CN112019614B - 双系统之间通信与通信同步的方法、系统与处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种双系统之间通信与通信同步的方法、系统与处理器。该方法包括：在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统和第二系统均可独立运行；第一客户端子系统与第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；第二客户端子系统和第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。该方案中的第一系统和第二系统可独立运行，且实现了第一系统和第二系统之间的高效通信和通信同步，应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

Description

双系统之间通信与通信同步的方法、系统与处理器

技术领域

本申请涉及数据通信领域，具体而言，涉及一种双系统之间通信与通信同步的方法、系统、计算机可读存储介质与处理器。

背景技术

随着现在车载ECU的嵌入式系统功能越来越强大，单单靠一个芯片和一个操作系统已经不能满足功能的需求，一个ECU通常采用两个或更多芯片协同工作才能完成较复杂的功能。一个ECU使用双操作系统已经越来越常见，通常我们希望ECU中的每个操作系统都是可以独立运行的，而不需要相互之间有依赖，但两个操作系统间必然需要进行数据通信完成业务交互，因此，操作系统之间的通信和同步就变成了双系统交互首先需要解决的问题。

目前行业大多的方案是，一个芯片为另一个芯片供电，但此方案被供电的芯片需要严重依赖供电芯片，即只要供电芯片不工作，整个产品就不再工作。例如，第一个芯片上的系统为主系统，第二个芯片上的系统为从系统，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制。

目前ECU内双系统方案中使用主芯片给另外的芯片供电，存在以下几点问题：

①软件依赖度高，需要设计双系统电源管理，双系统通信等软件架构。

②硬件依赖度高，若一个芯片损坏需要整个产品更换。

③软件升级难度大，由于硬件和软件上的依赖，导致升级的时候不能单个系统独立升级，将导致升级系统复杂，升级时间长。

并且，现在针对ECU内部双操作系统的通信同步没有统一的标准。由于ECU内部的双系统通信内容是供应商自己内部协定的，很难定一套标准来适合各种应用场景，而且对供应商来说，两个操作体统间的通信方案因保密性往往不公开，因此目前行业中并没有统一的标准供参考。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种双系统之间通信与通信同步的方法、系统、计算机可读存储介质与处理器，以解决现有技术中的ECU内双系统之间的通信和通信同步的效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种双系统之间通信与通信同步的方法，包括：在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，所述第一系统和所述第二系统均可独立运行；所述第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

可选地，第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信同步，包括：所述第一客户端子系统发送第一消息至所述第二服务器子系统，所述第一消息为所述第一客户端子系统初始化的消息；所述第二服务器子系统响应所述第一消息生成第二消息；所述第二服务器子系统将所述第二消息发送至所述第一客户端子系统；在所述第一客户端子系统接收到所述第二消息的情况下，等待接收第一完成消息，所述第一完成消息为所述第二服务器子系统完成重置的消息；在所述第一客户端子系统接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统通信同步。

可选地，所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统之间进行通信同步，包括：所述第二客户端子系统发送第三消息至所述第一服务器子系统，所述第三消息为所述第二客户端子系统初始化的消息；所述第一服务器子系统响应所述第三消息生成第四消息；所述第一服务器子系统将所述第四消息发送至所述第二客户端子系统；在所述第二客户端子系统接收到所述第四消息的情况下，等待接收第二完成消息，所述第二完成消息为所述第一服务器子系统完成重置的消息；在所述第二客户端子系统接收到所述第二完成消息的情况下，确定所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统通信同步。

可选地，所述第一客户端子系统中包括第一同步线程，所述第二服务器子系统中包括第二同步线程，所述第一客户端子系统发送所述第一消息至所述第二服务器子系统，包括：所述第一同步线程发送第一消息至所述第二同步线程；所述第二服务器子系统响应所述第一消息生成所述第二消息，包括：所述第二同步线程响应所述第一消息生成所述第二消息；所述第二服务器子系统将所述第二消息发送至所述第一客户端子系统，包括：所述第二同步线程将所述第二消息发送至所述第一同步线程。

可选地，在所述第一客户端子系统接收到所述第二消息的情况下，等待接收所述第一完成消息，包括：在所述第一同步线程接收到所述第二消息的情况下，等待接收所述第一完成消息；在所述第一客户端子系统接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统通信同步，包括：在所述第一同步线程接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一同步线程和所述第二同步线程通信同步，且所述第一同步线程和所述第二同步线程均进入正常状态。

