CN112012266A

CN112012266A - 一种减震装置的参数调节方法、装置、设备以及存储介质

Info

Publication number: CN112012266A
Application number: CN202010866770.XA
Authority: CN
Inventors: 胡先锋; 杨静; 林友灿
Original assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Current assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Priority date: 2020-08-26
Filing date: 2020-08-26
Publication date: 2020-12-01

Abstract

本申请提供了一种减震装置的参数调节方法，包括：接收位移传感器和动力传感器的感应数据；将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子；根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。可以实时的改变减震装置的相关参数实时调整减震装置上端的位移，以使减震装置的效果达到最佳。同时，本申请还提供了一种减震装置的参数调节装置、一种减震装置的参数调节设备以及计算机存储介质。

Description

一种减震装置的参数调节方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及减震领域，具体设计一种减震装置的参数调节方法减震装置的参数调节方法、减震装置、数据处理器以及计算机存储介质。

背景技术

现在常用的减震器都是橡胶或者硅油减震器，刚度和阻尼都是预先设定好的。挖掘机在不同工况下作业，驾驶室上振动的幅度不一样，减震器不能取得完美的减振效果，导致驾驶室舒适性一般。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供种减震装置的参数调节方法、减震装置、数据处理器以及存储介质。

为实现上述目的，本发明提供如下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种减震装置的参数调节方法，用于所述减震装置上，包括：

接收位移传感器和动力传感器的感应数据；

将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子；

根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。

本申请实施例的有益效果：第一方面，根据具体的路面情况实时调整减震装置的参数，使减震装置能适应不同的路面情况，使减震装置能提供最好的效果。第二方面，将对参数有影响的影响因素考虑进去，保证模型的精确性，提高减震装置的性能。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述位移传感器用于接收所述减震装置上端的位移x；

所述动力传感器包括压力传感器和支持力传感器，所述压力传感器用于接收减震装置上端所受的压力G，所述支持力传感器用于接收减震装置下端所受的支持力F。

减震装置上端的位移、上端所受的重力、下端所受的支持力都是能体现所述减震装置减震效果的重要影响因素，在模型中加入这三个变量能够更好地对减震装置进行调节。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子包括：

将所述减震装置上端位移x，所述减震装置上端所受压力G，所述减震装置下端所受所述支持力F输入所述参数模型，获取所述模参数模型的影响因子。

影响因子是衡量一个变量对最终结果影响作用的大小，计算出影响因子，能准确把握各个因素对减震效果的影响，从而控制各个变量的大小，最终取得良好的减震效果。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能所述根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置，包括：

根据所述影响因子对所述参数模型进行更新；

根据更新后的所述参数模型计算得到所述参数信息，所述参数信息包括所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C；

根据所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C对所述减震装置的参数进行调节，使所述减震装置的震动位移最小。

减震装置中的刚度和阻尼都是影响减震装置的减震作用的最重要的因素，通过调整所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C，能最直接的影响减震装置的减震效果以获得最舒适的体验。

第二方面，本申请实施例提供一种减震装置，包括：

数据处理模块，接收模块，调节模块；

接收模块接收位移传感器和动力传感器的感应数据；

数据处理模块将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子；

调节模块根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。

结合第二方面，在第二方面一种可能的实施方式中，所述接收模块接收位移传感器和动力传感器的感应数据，包括：

所述接收模块接收所述减震装置上端的位移x，所述减震装置上端所受的压力G，所述减震装置下端所受的支力F；

所述数据处理模块将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子，包括：

将所述减震器上端的位移x，所述减震器上端所受压力G，所述减震器下端所受支持力F输入所述参数模型，获取所述模参数模型的影响因子。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述调节模块，包括：

更新子模块，用于根据所述影响因子对所述参数模型进行更新；

计算子模块，用于根据更新后的所述参数模型计算得到所述参数信息，所述参数信息包括所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C；

