CN112004733B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供一种驾驶辅助装置。本发明的实施方式涉及驾驶辅助装置。根据一种实施方式，驾驶辅助装置包括存储部、位置取得部、检测范围取得部、检测部和输出部。存储部存储表示铁路车辆的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息，该检测范围是指应检测到与铁路车辆的行驶方向上的障碍物相关的信息的范围。位置取得部取得铁路车辆的当前位置。检测范围取得部基于位置取得部取得的当前位置和储存在存储部中的检测范围信息，来取得与当前位置对应的检测范围。检测部从由检测范围取得部取得的检测范围中检测关于障碍物的信息。输出部输出检测部的检测结果。

Description

驾驶辅助装置

本申请是2019年4月22日提交的指定了中国的国际申请PCT/JP2019/016973的向中国进入的国家申请，通过参照上述国际申请而援用于本说明书，另外，本申请基于2018年4月24日提交的日本专利申请第2018-083284号，享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含其全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及驾驶辅助装置。

背景技术

传统上，作为用于实现铁路车辆的安全驾驶的技术，已知一种技术，该技术在铁路轨道上设置摄像机，并基于从摄像机获得的图像来检测例如在铁路车辆的行驶方向上是否存在障碍物。

但是，从铁路轨道上的摄像机获得的图像仅包含有关铁路轨道特定范围区域内的信息。因此，为了通过这种常规技术详细地覆盖铁路车辆的整个行驶范围，需要在铁路轨道的整个部分上安装多个摄像机，这在成本和可维护性方面造成不便。

因此，期望在铁路车辆的整个行驶范围内高精度地检测在铁路车辆的行驶方向上可能存在的障碍物的信息。

发明内容

根据一种实施方式，驾驶辅助装置包括存储部、位置取得部、检测范围取得部、检测部和输出部。存储部存储表示铁路车辆RV的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息，该检测范围是指应检测到与铁路车辆RV的行驶方向上的障碍物相关的信息的范围。位置取得部取得铁路车辆的当前位置。检测范围取得部基于通过位置取得部取得的当前位置和储存在存储部中的检测范围信息，来取得与当前位置对应的检测范围。检测部从通过检测范围取得部取得的检测范围中检测与障碍物相关的信息。输出部输出检测部的检测结果。

附图说明

图1是示出根据第一实施方式的驾驶辅助装置的系统配置的示例性和示意性框图。

图2是示出根据第一实施方式的驾驶辅助装置的功能的示例性和示意性框图。

图3是示出根据第一实施方式的由驾驶辅助装置的各部执行的处理流程的示例的示例性示意流程图。

图4是示出根据第一实施方式的检测范围和对该检测范围的检测结果的示例性示意图。

图5是示出根据第一实施方式的检测范围和用于确定检测范围的检测范围信息的示例的示例性示意图。

图6是示出根据第一实施方式的由驾驶辅助装置提供的用于通知检测结果的通知画面的示例的示例性示意图。

图7是示出根据第一实施方式的由驾驶辅助装置提供的通知画面的不同于图6的另一示例的示例性示意图。

图8是示出根据第一实施方式的由驾驶辅助装置提供的通知画面的不同于图6和图7的又一示例的示例性示意图。

图9是示出根据第一实施方式的由驾驶辅助装置提供的通知画面的不同于图6至图8的又一示例的示例性示意图。

图10是示出根据第二实施方式的驾驶辅助装置具有的功能的示例性和示意性框图。

图11是示出由根据第二实施方式的驾驶辅助装置保持的位置转换信息的示例以及使用位置转换信息的方法的示例性示意图。

图12是示出根据第二实施方式的变形例的检测范围信息的示例的示例性示意图。

图13是示出根据第三实施方式的驾驶辅助装置的功能的示例性和示意性框图。

图14是示出根据第三实施方式的由驾驶辅助装置的各部执行的处理的流程的示例的示例性示意流程图。

图15是示出根据第三实施方式的分支和与该分支相关的分支信息的示例的示例性示意图。

图16是示出根据第三实施方式的检测范围的示例的示例性示意图。

图17是示出根据第四实施方式的驾驶辅助装置的功能的示例性和示意性框图。

图18是示出根据第四实施方式的由驾驶辅助装置提供的用于手动设置检测范围的设置画面的示例的示例性示意图。

具体实施方式

下文将参考附图描述实施方式。以下描述的实施方式的配置以及由配置提供的操作和结果(效果)仅是示例，并且本发明不限于以下描述。

(第一实施方式)

