CN112014065A - 一种波浪能转换半物理仿真试验台 - Google Patents

一种波浪能转换半物理仿真试验台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种波浪能转换半物理仿真试验台，将波浪激振力与俘能液压缸对浮子的作用力共同输入到浮子水动力模型中，解算得出浮子的期望位移，将驱动液压缸的实际位移与浮子期望位移比较，计算出的偏差信号通过控制器作用于电液伺服阀控制其阀芯动作，来控制从液压泵输出而进入驱动液压缸油液的流量，驱动液压缸驱动浮子产生运动，并进一步推动俘能液压缸的活塞杆产生运动，输出高压传输介质带动波浪能发电系统或海水淡化系统做功将高压传输介质的压力能转化为电能或者驱动反渗透膜工作实现海水淡化，可实现在没有实验室水池和无法进行海试的情况下复现实际海洋波浪中浮子的运动，并驱动波浪能转换系统将波浪能转换为电能或进行海水淡化。

Description

一种波浪能转换半物理仿真试验台
技术领域
本发明涉及波浪能转换技术领域，尤其涉及一种波浪能转换半物理仿真试验台。
背景技术
波浪能储量大、能量密度高，是一种清洁的可再生能源。我国海岸线漫长、岛屿众多，开发利用波浪能可有效解决岛屿和海上平台能源供用问题，同时对缓解我国能源压力、优化能源结构和改善环境污染问题具有重要的经济价值和社会意义。目前，大多数的波浪能转换装置仍处于实验室研究阶段，只有少数装置进入海试。波浪能转换装置在所投放的海域里既要将剧烈的波浪能转换为平稳可利用的能量，又要适应恶劣的海况条件，因此在装置下海部署前评估其转换系统性能对装置的研发至关重要。
目前波浪能转换装置性能评估方式主要有两种：计算机仿真和实验室水池试验或海试。计算机仿真依赖于精确的数学模型，当某些元件特性难以用精确的数学模型描述时，计算机仿真模型通常会做一些简化，但简化模型有可能对仿真结果产生较大的误差。而实验室水池试验或海试采用大模型试验耗资大、投入成本高，而采取小模型试验有时难以准确反映原型的真实情况，且模型试验时，采集波浪能的浮子和实现波浪能转化为可利用能源的转换系统通常要满足不同的相似准则，给模型试验的设计带来很大的困难。半物理仿真试验技术可以在仿真回路中接入部分实物来解决上述问题，对于难以用精确的数学模型来描述的部分可以用真实的物理模型替代，而对于耗资大的设备可以用其数学模型或者模拟系统进行替代，从而实现波浪能转换系统的试验测试。
发明内容
本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种波浪能转换半物理仿真试验台，在没有实验室水池和海试的环境下将海洋中浮子的运动实时地复现出来，驱动波浪能转换系统将波浪能转换为电能或进行海水淡化，完成波浪能转换装置的性能测试，半物理仿真试验台将实际的波浪能转换系统与波浪作用下浮子运动模拟系统结合起来，克服了大模型试验耗资巨大和小模型试验无法真实反映原型实际情况的不足，同时避免了计算机仿真由于模型的精确性给计算结果带来的误差。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种波浪能转换半物理仿真试验台，包括波浪能转换系统真实平台、波浪作用下浮子运动实时模拟平台，所述波浪能转换系统真实平台包括俘能液压缸、波浪能发电系统或海水淡化系统，所述波浪作用下浮子运动实时模拟平台包括波浪激振力发生器、水动力模型、控制器、浮子、力传感器、液压驱动系统，所述液压驱动系统包括液压泵、溢流阀、油箱、电液伺服阀、驱动液压缸、LVDT位移传感器，海洋中浮子实际受到的入射波浪的激振力由波浪激振力发生器生成，并与力传感器反馈回的俘能液压缸对浮子作用力共同作用于浮子的水动力模型，解算输出浮子的期望位移，并与LVDT位移传感器测得驱动液压缸的实际位移(即，浮子的实际位移)比较，其偏差信号控制电液伺服阀阀芯位移动作，从而控制从液压泵输出而进入驱动液压缸的油液流量，使驱动缸活塞杆的实际位移跟随由水动力模型解算出的浮子期望位移变化，以复现海洋中浮子的运动情况，浮子驱动俘能液压缸的活塞杆产生运动，输出高压传输介质带动波浪能发电系统或海水淡化系统工作将高压传输介质的压力能转化为电能或者驱动反渗透膜工作实现海水淡化，以完成波浪能转换系统性能测试。