调节子模块，用于根据所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C 对所述减震装置的参数进行调节，使所述减震装置的震动位移最小。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行所述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现第一方面所述的方法。

为是本发明的上述目的、技术方案和有益效果能更明显易懂，下五年内特举实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种终端设备结构图；

图2位本申请实施例提供的减震装置的参数调节方法的流程图；

图3位本申请实施例提供的一种减震装置的安装方法；

图4位本申请实施例提供的一种减震装置的参数调节装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

减震装置在汽车的制造过程中是必不可少的，对于挖掘机来说更是如此，挖掘机工作的环境比较多变，工作的环境地面一般也不是平躺的，现有的减震装置一般都是参数不可调的，或者在利用参数可调的减震装置时也需要人工地进行调整，对于挖掘机工作环境多变得情况来说，实用性较差。为此本申请提供了一种减震装置的参数调节方法，运用于减震装置上，减震装置可以通过一种具有数据处理能力的终端设备来实现。图1示出了本申请实施例所用的一种终端设备100，包括存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、动力感应器150、位移感应器160。

值得注意的是，图中只画出了一个控制器，但是实际的应用中为了提高整个装置的运行速度，所述控制器的的数量不只一个，在图中箭头为双方向表示信息有可能是单向传输也有可能是双向传输，根据本申请实施例提供的方法具体而定。图中位移传感器以及动力传感器属于外设设备，图中只是显示出了一种可能利用的传感器，这并不是唯一的选择，根据减震装置的参数调节方法的不同而可以连接不同的传感器

存储器110可以存储软件指令以及封装成模块的代码，例如本发明实施例中的减震装置的参数调节方法以及装置中的对应程序指令以及执行模块的代码，

存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read－OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器 (Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM)等。处理器以及其他可能的组件对存储器的访问可在存储控制器的控制下进行。

处理器130可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。具体可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制单元(Micro ControllerUnit，MCU)、网络处理器(Network Processor，NP) 或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits， ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。外设接口140 将各种信号以及感应器传送到处理器以及存储器，减震部件是参数可调的部件。

存储控制器120是逻辑电路，根据处理器130发出的不同信号对存储器进行读取命令或者信息，并传送到处理器130或者寄存器当中，需要注意的是，本申请的附图中没有标出寄存器，这是因为寄存器在一般的终端设备中是不可缺少的，在终端设备的过程中起暂存信息的功能。

需要注意的是，图1中仅仅是本申请实施例提供的一种实现连接方式，根据实际的运用场景不同，整个系统还可以使用不同的方式进行连接。

实施例1

图2是本申请实施例运用于提供的减震装置的参数调节方法的流程图。参见图2,减震装置的参数调节方法包括：

210：接收位移传感器和动力传感器的感应数据。

位移是衡量一个减震装置能力大小的因素，减震装置所受的各种力也是表现出减震效果，通过收集位移数据和动力数据能实时当前减震器的工作状态。

在一种可能的实施方式中，动力传感器进一步可以采用支持力传感器以及压力传感器。支持力传感器用于获取减震装置下端所受的支持力，压力传感器用于获取减震装置上端的驾驶室的重力。

发掘机的工作环境经常是崎岖不平的，路面的崎岖状况会不断地发生变化，驾驶室也会向下起伏，驾驶室上下起伏的过程当中会有一定的加速度，从而驾驶室对减震装置的支持立会发生一定的变化。同时，驾驶室的上下震动，重力也会发生一样的变化，由于驾驶室是跟减震装置连接在一起的，减震装置具有一定得伸缩性，因此重力与支持力都在一定程度上反应了减震装置的性能，将这两各参数作为建立模型过程中重点考虑的因素，能使建立的模型更有效的反映真实的情况。

