩阵R中拼接入心电信号所对应的R波峰值间隔、QRS波持续时间中的至少一种。
由此，本发明能够自动通过用户肢体触动电极而推动屏蔽罩闭合，利用两个屏蔽罩之间的相互配合，为电极和心电传感器提供电磁屏蔽。由此，本发明能够准确识别用户的生物电信号，通过提取用户生物电信号的特征，结合心电信号的数据作为用户特征数据，准确实现用户识别，从而自动精确调取相应的训练数据。本发明能够省去用户主动登录系统的操作，方便年长用户使用。
以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种被动式关节训练器械的识别电路结构，其安装在贴合肢体设置的固定板上，其特征在于，所述识别电路结构包括：
第一电极(51)，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于输出电信号；
第二电极(52)，其可转动地设置在所述固定板的内侧，能够在固定板贴近肢体侧部时紧密贴合肢体侧部的皮肤，用于配合所述第一电极，接收用户识别电信号；
心电传感器(53)，其固定设置在所述固定板的内侧，位于第一电极和第二电极之间，用于在固定板贴近肢体侧部时采集当前用户的心电信号；
第一屏蔽罩(54)，其第一端与第一电极(51)固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第一屏蔽罩(54)在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第一电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
第二屏蔽罩(55)，其第一端与第二电极(52)固定连接，设置在所述固定板的内侧，其第二端设置在所述固定板的外侧，所述第二屏蔽罩(55)在固定板向肢体侧部贴近的过程中，由所述第二电极推动而相对所述固定板向固定板的外侧转动；
固定板贴近肢体侧部时，所述第一屏蔽罩(54)的第二端与第二屏蔽罩(55)的第二端相互连接，所述第一屏蔽罩(54)以及第二屏蔽罩(55)包围在所述第一电极(51)、第二电极(52)和心电传感器(53)的外侧，
此时，所述第一电极由控制单元驱动而输出电信号，所述电信号通过肢体侧部的皮肤后形成用户识别电信号，所述用户识别电信号由第二电极接收后反馈至所述控制单元，所述控制单元根据所述用户识别电信号以及所述心电信号识别当前用户，
其中，所述固定板的一侧设置有供第一屏蔽罩(54)穿过的第一安装槽，所述第一安装槽的两端设置有贴合所述第一屏蔽罩(54)侧部的第一导向凸起；
第一屏蔽罩(54)包括：
第一内侧金属屏蔽层(541)，其设置在所述第一屏蔽罩(54)的内侧；
第一导向连接层(542)，其设置在第一内侧金属屏蔽层(541)的外侧；
第一外侧金属屏蔽层(543)，其设置在第一导向连接层(542)的外侧；
其中，所述第一内侧金属屏蔽层(541)和第一外侧金属屏蔽层(543)的宽度均大于所述第一导向连接层(542)的宽度，所述第一屏蔽罩(54)的侧部由第一内侧金属屏蔽层(541)、第一导向连接层(542)和第一外侧金属屏蔽层(543)形成沿第一屏蔽罩(54)侧部的第一导向凹槽，所述第一导向凹槽贴合第一安装槽两端的第一导向凸起，由第一导向凸起导向；并且所述固定板的另一侧设置有供第二屏蔽罩(55)穿过的第二安装槽，所述第二安装槽的两端设置有贴合所述第二屏蔽罩(55)侧部的第二导向凸起；
第二屏蔽罩(55)包括：
第二内侧金属屏蔽层(551)，其设置在所述第二屏蔽罩(55)的内侧；
第二导向连接层(552)，其设置在第二内侧金属屏蔽层(551)的外侧；
第二外侧金属屏蔽层(553)，其设置在第二导向连接层(552)的外侧；
其中，所述第二内侧金属屏蔽层(551)和第二外侧金属屏蔽层(553)的宽度均大于所述第二导向连接层(552)的宽度，所述第二屏蔽罩(55)的侧部由第二内侧金属屏蔽层(551)、第二导向连接层(552)和第二外侧金属屏蔽层(553)形成沿第二屏蔽罩(55)侧部的第二导向凹槽，所述第二导向凹槽贴合第二安装槽两端的第二导向凸起，由第二导向凸起导向。
2.如权利要求1所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述第一内侧金属屏蔽层(541)的长度小于所述第一导向连接层(542)的长度，所述第二内侧金属屏蔽层(551)的长度大于所述第二导向连接层(552)的长度，并且，所述第一内侧金属屏蔽层(541)的第二端与第二内侧金属屏蔽层(551)的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接；