图1是示出根据第一实施方式的驾驶辅助装置100的系统配置的示例性和示意性框图。驾驶辅助装置100是安装在铁路车辆RV上的系统，用于实现沿着铁路轨道RL行驶的铁路车辆RV的安全驾驶。在图1中，铁路车辆RV的行驶方向用箭头D1示出。

传统上，作为用于实现铁路车辆RV的安全驾驶的技术，已知这样一种提供在铁路轨道RL上设置摄像机并基于从摄像机获得的图像检测例如在铁路车辆RV的行驶方向上是否存在障碍物的技术。然而，从铁路轨道RL上的摄像机获得的图像仅包括关于铁路轨道RL的特定范围的区域的信息。因此，为了通过这种常规技术详细地覆盖铁路车辆RV的整个行驶范围，需要在铁路轨道RL的所有部分上设置多个摄像机，这在成本和可维护性方面造成不便。

因此，在第一实施方式中，基于下文记载的构造，能够高精度地检测沿着铁路车辆RV的行驶方向在铁路车辆RV的整个行驶范围上可能存在的障碍物的信息。

如图1中所示，驾驶辅助装置100包括车辆信息取得部110、前方检测部120、接口部130、和驾驶辅助控制部140。这些各个部可通信地彼此连接。

车辆信息取得部110取得诸如表示铁路车辆RV的位置的位置信息之类的车辆信息。尽管将在下文详细描述，但是在第一实施方式中，车辆信息取得部110，例如基于设置在车轴上的速度发电机(测速发电机)的输出，计算出铁路车辆RV从特定点(例如最近的停车站)的行驶距离，并且获得计算出的行驶距离作为位置信息。

前方检测部120基于由摄像机50获得的捕获图像检测关于在铁路车辆RV的行驶方向上的区域中可能存在的障碍物的信息，其中该摄像机被设置成用于拍摄铁路车辆RV的行驶方向(图1中的箭头D1)上的区域。尽管下面将描述细节，但是与障碍物有关的信息包括障碍物的存在或不存在、到障碍物的距离等。

接口部130是接收铁路车辆RV的驾驶员等的操作输入，并且向铁路车辆RV的驾驶员或乘客等乘员输出通知的装置。

驾驶辅助控制部140是执行各种控制以实现轨道车辆RV的安全驾驶的控制器。

在第一实施方式中，车辆信息取得部110、前方检测部120、接口部130和驾驶辅助控制部140全部被配置为具有诸如CPU(中央处理部)的硬件处理器的计算机设备。因此，车辆信息取得部110、前方检测部120、接口部130和驾驶辅助控制部140可以通过由它们各自的硬件处理器执行规定的计算机程序来实现以下描述的功能。

图2是示出根据第一实施方式的驾驶辅助装置100的功能的示例性和示意性框图。在第一实施方式中，可以仅通过专用硬件(电路)来实现图2所示的各个功能。

如图2所示，车辆信息取得部110具有行驶距离取得部111。前方检测部120具有检测范围设定部121和检测部122。接口部130具有输出部131。驾驶辅助控制部140具有位置计算部141、存储部142、检测范围取得部143、和输出控制部144。检测范围信息142a储存在存储部142中。

在下文中，将描述图2中示出的每个功能的细节及其操作(处理流程)。

图3是示出由根据第一实施方式的驾驶辅助装置100的各部执行的处理的流程的示例的示例性示意流程图。在铁路车辆RV的行驶期间进行图3所示的处理流程。

如图3所示，在第一实施方式中，在S301，车辆信息取得部110的行驶距离取得部111基于车轴上设置的速度发电机(测速发电机)的输出来计算(取得)铁路车辆RV从作为起点的特定点(例如最近的停靠站)的行驶距离。更具体地，行驶距离取得部111基于速度发电机的输出取得每单位时间的铁路车辆RV的移动量，并且通过计算该移动量的积分值来计算行驶距离。然后，行驶距离取得部111将计算出的行驶距离输出至驾驶辅助控制部140的位置计算部141。