可选地，所述第一同步线程和所述第二同步线程均进入正常状态之后，所述方法还包括：第一客户端子系统每隔第一时间发送一帧第一心跳报文至所述第二服务器子系统；所述第二服务器子系统每隔所述第一时间发送一帧第二心跳报文至所述第一客户端子系统；在所述第一同步线程在第二时间内未收到所述第二心跳报文的情况下，所述第一客户端子系统重置，所述第二时间是所述第一时间的整数倍；在所述第二同步线程在所述第二时间内未收到所述第一心跳报文的情况下，所述第二服务器子系统重置。

可选地，所述第一客户端子系统中还包括第一通信线程，所述第二服务器子系统中还包括第二通信线程，所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统之间进行通信，包括：所述第一通信线程与所述第二通信线程之间进行通信。

可选地，所述第一通信线程与所述第二通信线程之间进行通信，包括：所述第一通信线程接收上层应用层的请求；确定所述第一同步线程是否为正常状态；在所述第一同步线程为所述正常状态的情况下，所述第一通信线程发送通信报文至所述第二通信线程；在所述第一同步线程为非正常状态的情况下，所述第一通信线程丢弃所述上层应用层的请求，且通知所述上层应用层丢弃所有等待服务，第一通信线程重置；所述第二通信线程接收所述第一客户端子系统的通信请求；确定所述第二同步线程是否为所述正常状态；在所述第二同步线程为所述正常状态的情况下，所述第二通信线程将接收到的所述通信请求转发至所述上层应用层，且发送回复报文至所述第一同步线程；在所述第二同步线程为非正常状态的情况下，所述第二通信线程通知所述上层应用层丢弃所有的等待服务，所述第二通信线程重置。

可选地，所述第一同步线程和所述第二同步线程采用UDP通信方式。

可选地，所述第一通信线程和所述第二通信线程采用TCP通信方式。

可选地，采用第一套接字管理所述第一系统和所述第二系统之间的通信同步信息；采用第二套接字管理所述第一系统和所述第二系统之间的通信信息。

可选地，传输所述通信同步信息和所述通信信息使用同一个物理通道。

根据本申请的另一方面，提供了一种双系统之间通信与通信同步的系统，所述系统包括第一系统和第二系统，所述第一系统包括第一构建单元和第一通信与通信同步单元，所述第二系统包括第二构建单元和第二通信与通信同步单元，所述第一构建单元，用于构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；所述第二构建单元，用于构建第二服务器子系统和第二客户端子系统；所述第一通信与通信同步单元，用于所述第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；所述第二通信与通信同步单元，用于所述第二客户端子系统与所述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的双系统之间通信与通信同步的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的双系统之间通信与通信同步的方法。

应用本申请的技术方案，通过在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统的第一客户端子系统与第二系统的第二服务器子系统之间可以实现通信与通信的同步，第二系统的第二客户端子系统和第一系统的第一服务器子系统之间也可以实现通信与通信的同步，即第一系统和第二系统之间处于完全对等的地位，第一系统和第二系统之间无主从之分，第一系统和第二系统之间可以实现通信和通信的同步，但是第一系统功能的实现不受第二系统的控制，同理，第二系统功能的实现不受第一系统的控制，相对于现有技术中的，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制的方案，本方案实现了第一系统和第二系统的独立运行，且保证了第一系统和第二系统之间的通信与通信同步的效率。且应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例的双系统之间通信与通信同步的方法流程图；以及

图2示出了根据本申请的实施例的双系统示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中的ECU内双系统之间的通信和通信同步的效率较低，为解决如上ECU内双系统之间的通信和通信同步的效率较低的问题，本申请的实施例中提供了一种双系统之间通信与通信同步的方法、系统、计算机可读存储介质与处理器。

根据本申请的实施例，提供了一种双系统之间通信与通信同步的方法。

图1是根据本申请实施例的双系统之间通信与通信同步的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

步骤S102，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，上述第一系统和上述第二系统均可独立运行；

步骤S103，上述第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

步骤S104，上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

上述方案中，通过在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统的第一客户端子系统与第二系统的第二服务器子系统之间可以实现通信与通信的同步，第二系统的第二客户端子系统和第一系统的第一服务器子系统之间也可以实现通信与通信的同步，即第一系统和第二系统之间处于完全对等的地位，第一系统和第二系统之间无主从之分，第一系统和第二系统之间可以实现通信和通信的同步，但是第一系统功能的实现不受第二系统的控制，同理，第二系统功能的实现不受第一系统的控制，相对于现有技术中的，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制的方案，本方案实现了第一系统和第二系统的独立运行，且保证了第一系统和第二系统之间的通信与通信同步的效率。且应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