所述波浪激振力依据波况信息由波浪激振力发生器生成；
所述力传感器安装在俘能液压缸与浮子连接装置处，用于测出俘能液压缸对浮子的作用力；
所述LVDT位移传感器安装在驱动液压缸活塞杆处，用于测量驱动液压缸活塞杆的实际位移；
所述水动力模型输入端由力传感器反馈的作用力和波浪激振力共同输入，输出端为浮子的期望位移；
所述驱动液压缸活塞杆的实际位移与浮子的期望位移通过比较模块输出偏差位移信号，所述偏差位移信号由控制器放大并输出控制电流，所述控制电流作用于电液伺服阀使其阀芯动作，从而控制进入驱动液压缸的流量；
所述液压泵与电液伺服阀连接，输出高压油液经电液伺服阀进入驱动液压缸，从而使驱动液压缸产生运动；
所述液压泵出口处设置溢流阀与油箱，保护回路防止压力过大损坏设备；
所述驱动液压缸的活塞杆与浮子通过连接装置相互连接，所述浮子与俘能液压缸的活塞杆通过连接装置相互连接，驱动液压缸的实时运动位移通过连接装置等值传递至浮子，再由浮子等值传递至俘能液压缸；
所述俘能液压缸连接波浪能发电系统或海水淡化系统，用于将俘获的波浪能转换为电能或者直接进行海水淡化；
所述伺服阀为三位四通电液先导控制伺服阀；
所述驱动液压缸为双作用双活塞杆液压缸；
所述俘能液压缸为双作用双活塞杆液压缸；
所述水动力模型为：
Figure BDA0002632791390000031
式中，m为浮子的质量，x为浮子的位移，fpto(t)为俘能液压缸对浮子的作用力，fe(t)为波浪激振力，aadd(∞)为波浪频率频ω趋于无穷大时浮子周围水体的附加质量，h(t)为用于描述波浪辐射力的迟滞函数，
Figure BDA0002632791390000032
为流体粘性效应引起的拖曳力，fm(x,t)为锚链对浮子的作用力，t和τ为时间流，K为静水恢复力刚度。该水动力模型充分考虑了浮子与海洋波浪之间的相互作用，其中，左边第一项反映了浮子的惯性效应以及浮子变速运动引起周围水体做变速运动所引起的惯性效应而产生的惯性力，左边第二项反映了与浮子运动速度相关的波浪辐射力，左边第三项反映了与浮子位置相关的静水恢复力，左边第四项反映了浮子周围流体粘性效应引起的拖曳力，左边第五项反映了浮子位置变化引起锚链伸缩对浮子的作用力，右边第一项反映了波浪对浮子产生的激振力，右边第二项为波浪能转换系统中俘能液压缸对浮子的作用力。
本发明的优点是：
1)、该半物理仿真试验平台采用浮子的水动力模型对浮子位移进行实时解算，得到了浮子的运动情况，克服了需要实验室水池或者真实海洋环境的束缚，无需进行实验室水池实验和海试，大大减小试验成本。
2)、水动力模型是数学模型，该模型充分考虑了浮子与海洋波浪之间的相互影响，通过输入的波浪激振力与俘能液压缸对浮子作用力解算后，输出浮子的期望位移，同时与LVDT位移传感器测得的浮子实际位移相比较，得出偏差信号，通过偏差控制实时调整伺服阀阀芯的位移量，从而控制进入驱动液压缸油液的流量，采用阀控缸的设计能让系统响应速度更快。
3)、采用一套液压驱动系统来实时复现浮子在波浪作用下的运动，液压驱动系统为一套阀控缸的电液位置伺服系统，其包括液压泵、电液伺服阀、溢流阀、油箱、驱动液压缸，其位置控制精度高，响应快，系统速度刚度大，能准确的复现浮子在波浪作用下的运动。
4)、驱动液压缸活塞杆与浮子采用连接装置连接在一起，浮子与俘能液压缸活塞杆采用连接装置连接在一起，浮子与俘能液压缸连接装置处安装有力传感器，将测得的作用力反馈至水动力模型输入端，液压泵提供的油液进入驱动液压缸由使其活塞杆产生位移，并将实时位移传递至浮子和LVDT位移传感器，LVDT位移传感器测量值与由水动力模型解算出的浮子期望值进行比较，得出偏差，实现位置伺服控制，使驱动液压缸活塞杆实际位移实时跟踪水动力模型解算出的浮子期望位移。
5)、浮子的位移实时等值传递给俘能液压缸活塞杆，俘能液压缸活塞杆产生运动，输出高压传输介质进入波浪能转换系统，驱动波浪能转换系统将高压传输介质的压力能转化为电能或者驱动反渗透膜工作实现海水淡化，以完成转换系统性能测试，克服了计算机仿真由于模型的精确性给计算结果带来的误差。