随后，在S302，位置计算部141基于从行驶距离取得部111取得的行驶距离来计算铁路车辆RV的当前位置。更具体地，位置计算部141对于从行驶距离取得部111取得的行驶距离再考虑铁路车辆RV的行驶方向，从表示特定起点位置的里程中增加或减去行驶距离，从而计算铁路车辆RV的当前位置作为里程。里程是指示在铁路轨道RL上设置的唯一位置的索引。然后，位置计算部141将计算出的当前位置输出到驾驶辅助控制部140的检测范围取得部143。

随后，在S303，检测范围取得部143取得检测范围，该检测范围是应检测与在铁路车辆RV的行驶方向上存在的障碍物有关的信息的范围，并且根据从位置计算部141获得的当前位置和存储在驾驶辅助控制部140的存储部142中的检测范围信息142a来取得所述检测范围。

应进行检测的检测范围基本上是在铁道车辆RV的行驶方向前方的铁路轨道RL上的区域。但是，根据铁路车辆RV的位置，有时也希望从铁路轨道RL上除上述区域之外的区域检测与障碍物有关的信息。例如，在铁路车辆RV的当前位置靠近车站的站台的情况下，期望的是检测范围除铁路轨道RL上的区域之外，还包括站台附近的区域。

因此，在第一实施方式中，根据铁路车辆RV的位置来不同地设定检测范围。换言之，在第一实施方式中，检测范围信息142a表示铁路车辆RV的位置与将被设置为该位置处的检测对象的检测范围之间的对应关系(下面将描述具体示例)。因此，基于从位置计算部141获得的当前位置，检测范围取得部143通过参考检测范围信息142a可以适当地取得要设定为在当前位置处的检测对象的检测范围。由检测范围取得部143得到的检测范围被输出到前方检测部120的检测范围设定部121。

在S304，检测范围设定部121例如通过对从检测范围取得部143取得的检测范围进行视点转换等，来设定摄像机50用检测范围。随后，检测范围设定部121将设定的检测范围输出至前方检测部120的检测部122。

然后，在S305，检测部122从与由摄像机50获得的摄像图像中的、在S304中设定的检测范围相对应的区域中检测与障碍物有关的信息(例如是否存在障碍物以及到障碍物的距离)。

将参考附图更详细地描述上述S303至S305的处理。

图4是示出根据第一实施方式的检测范围和该检测范围的检测结果的示例性示意图，图5是示出根据第一实施方式的检测范围和用于确定该检测范围的检测范围信息142a的示例的示例性示意图。

在图4和图5的示例中，在铁路车辆RV位于位置P0的情况下，将四个区域(空间)R0至R3定义为检测范围。更具体地，在该示例中，如图4(A)和图5(A)所示，区域R0被定义为铁路轨道RL上的区域，区域R1被定义为当从铁路车辆RV观察时在轨道RL的右侧的区域，区域R2被定义为当从铁路车辆RV观察时在轨道RL的左侧的区域，并且区域R3被定义为当从铁路车辆RV观察时在轨道RL的右侧且上侧的区域。区域R0至R3全部位于相对于铁路车辆RV的行驶方向位于前方的空间Sp中。

上述区域R0至R3是当铁路车辆RV在位置P0时的检测范围。因此，在铁路车辆RV位于其他位置的情况下，可能将区域R0至R3以外的区域设定为检测范围。在此，在上述区域R0至R3中，希望将铁路轨道RL上的区域即区域R0基本上始终设置为检测对象。因此，可以基于与车辆限界或建筑物限界相对应的区域总是将区域R0设置为检测对象。车辆限界是铁路车辆RV的任何部分不得超过的上限、下限、左限和右限，而建筑物限界是为了铁路车辆RV安全行驶而在铁路轨道RL上确保的、建筑物等不得进入的空间。根据铁路车辆RV的位置，即使将区域R0从检测对象中排除，也不会有问题，因此在第一实施方式中，区域R0并不总是检测对象。