具体地，上述第一系统和上述第二系统均可独立运行，是指第一系统单独运行时不影响第二系统的功能，同理，第二系统单独运行时也不影响第一系统的功能；第一系统的独立的功能的实现不依赖于第二系统，同理，第二系统的独立的功能的实现也不依赖与第一系统；当然，第一系统可联合第二系统实现别的功能。

具体地，第一系统与第二系统之间的通信同步表示第一系统和第二系统之间实现了握手，第一系统与第二系统之间的通信表示第一系统和第二系统之间的业务往来，即第一系统和第二系统共同作用实现相关的功能，也就是说，通信同步是通信的前提条件。在硬件方面，任意一个系统所在的芯片有故障，可以单独更换；在软件方面，若一个系统有故障可以单独升级，缩短了传统升级方法(两个系统同时升级)的升级时间。

具体地，上述第一系统和第二系统无硬件和软件上的依赖，所以第一系统和第二系统均可以实现独立升级，从而缩短了系统升级的时间且简化了系统升级的过程。

再者，现有技术中的方案中，主系统启动后，需要主系统完成所有要做的初始化后再启动从系统，即从系统的开启在主系统之后，而本方案中的第一系统和第二系统无硬件和软件上的依赖，所以第一系统和第二系统可以同时启动。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

一种具体的实施例中，第一系统和第二系统之间采用以太网进行通信，以太网通信相对于UART、SPI、I2C等其他通信方式，传输速率更快。采用以太网通信速率快，能满足大数据的通信需求；有标准的以太网协议栈，应用开发更容易；本方案采用的以太网协议栈更健壮，能够应对复杂的应用场景。

本申请的一种实施例中，第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间进行通信同步，包括：上述第一客户端子系统发送第一消息至上述第二服务器子系统，上述第一消息为上述第一客户端子系统初始化的消息；上述第二服务器子系统响应上述第一消息生成第二消息；上述第二服务器子系统将上述第二消息发送至上述第一客户端子系统；在上述第一客户端子系统接收到上述第二消息的情况下，等待接收第一完成消息，上述第一完成消息为上述第二服务器子系统完成重置的消息；在上述第一客户端子系统接收到上述第一完成消息的情况下，确定上述第一客户端子系统和上述第二服务器子系统通信同步。在第一系统为主执行系统，第二系统为从执行系统的情况下，第一系统和第二系统之间的通信的同步即为第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间的通信同步，具体为第一客户端子系统将初始化信息发送至第二服务器子系统，第二服务器子系统响应接收到的第一消息生成第二消息，然后将第二信息发送至第一客户端子系统，第一客户端子系统在接收到第二消息后，等待接收第二服务器子系统完成重置的消息，在接收到第二服务器子系统完成重置的消息的情况下，表示第一系统和第二系统通信同步成功即第一系统和第二系统握手成功。

本申请的另一种实施例，上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统之间进行通信同步，包括：上述第二客户端子系统发送第三消息至上述第一服务器子系统，上述第三消息为上述第二客户端子系统初始化的消息；上述第一服务器子系统响应上述第三消息生成第四消息；上述第一服务器子系统将上述第四消息发送至上述第二客户端子系统；在上述第二客户端子系统接收到上述第四消息的情况下，等待接收第二完成消息，上述第二完成消息为上述第一服务器子系统完成重置的消息；在上述第二客户端子系统接收到上述第二完成消息的情况下，确定上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统通信同步。第二系统为主执行系统、第一系统为从执行系统与第一系统为主执行系统，第二系统为从执行系统有相同的执行机制。

本申请的再一种实施例，上述第一客户端子系统中包括第一同步线程，上述第二服务器子系统中包括第二同步线程，上述第一客户端子系统发送上述第一消息至上述第二服务器子系统，包括：上述第一同步线程发送第一消息至上述第二同步线程；上述第二服务器子系统响应上述第一消息生成上述第二消息，包括：上述第二同步线程响应上述第一消息生成上述第二消息；上述第二服务器子系统将上述第二消息发送至上述第一客户端子系统，包括：上述第二同步线程将上述第二消息发送至上述第一同步线程。即第一系统与第二系统之间的通信的同步是通过第一同步线程与第二同步线程之间的通信的同步实现的，保证了第一系统和第二系统之间的通信同步的高效率。