6)、本专利能提供一种不受实验室水池和海洋环境限制的半物理仿真试验技术，可在无实验室水池和不具备海试条件的情况下对波浪能转换系统性能进行测试，相比于波浪能转换系统海试能节省巨大耗资成本和时间，同时相比于实验室水池小模型试验和计算机仿真更能真实地反映波浪能转换系统的实际情况，兼具相对廉价而又有效的优点。
附图说明
图1为波浪能转换装置系统原理图；
图2为本发明波浪能转换半物理仿真试验台系统原理图。
具体实施方式
如图1、2所示，一种波浪能转换半物理仿真试验台，包括波浪能转换系统真实平台10、波浪作用下浮子运动实时模拟平台20，所述波浪能转换系统真实平台10包括俘能液压缸11、波浪能发电系统或海水淡化系统13，所述波浪作用下浮子运动实时模拟平台20包括波浪激振力发生器1、水动力模型2、控制器3、浮子8、力传感器9、液压驱动系统30，所述液压驱动系统30包括液压泵4、溢流阀14、油箱、电液伺服阀5、驱动液压缸6、LVDT位移传感器7。
水动力模型2为数学模型，反映了浮子与海洋中波浪之间的相互影响，其具体模型为：
Figure BDA0002632791390000051
式中，m为浮子的质量，x为浮子的位移，fpto(t)为俘能液压缸对浮子的作用力，fe(t)为波浪激振力，αadd(∞)为波浪频率频ω趋于无穷大时的附加质量，h(t)为用于描述波浪辐射力的迟滞函数，
Figure BDA0002632791390000052
为流体粘性效应引起的拖曳力，fm(x,t)为锚链对浮子的作用力，t和τ为时间流，K为静水恢复力刚度。该水动力模型充分考虑了浮子与海洋波浪之间的相互作用，其中，，左边第一项反映了浮子的惯性效应以及浮子变速运动引起周围水体做变速运动所引起的惯性效应而产生的惯性力，左边第二项反映了与浮子运动速度相关的波浪辐射力，左边第三项反映了与浮子位置相关的静水恢复力，左边第四项反映了浮子周围流体粘性效应引起的拖曳力，左边第五项反映了浮子位置变化引起锚链伸缩对浮子的作用力，右边第一项反映了波浪对浮子产生的激振力，右边第二项为波浪能转换系统中俘能液压缸对浮子的作用力。
波浪激振力发生器1产生的波浪激振力代表海洋中入射波浪和绕射波浪对于浮子的作用力，用于输入水动力模型2中进行解算，同时与俘能液压缸11对于浮子8的作用力共同输入水动力模型2可解算出浮子8的期望位移x，此时系统一直处于运动状态，LVDT位移传感器7检测浮子8的实际位移xp并执行负反馈至比较模块。
浮子8的期望位移x与浮子8的实际位移xp通过比较模块输入，得到位移偏差信号x-xp，其偏差信号进入控制器3输出控制电流Δi，控制电流Δi通电液伺服阀5的先导级，通过电磁作用带动电液伺服阀5阀芯动作产生位移量，从而控制电液伺服阀5主阀心的开口量，以控制进入驱动液压缸6油液的流量。
液压驱动系统30，包括液压泵4、电液伺服阀5、驱动液压缸6、LVDT位移传感器7、溢流阀14、第一油箱121、第二油箱122、第三油箱123，第一油箱121与液压泵4连接，用于向液压驱动系统供油，第二油箱122与溢流阀14连接，用于系统溢流后的回油，第三油箱123与电液伺服阀5连接，用于实现驱动液压缸6回油腔回油。液压泵4输出的油液通过电液伺服阀5进入驱动液压缸6，推动驱动液压缸6活塞杆进行上下运动，模拟浮子在海洋波浪环境中的运动。
波浪能转换系统真实平台10包括俘能液压缸11、发电系统或海水淡化系统13，俘能液压缸11活塞杆通过连接装置与浮子8相连接，连接装置上安装有力传感器9，驱动液压缸6活塞杆在液压泵4与电液伺服阀5组成的阀控系统下执行上下运动，同时通过连接装置将运动情况实时传递给浮子8，浮子8通过连接装置带动俘能液压缸11做功，输出高压传输介质带动波浪能发电系统或海水淡化系统13做功将高压传输介质的压力能转化为电能或者驱动反渗透膜工作实现海水淡化，以完成波浪能转换系统性能测试。