例如基于图5(B)中所示的表格格式的信息501来确定上述区域R0至R3。通过从表示铁路车辆RV的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息142a中提取与位置P0相对应的检测范围(参见图4A)来获得该信息501。因此，可以从信息501取得用于将区域R0至R3确定为与位置P0相对应的检测范围的信息(参见图4A)。

更具体地，将信息501设置为以下信息的一览：表示区域R0到R3中每个的进深的信息(参见“里程”栏)；表示距区域R0到R3中的每个的铁路轨道RL的中心C(参见图5A)的水平距离(水平方向上的距离)和垂直距离(垂直方向上的距离)的信息(参见“水平距离”和“垂直距离”栏)；以及表示区域R0至R3中的每个的水平宽度(水平方向的宽度)和垂直宽度(垂直方向的宽度)的信息(参见“水平宽度”和“垂直宽度”栏)。换句话说，信息501具有在已知铁路轨道RL的中心C的位置时，可以知道区域R0至R3中的每一个的位置和范围的数据结构。

在已知铁路车辆RV的位置(在此描述的示例中为位置P0)时，可以通过计算来得出铁路轨道RL的中心C的位置。因此，根据第一实施方式的检测范围取得部143可以基于位置计算部141计算出的铁路车辆RV的位置和储存在存储部142中的检测范围信息142a，来确定要设置为检测对象的检测范围。

随后，在第一实施方式中，例如以如图4(B)所示的格式输出如上所述确定的检测范围的检测结果。如图4(B)所示，在第一实施方式中输出的检测结果包括(至少)两种类型的信息，即存在或不存在障碍物以及到障碍物的距离。例如，图4(B)示出了检测到在区域R0至R2中没有障碍物并且仅在区域R3中存在障碍物的情形。在第一实施方式中，这样的检测结果通过驾驶辅助控制部140的输出控制部144从前方检测部120的检测部122输出至接口部130的输出部131。

返回图3，在S306，输出部131基于由输出控制部144获得的检测结果确定在成为本次的检测对象的(多个)检测范围中是否存在检测到障碍物的检测范围。

当在S306中确定不存在已检测到障碍物的检测范围时，无需将有关障碍的信息告知乘员。因此，在这种情况下，处理返回到S301。

另一方面，当在S306中确定存在已检测到障碍物的检测范围时，为了安全起见，有必要通知乘员有关障碍物的信息。因此，在这种情况下，处理进行到S307，并且在S307中，输出部131将检测结果通知给乘员。然后，处理返回到S301。

可以想到各种方法作为通知检测结果的方法，例如利用声音吸引听觉的方法，和使用液晶显示器、投影映射或全息图等吸引视觉感的方法。在下文中，将参考附图描述吸引视觉的方法的一些示例。在下面描述的示例中，假设已经获得了如图4(B)所示的检测结果。

图6是示出由根据第一实施方式的驾驶辅助装置100输出的用于通知检测结果的通知画面的示例的示例性示意图。在图6所示的画面SC600上显示四个图像600至603。在位置关系、大小等方面，四个图像600至603分别对应于作为检测范围的区域R0至R3。

在第一实施方式中，以能够识别获得哪个检测范围作为对象而被得到的形式来输出关于障碍物的信息的检测结果。因此，在图6所示的画面SC600上，仅以与其他图像600至602不同的形式显示(输出)与区域R3相对应的图像603。通过以这种方式配置的画面SC600，可以在视觉上识别出检测范围设定部121已经获得在区域R3中已检测到障碍物并且在其他区域R0至R2中没有检测到障碍物的检测结果。

在第一实施方式中，可以(同时)输出是否存在障碍物以及到障碍物的距离这两者作为检测结果。因此，在图6所示的画面SC600中，可以在图像603附近输出检测到的到障碍物的距离(实际上未在图6中示出)。利用这种配置，不仅可以视觉上识别障碍物的存在或不存在，而且可以视觉识别到障碍物的距离，这是有益的。