本申请的一种实施例，在上述第一客户端子系统接收到上述第二消息的情况下，等待接收上述第一完成消息，包括：在上述第一同步线程接收到上述第二消息的情况下，等待接收上述第一完成消息；在上述第一客户端子系统接收到上述第一完成消息的情况下，确定上述第一客户端子系统和上述第二服务器子系统通信同步，包括：在上述第一同步线程接收到上述第一完成消息的情况下，确定上述第一同步线程和上述第二同步线程通信同步，且上述第一同步线程和上述第二同步线程均进入正常状态。即第一系统与第二系统之间的通信的同步是通过第一同步线程与第二同步线程之间的通信的同步实现的。保证了第一系统和第二系统之间的通信同步的高效率。

本申请的另一种实施例，上述第一同步线程和上述第二同步线程均进入正常状态之后，上述方法还包括：第一客户端子系统每隔第一时间发送一帧第一心跳报文至上述第二服务器子系统；上述第二服务器子系统每隔上述第一时间发送一帧第二心跳报文至上述第一客户端子系统；在上述第一同步线程在第二时间内未收到上述第二心跳报文的情况下，上述第一客户端子系统重置，上述第二时间是上述第一时间的整数倍；在上述第二同步线程在上述第二时间内未收到上述第一心跳报文的情况下，上述第二服务器子系统重置。例如，第一客户端子系统每1s发送一次第一心跳报文，检测第一客户端子系统是否收到第二服务器子系统发送的第二心跳报文，在第一客户端子系统连续3秒钟未收到第二心跳报文的情况下，确定第一客户端子系统无法正常接收第二服务器子系统发送的第二心跳报文，此时将第一客户端子系统重置。同理，在第二服务器子系统未能正常接收第一客户端子系统发送的第一心跳报文的情况下，将第二服务器子系统重置；以保证第一系统与第二系统之间的通信同步。即在系统同步线程中加入心跳管理机制，在另一个系统有问题不能发出心跳报文时，能够第一时间捕获，并通知应用做好复位处理，且第一客户端子系统和第二服务器子系统均可以作为复位的发起方，避免了逻辑处理上出现死锁。同理，第二客户端子系统和第一服务器子系统均可以作为复位的发起方。

本申请的一种具体的实施例中，上述第一客户端子系统中还包括第一通信线程，上述第二服务器子系统中还包括第二通信线程，上述第一客户端子系统和上述第二服务器子系统之间进行通信，包括：上述第一通信线程与上述第二通信线程之间进行通信，即第一系统和第二系统之间通信是通过第一通信线程与上述第二通信线程之间进行通信实现的，保证了第一系统和第二系统之间的高效通信。

本申请的一种具体的实施例中，上述第二客户端子系统中还包括第三通信线程，上述第一服务器子系统中还包括第四通信线程，上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统之间进行通信，包括：上述第三通信线程与上述第四通信线程之间进行通信，即第一系统和第二系统之间通信是通过第三通信线程与上述第四通信线程之间进行通信实现的，保证了第一系统和第二系统之间的高效通信。

本申请的一种更为具体的实施例中，上述第一通信线程与上述第二通信线程之间进行通信，包括：上述第一通信线程接收上层应用层的请求；确定上述第一同步线程是否为正常状态；在上述第一同步线程为上述正常状态的情况下，上述第一通信线程发送通信报文至上述第二通信线程；在上述第一同步线程为非正常状态的情况下，上述第一通信线程丢弃上述上层应用层的请求，且通知上述上层应用层丢弃所有等待服务，第一通信线程重置；上述第二通信线程接收上述第一客户端子系统的通信请求；确定上述第二同步线程是否为上述正常状态；在上述第二同步线程为上述正常状态的情况下，上述第二通信线程将接收到的上述通信请求转发至上述上层应用层，且发送回复报文至上述第一同步线程；在上述第二同步线程为非正常状态的情况下，上述第二通信线程通知上述上层应用层丢弃所有的等待服务，上述第二通信线程重置，保证了第一客户端子系统与第二服务器子系统之间的高效通信，第二客户端子系统与第一服务器子系统之前的通信机制和第一客户端子系统与第二服务器子系统之间的通信机制相同。