第一外侧金属屏蔽层(543)的长度大于所述第一导向连接层(542)的长度，所述第二外侧金属屏蔽层(553)的长度小于所述第二导向连接层(552)的长度，并且，所述第一外侧金属屏蔽层(543)的第二端与第二外侧金属屏蔽层(553)的第二端在固定板贴近肢体侧部时相互连接。
3.如权利要求2所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述第一内侧金属屏蔽层(541)与固定板之间、所述第二内侧金属屏蔽层(551)与固定板之间还分别设置有位置恢复装置，所述位置恢复装置用于在肢体侧部远离固定板的过程中，驱动所述第一屏蔽罩(54)、第二屏蔽罩(55)相对所述固定板向固定板的内侧转动。
4.如权利要求2所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述第一外侧金属屏蔽层(543)的第二端与第二外侧金属屏蔽层(553)的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构；
所述第一内侧金属屏蔽层(541)的第二端与第二内侧金属屏蔽层(551)的第二端均设置为相互配合的锯齿状结构。
5.如权利要求3所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述第一屏蔽罩(54)的第一端与第一电极(51)之间还连接有第一弹性件，所述第一电极(51)通过第一弹性件横向悬挂在所述第一屏蔽罩(54)的内部与心电传感器(53)之间；
所述第二屏蔽罩(55)的第一端与第二电极(52)之间还连接有第二弹性件，所述第二电极(52)通过第二弹性件横向悬挂在所述第二屏蔽罩(55)的内部与心电传感器(53)之间。
6.如权利要求5所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述位置恢复装置和/或所述第一弹性件和/或所述第二弹性件包括：弹簧、弹片。
7.如权利要求3所述的被动式关节训练器械的识别电路结构，其特征在于，所述第一导向连接层(542)、第二导向连接层(552)、第一弹性件、第二弹性件均设置为绝缘材质；
所述第一内侧金属屏蔽层(541)、第二内侧金属屏蔽层(551)、第一外侧金属屏蔽层(543)、第二外侧金属屏蔽层(553)为贴合绝缘材质表面设置的铜片。
8.一种被动式关节训练器械，其特征在于，包括：
第一运动臂(1)，其贴合设置在目标关节近心端的肢体侧部；
第一固定板(11)，其固定设置在第一运动臂(1)的近心端，所述第一固定板具有贴合肢体的弧度；
第一柔性固定带(12)，其至少一端与所述第一固定板(11)固定连接，用于将目标关节近心端的肢体固定在第一柔性固定带(12)和第一固定板(11)之间；
第二运动臂(2)，其贴合设置在目标关节远心端的肢体侧部；
第二固定板(21)，其固定设置在第二运动臂(2)的远心端，所述第二固定板具有贴合肢体的弧度；
第二柔性固定带(22)，其至少一端与所述第二固定板(21)固定连接，用于将目标关节远心端的肢体固定在第二柔性固定带(22)和第二固定板(21)之间；
连接轴承(3)，其转动连接在第一运动臂(1)的远心端以及第二运动臂(2)的近心端之间；
驱动装置(4)，其连接在所述第一运动臂(1)与第二运动臂(2)之间，用于输出扭矩，驱动所述第一运动臂(1)与第二运动臂(2)以连接轴承(3)为中心在训练角度范围内带动目标关节两侧的肢体相对转动；
其中，所述第一固定板(11)以及第二固定板(21)贴合肢体的弧面内分别设置有至少两个如权利要求1至6任一所述的识别电路结构；
控制芯片(6)，其与所述识别电路结构电连接，用于输出电信号至识别电路结构中的第一电极，然后接收识别电路结构中第二电极所获取的用户识别电信号以及心电传感器所获取的心电信号，根据所述用户识别电信号以及心电信号提取用户特征数据，确定当前用户，相应调取对应当前用户的训练数据，输出驱动信号至所述驱动装置(4)，控制驱动装置(4)所输出的扭矩并根据所述训练数据设定所述训练角度范围；
存储单元，其与所述控制芯片电连接，用于存储各用户所对应的训练数据。
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