在第一实施方式中，可以根据规定的基准改变检测结果的输出形式。例如，规定的基准可以是根据危险程度预先设置的多个参考值。这种情况下，在第一实施方式中，通过将通过规定方法数值化的检测结果与参考值进行比较来确定检测结果的危险程度，并且可以根据所确定的危险程度来改变检测结果的输出形式。利用这种配置，例如当获得具有高危险程度的检测结果时，可以根据情况进行通知，例如在通知时强烈呼吁注意。

在第一实施方式中，可以将除了上述画面SC600以外的画面用作要输出的用于通知检测结果的通知画面。

图7是示出由根据第一实施方式的驾驶辅助装置100提供的通知画面的、不同于图6的另一示例的示例性示意图。与图6所示的画面SC600类似，图7所示的画面SC700不输出与检测范围相对应的检测结果，而是通过将检测结果分为在铁路车辆RV的行驶方向上的前、右前和左前三种类型的检测结果来输出检测结果。

换言之，在图7所示的画面SC700上显示了三个图像700至702。图像700表示在铁路车辆RV的行驶方向上在前方的铁路轨道RL上的区域R0中是否存在障碍物，图像701综合地表示在铁路车辆RV的行驶方向上的右前侧的区域R1和R3中是否存在障碍物，以及图像702表示在铁路车辆RV的行驶方向上的左前侧的区域R2中是否存在障碍物。在画面SC700上，以不同于其他图像700和702的形式仅显示(输出)图像701。因此，利用画面SC700，可以容易地在视觉上识别出在与图像701相对应的区域R1和R3中的至少一个区域中存在障碍物。

图8是示出由根据第一实施方式的驾驶辅助装置100提供的通知画面的、不同于图6和图7的又一示例的示例性示意图。与图7所示的画面SC700类似，图8所示的画面SC800通过将检测结果分为在铁路车辆RV的行驶方向上的前、右前和左前三种类型的检测结果来输出检测结果，但是画面SC800与图7所示的画面SC700的不同之处在于不仅可以容易地视觉上识别出是否存在障碍物，而且还容易地从视觉上识别出到障碍物的大致距离。

更具体地说，在图8所示的画面SC800上显示三个图像组800至802。图像组800表示在铁路车辆RV的行驶方向上在前方的铁路轨道RL上的区域R0中的检测结果，图像组801综合地表示在铁路车辆RV的行驶方向上的右前侧的区域R1和R3中的检测结果，图像组802表示在铁路车辆RV的行驶方向上的左前侧的区域R2中的检测结果。

图8所示的画面SC800上的图像组800至802中的每个图像组包括在画面SC800的进深方向上排列的三个图像。这三个图像中最靠近前侧的图像对应于在检测范围内最接近铁路车辆RV的区域，最靠进深侧的图像对应于在检测范围内距铁路车辆RV最远的区域，而中间的图像对应于在检测范围中距铁路车辆RV中等距离的区域。在画面SC800上，仅以与其他图像不同的形式显示(输出)图像组801中的最靠进深侧的图像。因此，利用画面SC800，可以轻松地从视觉上识别出在铁路车辆RV的行驶方向的右前方和远方区域(例如区域R3)中存在障碍物。

图9是示出由根据第一实施方式的驾驶辅助装置100提供的通知画面的、不同于图6至图8的又一示例的示例性示意图。图9所示的画面SC900未示意性地显示如图6至图8所示的检测结果，而是通过将检测结果叠加在由摄像机50拍摄的摄像图像上来输出检测结果，以在铁路车辆RV的实际视野上叠加并通知检测结果。

换句话说，图9所示的画面SC900是通过在基于摄像机50获得的摄像图像的背景图像901上叠加表示存在障碍物的符号902而形成的。因此，通过观看图像SC900，可以容易地沿着铁路车辆RV的实际视野在视觉上识别是否存在障碍物以及到障碍物的距离。