本申请的一种更为具体的实施例中，上述第二通信线程接收上述第一客户端子系统的通信请求之前，上述方法还包括：第二通信线程重置；第二通信线程通知上层应用层第一客户端子系统已完成重置；第二通信线程重置等待第二服务器子系统应用重置；第二通信线程通知第二同步线程第二服务器子系统应用重置，以实现第二服务器子系统自身内部数据的清理，为第二服务器子系统与第一客户端子系统之间的通信做准备。

可选地，上述第一同步线程和上述第二同步线程采用用户数据协议(UserDatagram Protocol，简称UDP)的通信方式，无需考虑对端状态，启动后即可以发送报文，保证了通信同步信息的快速传输，实现了第一系统和第二系统的快速同步。

可选地，上述第一通信线程和上述第二通信线程采用传输控制协议(Transmission Control Protocol，简称TCP)进行通信，保证了第一系统和第二系统之间通信的一致性和稳定性。

优选地，采用第一套接字管理上述第一系统和上述第二系统之间的通信同步信息；采用第二套接字管理上述第一系统和上述第二系统之间的通信信息。使用套接字管理通信同步信息和通信信息，便于各个系统的移植，且应用协议栈的代码可以直接复用，减少了代码开发量，也能保证通信协议的一致性。采用不同的套接字管理通信同步信息和通信信息，实现了通信同步与通信的隔离，将通信业务与系统同步消息区分开，避免了复杂的逻辑处理，加快业务上数据通信的速率，便于分别管理第一系统与第二系统的通信同步以及第一系统和第二系统的通信。且基于套接字可以建立多条软件层的通道，不同的业务可以使用不同的套接字进行通信，方便了业务的分离。由于使用套接字管理通信同步信息和通信信息，使得第一客户端子系统的代码、第二客户端子系统的代码、第一服务器子系统的代码以及第二服务器子系统的代码可以在两个系统间实现复用，避免二次开发。

一种具体的实施例中，传输上述通信同步信息和上述通信信息使用同一个物理通道，节省资源。

本申请实施例还提供了一种双系统之间通信与通信同步的系统，需要说明的是，本申请实施例的双系统之间通信与通信同步的系统可以用于执行本申请实施例所提供的用于双系统之间通信与通信同步的方法。以下对本申请实施例提供的双系统之间通信与通信同步的系统进行介绍。如图2所示，该系统包括：第一系统和第二系统，上述第一系统包括第一构建单元和第一通信与通信同步单元，上述第二系统包括第二构建单元和第二通信与通信同步单元，

上述第一构建单元，用于构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

上述第二构建单元，用于构建第二服务器子系统和第二客户端子系统；

上述第一通信与通信同步单元，用于上述第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

上述第二通信与通信同步单元，用于上述第二客户端子系统与上述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

上述方案中，通过在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统的第一客户端子系统与第二系统的第二服务器子系统之间可以实现通信与通信的同步，第二系统的第二客户端子系统和第一系统的第一服务器子系统之间也可以实现通信与通信的同步，即第一系统和第二系统之间处于完全对等的地位，第一系统和第二系统之间无主从之分，第一系统和第二系统之间可以实现通信和通信的同步，但是第一系统功能的实现不受第二系统的控制，同理，第二系统功能的实现不受第一系统的控制，相对于现有技术中的，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制的方案，本方案实现了第一系统和第二系统的独立运行，且保证了第一系统和第二系统之间的通信与通信同步的效率。且应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

本申请的一种实施例中，第一客户端子系统包括第一发送单元、第一接收单元和第一确定单元；第二服务器子系统包括第一生成单元、第二发送单元和第二接收单元，第一发送单元用于发送第一消息至上述第二服务器子系统，上述第一消息为上述第一客户端子系统初始化的消息；第一生成单元用于响应上述第一消息生成第二消息；第二发送单元用于将上述第二消息发送至上述第一客户端子系统；第一接收单元还用于在上述第一客户端子系统接收到上述第二消息的情况下，等待接收第一完成消息，上述第一完成消息为上述第二服务器子系统完成重置的消息；第一确定单元用于在上述第一客户端子系统接收到上述第一完成消息的情况下，确定上述第一客户端子系统和上述第二服务器子系统通信同步。在第一系统为主执行系统，第二系统为从执行系统的情况下，第一系统和第二系统之间的通信的同步即为第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间的通信同步，具体为第一客户端子系统将初始化信息发送至第二服务器子系统，第二服务器子系统响应接收到的第一消息生成第二消息，然后将第二信息发送至第一客户端子系统，第一客户端子系统在接收到第二消息后，等待接收第二服务器子系统完成重置的消息，在接收到第二服务器子系统完成重置的消息的情况下，表示第一系统和第二系统通信同步成功即第一系统和第二系统握手成功。