在采用了支持力传感器以及重力传感器之后，在图1中所连接的外设设备中也应该连接相应的传感器以随时监测相关的数据。

图3中是将包括位移传感器310、以及动力传感器320的减震装置安装示意图。

图中整个位移传感器310安装在驾驶室下方，位移传感器310可以采用电位器式位移传感器、电感式位位移传感器、电阻式位移传感器等。压力传感器可以采用半导体压电阻抗传感器、或者静电容量传感器。

在输出信号方式方面，可以选择数字式位移传感器、数字式压力传感器数字式以及数字式支持力传感器，数字式传感器输出的位移信号时数字信号，可以直接输入到执行数据处理的运算或者设备当中。

位移传感器与上端的驾驶室连接，当驾驶室发生震动的时候，可以带动整个装置的进行收缩，这里需要说明的是，减震装置的核心功能部位就是弹性件，这里的弹性件直接与位移传感器连接。但是也可能有其他的连接方式。同时压力传感器也直接与驾驶室连接，可以随时感应到驾驶室的重力，支持力传感器在整个减震装置的下端，直接感应平台对所述驾驶室的支持力。整个装置还包括弹性件，弹性件包括刚度模块330以及阻尼模块340。

220：将所述感应数据输入预设的参数模型获取当前所述参数模型的影响因子。

参数模型可以回归方程、神经网络、时间预测模型等可以分析出各个因素的模型。

示例地，可以将压力G支持力F以及位移x作为自变量，以减震装置的阻尼以及刚度作为因变量构建多元回归方程：

x＝β₀+β₁G+β₂F+β₃C+β₄K

上述回归方程体现了减震装置的阻尼C、刚度K和驾驶室上端的位移 x、驾驶室的重力以及减震装置下端所受的支持力之间的关系，式中β₀为常数，跟整个减震系统的其他不可变因素有关，β₁为所述驾驶室的重力的影响因子，β₂为所述减震装置的下端所受支持力的影响因子，β₃为所述减震装置刚度的影响因子，β₄为所述减震装置刚度的影响因子。

230：根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。

数学模型中，影响因子的大小表示影响因素对减震器装置的影响，通过计算参数模型，能够确定出整个参数模型，为下一步调整参数模型做准备。

示例性地，根据步骤220所构建的回归方程，求出影响因子之后可以对模型进行更新，参数模型中影响因子是未知，影响因子是表述上述的各个因素对刚度以及阻尼的影响大小，这是跟减震装置的性能以及驾驶室跟减震装置的安装关系决定的，正常情况下不会改变。

根据影响因子对模型进行进一步的更新，模型中的影响因子已经是已知的，调节刚度C以及阻尼K，使刚度K以及阻尼C使得能满足减震装置的震动幅度最小。或者根据梯度下降法等其他方式，求出参数信息，最终根据参数信息得到最小的位移，使减震装置的效果达到最佳。

要想改变减震装置的性能，必须通过调整参数来实现，在知道了各个影响因子的前提下，也就相当于清楚了预设的各个影响因素对减震效果的影响，进而就能通过能改变参数来改变减震装置的参数。

当路况发生变化时，上述回归方程中的参数会发生改变，传感器一旦检测到发生改变，传感器可以获取得到数据。当获取得到的数据足够时(大于等于四组)，可以求出所需要的系数。

需要注意的是，在求解过程中，由于传感器的误差或者传输错误等其他原因，可能所述回归方程会没有解，这时有两种方法，一种是保留原有的传感数据并且继续等待新的数据传输进来，在原来的基础上随机组合，直到求出新的解，或者，删除到原来的数据，等待新一轮的数据传输进来，根据新一轮的数据继续求解，如果还是没有解，则继续重复上述的步骤直到求出影响因子。

需要注意的是，在挖掘机实际的工作过程当中，工况是会随时变化的，所以整个终端设备也在随时进行工作，一旦工况发生了变化，上述所述的所有步骤就会重新进行。因此，在整个过程当中，传感器一直都将收集到的数据传送到终端设备中，终端设备也一直在检测现在的位移是否是用户输入的或者默认的位移，如果一旦位移发生变化那么就会重新进行数据采集，并且重新进行上述的步骤，这里的传感器指的是位移传感器，压力传感器以及支持力传感器不需要更改数据。