如上所述，根据第一实施方式的驾驶辅助装置100包括：存储部142，其存储表示铁路车辆RV的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息142a，该检测范围是指应检测与铁路车辆RV的行驶方向上的障碍物相关的信息的范围；作为用于取得铁路车辆RV的当前位置的位置取得部的行驶距离取得部111和位置计算部141；检测范围取得部143，其基于位置取得部取得的当前位置和储存在存储部142中的检测范围信息142a取得与当前位置对应的检测范围；检测部122，从检测范围取得部143取得的所述检测范围中检测出与障碍物有关的信息；和输出检测部122的检测结果的输出部131。因此，无需在铁路轨道RL的所有部分上安装多个摄像机，就可以基于与铁路车辆RV的位置相对应的检测范围，高精度地检测出在铁路车辆RV的整个行驶范围内在铁路车辆RV的行驶方向上可能存在的障碍物的信息。

(第二实施方式)

在上述第一实施方式中，根据基于设置在车轴上的速度发电机(测速发电机)的输出而计算出的行驶距离来求出铁路车辆RV的位置。然而，可以通过其他方式来取得铁路车辆RV的位置。例如，在下文描述的第二实施方式中，可以使用全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GNSS)等来取得铁路车辆RV的位置作为确定的绝对位置。

图10是示出根据第二实施方式的驾驶辅助装置200的功能的示例性和示意性框图。在下文中，将主要描述与根据第一实施方式的驾驶辅助装置100(参见图2)的功能不同的功能。

如图10所示，根据第二实施方式的车辆信息取得部210具有通过使用GPS、GNSS等取得铁路车辆RV的绝对值(纬度和经度)的绝对位置取得部211。将绝对位置取得部211取得的绝对位置输出到驾驶辅助控制部240的位置计算部241。

基于从绝对位置取得部211取得的绝对位置和储存在驾驶辅助控制部240的存储部242中的位置转换信息242a，位置计算部241将从绝对位置取得部211取得的绝对位置转换成表示铁路车辆RV从作为起点的特定点开始的行驶距离的里程的单位。

图11是示出由根据第二实施方式的驾驶辅助装置200保持的位置转换信息242a、以及使用位置转换信息242a的方法的示例的示例性示意图。如图11(A)所示，位置转换信息242a以表格格式作为信息1100储存在存储部242中。图11(A)所示的信息1100表示里程与铁路轨道RL上的多个点(例如，在图11(B)中所示的示例中的点A至F)处的绝对位置之间的对应关系。在下文中，将参考图11(B)更具体地描述使用图11(A)中所示的信息1100将绝对位置转换为里程的方法。

在图11(B)中，点Pa表示从绝对位置取得部211取得的绝对位置。当基于点Pa的绝对位置(纬度和经度)计算表示铁路车辆RV的位置的里程时，位置计算部241首先从图11(A)所示的信息1100中确定的铁路轨道RL上的点A至F中确定最接近点Pa的点D、和第二接近点Pa的点E。随后，位置计算部241通过参考图11(A)中所示的信息1100取得点D和E的绝对位置，并且定义以点D为原点的坐标系。

然后，在以D点为原点的坐标系中，位置计算部241将从点Pa到连接点D和点E的直线La所绘制的垂直线Lb的垂足设为点Pb，并且计算点Pb与点D之间的距离作为原点。随后，位置计算部241着眼于由图11(A)所示的信息1100所确定的点D和F的里程之间的大小关系以及点Pb的位置，并且通过向点D的里程加上或减去点D和点Pb之间的距离来计算铁路车辆RV当前位置的里程。

第二实施方式的其他构造和操作与第一实施方式的类似。因此，在如上所述的已将铁路车辆RV的当前位置计算为里程之后的处理与第一实施方式中的类似。换句话说，返回图10，位置计算部241将以里程为单位计算出的铁路车辆RV的当前位置输出到检测范围取得部143，检测范围取得部143基于从位置计算部241取得的当前位置和储存在存储部242中的检测范围信息142a取得检测范围。接着，前方检测部120检测与障碍物有关的信息，并且接口部130将检测结果通知给铁路车辆RV的驾驶员等。