本申请的另一种实施例，第二客户端子系统包括第三发送单元、第三接收单元和第二确定单元；第二服务器子系统包括第二生成单元、第四发送单元和第四接收单元，第三发送单元用于发送第三消息至上述第一服务器子系统，上述第三消息为上述第二客户端子系统初始化的消息；第二生成单元用于响应上述第三消息生成第四消息；第四发送单元用于将上述第四消息发送至上述第二客户端子系统；第三接收单元还用于在上述第二客户端子系统接收到上述第四消息的情况下，等待接收第二完成消息，上述第二完成消息为上述第一服务器子系统完成重置的消息；第二确定单元用于在上述第二客户端子系统接收到上述第二完成消息的情况下，确定上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统通信同步。第二系统为主执行系统、第一系统为从执行系统与第一系统为主执行系统，第二系统为从执行系统有相同的执行机制。

本申请的另一种实施例，第一客户端子系统还包括第一重置单元，第二服务器子系统还包括第二重置单元，第一发送单元还用于在上述第一同步线程和上述第二同步线程均进入正常状态之后，每隔第一时间发送一帧第一心跳报文至上述第二服务器子系统；第二发送单元还用于每隔上述第一时间发送一帧第二心跳报文至上述第一客户端子系统；第一重置单元用于在上述第一同步线程在第二时间内未收到上述第二心跳报文的情况下，重置上述第一客户端子系统，上述第二时间是上述第一时间的整数倍；第二重置单元用于在上述第二同步线程在上述第二时间内未收到上述第一心跳报文的情况下，重置上述第二服务器子系统。例如，第一客户端子系统每1s发送一次第一心跳报文，检测第一客户端子系统是否收到第二服务器子系统发送的第二心跳报文，在第一客户端子系统连续3秒钟未收到第二心跳报文的情况下，确定第一客户端子系统无法正常接收第二服务器子系统发送的第二心跳报文，此时将第一客户端子系统重置。同理，在第二服务器子系统未能正常接收第一客户端子系统发送的第一心跳报文的情况下，将第二服务器子系统重置；以保证第一系统与第二系统之间的通信同步。即在系统同步线程中加入心跳管理机制，在另一个系统有问题不能发出心跳报文时，能够第一时间捕获，并通知应用做好复位处理，且第一客户端子系统和第二服务器子系统均可以作为复位的发起方，避免了逻辑处理上出现死锁。同理，第二客户端子系统和第一服务器子系统均可以作为复位的发起方。

本申请的一种更为具体的实施例中，第一通信线程包括第一接收模块、第一确定模块、第一发送模块和第一通知模块，第二通信线程包括第二接收模块、第二确定模块、第二发送模块和第二通知模块，第一接收模块用于接收上层应用层的请求；第一确定模块用于确定上述第一同步线程是否为正常状态；第一发送模块用于在上述第一同步线程为上述正常状态的情况下，发送通信报文至上述第二通信线程；第一通知模块用于在上述第一同步线程为非正常状态的情况下，丢弃上述上层应用层的请求，且通知上述上层应用层丢弃所有等待服务，第一通信线程重置；第二接收模块用于接收上述第一客户端子系统的通信请求；第二确定模块用于确定上述第二同步线程是否为上述正常状态；第二发送模块用于在上述第二同步线程为上述正常状态的情况下，将接收到的上述通信请求转发至上述上层应用层，且发送回复报文至上述第一同步线程；第二通知模块用于在上述第二同步线程为非正常状态的情况下，通知上述上层应用层丢弃所有的等待服务，上述第二通信线程重置，保证了第一客户端子系统与第二服务器子系统之间的高效通信，第二客户端子系统与第一服务器子系统之前的通信机制和第一客户端子系统与第二服务器子系统之间的通信机制相同。

上述双系统之间通信与通信同步的系统包括处理器和存储器，上第一构建单元、第二构建单元、第一通信与通信同步单元与第二通信与通信同步单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高车载ECU双系统之间通信与通信同步的效率。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述双系统之间通信与通信同步的方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述双系统之间通信与通信同步的方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