驾驶时与平台之间的减震器装置可能连接不只一个，整个驾驶室不同部位上也可能位于不同的工况上，因此每个部位的震动幅度也不一样，为了进一步平衡整个驾驶室的装置，安装的位移传感器、动力传感器也不止一组。

终端设备对安装有多个位移传感器的方法可以在计算各个影响因子时采用统一处理的方式，将几个位移传感器的值取平均值或者中位值，在后续将预设好的位移输入新的模性之后获取得到新得位移数据，将四个减震装置的阻尼C以及刚度K都取同样的值。

在另外一种可能的实施方式中，可以对每个减震装置建立各自的模型，分别求出个模型的参数因子，根据参数因子对模型进行更新，得到新的参数模型，接着对不同的模型进行求解，得出刚度K以及阻尼C，在分别进行调整。

实施例2

图4为本方明实施例提供的减震装置的参数调节装置的功能模块图，该装置包括接收模块410、数据处理模块420，调节模块430；接收模块接收位移传感器和动力传感器的感应数据；数据处理模块将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子；调节模块根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。

本发明第二实施例提供的减震装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例3

本发明第三实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本发明实施例提供的减震装置的参数调节方法。该计算机存储介质可以实现为，但不限于图1示出的存储器。

实施例4

发明第四实施例提供一种电子设备，包括处理器以及计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行本发明提出的减震装置的参数调节方法。

提供的减震装置的参数调节方法。该电子设备可以实现为，但不限于图1示出的终端设备。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种减震装置的参数调节方法，其特征在于，所述方法包括：

接收位移传感器和动力传感器的感应数据；

2.根据权利要求1所述的减震装置的参数调节方法，其特征在于，

所述位移传感器用于接收减震装置上端的位移x；

所述动力传感器包括压力传感器和支持力传感器，所述压力传感器用于接收所述减震装置上端所受的压力G，所述支持力传感器用于接收减震装置下端所受的支持力F。

3.根据权利要求2所述的减震装置的参数调节方法，其特征在于，所述将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子包括：

将所述减震装置上端的位移x，所述减震装置上端所受的压力G，所述减震装置下端所受的支持力F输入所述参数模型，获取所述参数模型的影响因子。

4.据权利要求1所述的减震装置的参数调节方法，其特征在于，所述根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置，包括：

根据所述影响因子对所述参数模型进行更新；

根据所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C对所述减震装置的参数进行调节，使所述减震装置上端的位移x最小。

5.一种减震装置的参数调节装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收位移传感器和动力传感器的感应数据；

数据处理模块，用于将所述感应数据输入预设的参数模型，获取当前所述参数模型的影响因子，并根据影响因子得到参数信息；

调节模块，用于根据所述影响因子获取参数信息，并根据所述参数信息调节所述减震装置。

6.根据权利要求5所述的减震装置的参数调节装置，其特征在于，

所述位移传感器用于接收减震装置上端的位移x；

7.据权利要求6所述的减震装置的参数调节装置，其特征在于，所述数据处理模块用于将所述减震装置上端的位移x，所述减震装置上端所受的压力G，所述减震装置下端所受的支持力F输入所述参数模型，获取所述参数模型的影响因子。

8.根据权利要求5所述的减震装置的参数调节装置，其特征在于，所述调节模块，包括：

调节子模块，用于根据所述减震装置的刚度K和所述减震装置的阻尼C对所述减震装置的参数进行调节，使所述减震装置的震动位移最小。

9.一种减震装置的参数调节设备，其特征在于，所述减震装置的参数调节设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的减震装置的参数调节方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行权利要求1-4中任一项所述的方法。