至此，本专利波浪能转换半物理仿真试验台完成一整套实时复现波浪作用下浮子运动和实现波浪能转换的功能，由最初的波浪激振力发生器产生1产生的波浪激振力与力传感器9反馈的作用力经过水动力模型2、控制器3、液压驱动系统30、浮子8、俘能液压缸11，最后传递至波浪能转换系统，通过该半物理仿真试验台就可以在无实验室水池和不具备海试条件下测试波浪能转换系统的工作性能，包括波浪能转换系统转换效率、波浪能转换系统功率损失影响因素、控制策略验证等。
在本实施例中，电液伺服阀为三位四通电液先导控制伺服阀；
驱动液压缸为双作用双活塞杆液压缸；
俘能液压缸为双作用双活塞杆液压缸；
水动力模型和波浪激振力均为数学模型。

Claims (7)

1.一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：包括有波浪能转换系统真实平台和波浪作用下浮子运动实时模拟平台，所述波浪能转换系统真实平台包括有俘能液压缸、波浪能发电系统或海水淡化系统，所述波浪作用下浮子运动实时模拟平台包括有波浪激振力发生器、水动力模型、控制器、浮子、力传感器和液压驱动系统，所述液压驱动系统包括液压泵、油箱、电液伺服阀和驱动液压缸，在所述的驱动液压缸上设置有LVDT位移传感器，所述驱动液压缸的活塞杆与浮子相连接，浮子与俘能液压缸的活塞杆相连接，俘能液压缸与浮子的连接处设置所述的力传感器，所述的波浪激振力发生器产生的波浪激振力与力传感器测得的俘能液压缸对浮子的作用力共同输入水动力模型中，解算得出浮子的期望位移，同时LVDT位移传感器测得驱动液压缸的实际位移并返回与浮子的期望位移比较，计算出的偏差信号通过控制器作用于电液伺服阀控制其阀芯动作，以此来控制从液压泵输出而进入驱动液压缸的油液流量，使驱动液压缸活塞杆产生的实际位移跟踪浮子的期望位移，浮子驱动俘能液压缸的活塞杆产生运动，输出高压传输介质带动波浪能发电系统或海水淡化系统工作将高压传输介质的压力能转化为电能或者驱动反渗透膜工作实现海水淡化。
2.根据权利要求1所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述波浪激振力发生器产生的波浪激振力，由海洋中实际波况信息生成。
3.根据权利要求1所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述水动力模型为数学模型，具体为
Figure FDA0002632791380000011
式中，m为浮子的质量，x为浮子的位移，fpto(t)为俘能液压缸对浮子的作用力，fe(t)为波浪激振力，aadd(∞)为波浪频率频ω趋于无穷大时浮子周围水体的附加质量，h(t)为用于描述波浪辐射力的迟滞函数，
Figure FDA0002632791380000012
为流体粘性效应引起的拖曳力，fm(x,t)为锚链对浮子的作用力，t和τ为时间流，K为静水恢复力刚度。
4.根据权利要求1所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述电液伺服阀为三位四通电液先导控制伺服阀。
5.根据权利要求1所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述液压驱动系统采用阀控缸系统，驱动液压缸采用双作用双活塞杆缸，液压泵输出流量通过电液伺服阀的工作油路分别与驱动液压缸的两个有杆腔相连，从而控制驱动液压缸的活塞杆上下运动，驱动液压缸活塞杆末端连接浮子，以模拟海洋中浮子在波浪作用下的运动。
6.根据权利要求5所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述液压驱动系统中的液压泵一端与第一油箱连接，另一端与电液伺服阀连接，同时出口处设置有溢流阀，溢流阀出口连接至第二油箱，所述电液伺服阀与第三油箱相连接。
7.根据权利要求1所述的一种波浪能转换半物理仿真试验台，其特征在于：所述波浪能发电系统或海水淡化系统与俘能液压缸的两工作油路连接，俘能液压缸将俘获的波浪能转化为传输介质的压力能，高压传输介质进入波浪能发电系统或海水淡化系统，将高压传输介质的压力能转化为电能或利用反渗透膜进行海水淡化。
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