步骤S102，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，上述第一系统的功能的实现不受上述第二系统的影响，上述第二系统的功能的实现不受上述第一系统的影响；

步骤S103，上述第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

步骤S104，上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

本文中的设备可以是车载娱乐系统，车载域控制器，车载Tbox等双系统的ECU。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

步骤S102，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，上述第一系统的功能的实现不受上述第二系统的影响，上述第二系统的功能的实现不受上述第一系统的影响；

步骤S103，上述第一客户端子系统与上述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

步骤S104，上述第二客户端子系统和上述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的双系统之间通信与通信同步的方法，通过在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统的第一客户端子系统与第二系统的第二服务器子系统之间可以实现通信与通信的同步，第二系统的第二客户端子系统和第一系统的第一服务器子系统之间也可以实现通信与通信的同步，即第一系统和第二系统之间处于完全对等的地位，第一系统和第二系统之间无主从之分，第一系统和第二系统之间可以实现通信和通信的同步，但是第一系统功能的实现不受第二系统的控制，同理，第二系统功能的实现不受第一系统的控制，相对于现有技术中的，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制的方案，本方案实现了第一系统和第二系统的独立运行，且保证了第一系统和第二系统之间的通信与通信同步的效率。且应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

2)、本申请的双系统之间通信与通信同步的系统，通过在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统，在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，第一系统的第一客户端子系统与第二系统的第二服务器子系统之间可以实现通信与通信的同步，第二系统的第二客户端子系统和第一系统的第一服务器子系统之间也可以实现通信与通信的同步，即第一系统和第二系统之间处于完全对等的地位，第一系统和第二系统之间无主从之分，第一系统和第二系统之间可以实现通信和通信的同步，但是第一系统功能的实现不受第二系统的控制，同理，第二系统功能的实现不受第一系统的控制，相对于现有技术中的，主系统完全控制从系统实现相应的功能，在主系统发生故障的情况下，从系统也无法正常工作，即主系统和从系统无法独立运行，且主系统和从系统之间信息的通信和同步也受到主系统的控制的方案，本方案实现了第一系统和第二系统的独立运行，且保证了第一系统和第二系统之间的通信与通信同步的效率。且应用本申请的方案可以制定一个统一的标准来实现第一系统和第二系统之间的通信同步。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种双系统之间通信与通信同步的方法，其特征在于，包括：

在第一系统中构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

在第二系统中构建第二服务器子系统和第二客户端子系统，所述第一系统和所述第二系统均可独立运行；

所述第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步；

所述第一系统和所述第二系统均为车载ECU中的系统；

第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信同步，包括：

所述第一客户端子系统发送第一消息至所述第二服务器子系统，所述第一消息为所述第一客户端子系统初始化的消息；

所述第二服务器子系统响应所述第一消息生成第二消息；

所述第二服务器子系统将所述第二消息发送至所述第一客户端子系统；

在所述第一客户端子系统接收到所述第二消息的情况下，等待接收第一完成消息，所述第一完成消息为所述第二服务器子系统完成重置的消息；

在所述第一客户端子系统接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统通信同步；

所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统之间进行通信同步，包括：

所述第二客户端子系统发送第三消息至所述第一服务器子系统，所述第三消息为所述第二客户端子系统初始化的消息；

所述第一服务器子系统响应所述第三消息生成第四消息；

所述第一服务器子系统将所述第四消息发送至所述第二客户端子系统；

在所述第二客户端子系统接收到所述第四消息的情况下，等待接收第二完成消息，所述第二完成消息为所述第一服务器子系统完成重置的消息；

在所述第二客户端子系统接收到所述第二完成消息的情况下，确定所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统通信同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一客户端子系统中包括第一同步线程，所述第二服务器子系统中包括第二同步线程，

所述第一客户端子系统发送所述第一消息至所述第二服务器子系统，包括：

所述第一同步线程发送第一消息至所述第二同步线程；

所述第二服务器子系统响应所述第一消息生成所述第二消息，包括：

所述第二同步线程响应所述第一消息生成所述第二消息；

所述第二服务器子系统将所述第二消息发送至所述第一客户端子系统，包括：

所述第二同步线程将所述第二消息发送至所述第一同步线程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述第一客户端子系统接收到所述第二消息的情况下，等待接收所述第一完成消息，包括：

在所述第一同步线程接收到所述第二消息的情况下，等待接收所述第一完成消息；在所述第一客户端子系统接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统通信同步，包括：

在所述第一同步线程接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一同步线程和所述第二同步线程通信同步，且所述第一同步线程和所述第二同步线程均进入正常状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一同步线程和所述第二同步线程均进入正常状态之后，所述方法还包括：

第一客户端子系统每隔第一时间发送一帧第一心跳报文至所述第二服务器子系统；

所述第二服务器子系统每隔所述第一时间发送一帧第二心跳报文至所述第一客户端子系统；

在所述第一同步线程在第二时间内未收到所述第二心跳报文的情况下，所述第一客户端子系统重置，所述第二时间是所述第一时间的整数倍；

在所述第二同步线程在所述第二时间内未收到所述第一心跳报文的情况下，所述第二服务器子系统重置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一客户端子系统中还包括第一通信线程，所述第二服务器子系统中还包括第二通信线程，所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统之间进行通信，包括：

所述第一通信线程与所述第二通信线程之间进行通信。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一通信线程与所述第二通信线程之间进行通信，包括：

所述第一通信线程接收上层应用层的请求；

确定所述第一同步线程是否为正常状态；

在所述第一同步线程为所述正常状态的情况下，所述第一通信线程发送通信报文至所述第二通信线程；

在所述第一同步线程为非正常状态的情况下，所述第一通信线程丢弃所述上层应用层的请求，且通知所述上层应用层丢弃所有等待服务，第一通信线程重置；

所述第二通信线程接收所述第一客户端子系统的通信请求；

确定所述第二同步线程是否为所述正常状态；

在所述第二同步线程为所述正常状态的情况下，所述第二通信线程将接收到的所述通信请求转发至所述上层应用层，且发送回复报文至所述第一同步线程；

在所述第二同步线程为非正常状态的情况下，所述第二通信线程通知所述上层应用层丢弃所有的等待服务，所述第二通信线程重置。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一同步线程和所述第二同步线程采用UDP通信方式。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一通信线程和所述第二通信线程采用TCP通信方式。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，采用第一套接字管理所述第一系统和所述第二系统之间的通信同步信息；采用第二套接字管理所述第一系统和所述第二系统之间的通信信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，传输所述通信同步信息和所述通信信息使用同一个物理通道。

11.一种双系统之间通信与通信同步的系统，其特征在于，所述系统包括第一系统和第二系统，所述第一系统包括第一构建单元和第一通信与通信同步单元，所述第二系统包括第二构建单元和第二通信与通信同步单元，

所述第一构建单元，用于构建第一服务器子系统和第一客户端子系统；

所述第二构建单元，用于构建第二服务器子系统和第二客户端子系统；

所述第一通信与通信同步单元，用于所述第一客户端子系统与所述第二服务器子系统之间进行通信与通信同步；

所述第二通信与通信同步单元，用于所述第二客户端子系统与所述第一服务器子系统之间进行通信与通信同步；

所述第一系统和所述第二系统均为车载ECU中的系统；

第一客户端子系统包括第一发送单元、第一接收单元和第一确定单元；第二服务器子系统包括第一生成单元、第二发送单元和第二接收单元，第一发送单元用于发送第一消息至所述第二服务器子系统，所述第一消息为所述第一客户端子系统初始化的消息；第一生成单元用于响应所述第一消息生成第二消息；第二发送单元用于将所述第二消息发送至所述第一客户端子系统；第一接收单元还用于在所述第一客户端子系统接收到所述第二消息的情况下，等待接收第一完成消息，所述第一完成消息为所述第二服务器子系统完成重置的消息；第一确定单元用于在所述第一客户端子系统接收到所述第一完成消息的情况下，确定所述第一客户端子系统和所述第二服务器子系统通信同步；

第二客户端子系统包括第三发送单元、第三接收单元和第二确定单元；第二服务器子系统包括第二生成单元、第四发送单元和第四接收单元，第三发送单元用于发送第三消息至所述第一服务器子系统，所述第三消息为所述第二客户端子系统初始化的消息；第二生成单元用于响应所述第三消息生成第四消息；第四发送单元用于将所述第四消息发送至所述第二客户端子系统；第三接收单元还用于在所述第二客户端子系统接收到所述第四消息的情况下，等待接收第二完成消息，所述第二完成消息为所述第一服务器子系统完成重置的消息；第二确定单元用于在所述第二客户端子系统接收到所述第二完成消息的情况下，确定所述第二客户端子系统和所述第一服务器子系统通信同步。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的双系统之间通信与通信同步的方法。

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