如上所述，根据第二实施方式，能够基于由纬度和经度表示的高度精确的绝对位置从确定的适当检测范围中检测有关障碍物的信息，并且将检测结果通知给铁路车辆RV的驾驶员等，而无需将里程作为指示铁路车辆RV位置的指标。

在上述第二实施方式中，需要在存储部242中存储用于在里程和绝对位置之间进行转换的位置转换信息242a。但是，如后述的变形例那样，在检测范围信息142a中保持表示里程与绝对位置的对应关系的信息的情况下，不需要位置转换信息242a。

图12是示出根据第二实施方式的变形例的检测范围信息142a的示例的示例性示意图。在第二实施方式的变形例中，将检测范围信息142a以如图12所示的表格格式存储为信息1201。信息1201不同于图4(A)所示的信息501，并且作为表示作为检测范围的区域R0至R3的进深的信息，该信息1201保持表示经度和纬度中的“里程”的内容的“里程”和“绝对位置”。因而，利用信息1201，可以如第二实施方式那样，无需使用位置转换信息242a进行绝对位置与里程的变换即可确定检测范围。

(第三实施方式)

在上文描述的第一实施方式中，基于铁路车辆RV的位置和检测范围信息142a来确定与铁路车辆RV的位置相对应的检测范围。但是，为了确定更适合环境情况的检测范围，可以进一步考虑其他信息。例如，在铁路轨道RL上存在分支J(参照后述的图15等)的情况下，如后述的第三实施方式那样，当可以考虑到铁路车辆RV的分支J以后的行驶方向来确定检测范围时，这是有效的。

图13是示出根据第三实施方式的驾驶辅助装置300的功能的示例性和示意性框图。以下，将主要描述与根据第一实施方式的驾驶辅助装置100(参见图2)的功能不同的功能。

如图13所示，在第三实施方式中，驾驶辅助控制部340的存储部342储存类似于第一实施方式的检测范围信息142a和与铁路轨道RL的分支J相关的分支信息342a。然后，除了从位置计算部141和检测范围信息142a获得的铁路车辆RV的位置之外，检测范围取得部343还基于分支信息342a取得检测范围。下面将描述分支信息342a的具体示例。

图14是示出由根据第三实施方式的驾驶辅助装置300的各部执行的处理的流程的示例的示例性示意流程图。图14所示的处理流程与根据第一实施方式的处理流程(见图3)几乎相同。更具体地，图14中的S1401、S1402、以及S1404至S1407分别与图3中的S301、S302以及S304至S307相同。因此，在下文中，将仅描述第三实施方式所特有的S1403。

在第三实施方式中，在S1403，驾驶辅助控制部340的检测范围取得部343取得检测范围，该检测范围是应检测与在铁路车辆RV的行驶方向上存在的障碍物有关的信息的范围。基于从位置计算部141获得的当前位置、储存在驾驶辅助控制部340的存储部342中的检测范围信息142a、和连同检测范围信息142a一起储存在存储部342中的分支信息342a，来取得检测范围。

图15是示出根据第三实施方式的分支J和与分支J相关的分支信息342a的示例的示例性示意图。例如，当如图15(A)所示的两个分支J1和J2存在于铁路轨道RL中时，分支信息342a如图15(B)所示以表格格式被保存为信息1501。

图15(B)所示的信息1501保持以下因素之间的对应关系：表示存在分支J1的点B1和存在分支J2的点B2的位置的“里程”；表示由分支J1和J2分支的铁路轨道RL的数量的“路线数量”；和表示铁路车辆RV在分支J1和J2处选择的路线的“行驶方向”。“路线数量”是基于在图15(A)所示的示例中铁路车辆RV沿箭头C1的方向行驶的假设。基于有关铁路轨道RL的操作的操作信息、铁路车辆RV的行驶信息，例如时间表等来确定“行驶方向”。

例如，根据图15(B)所示的信息1501，可以确定以下检测范围。

图16是示出根据第三实施方式的检测范围的示例的示例性示意图。如图16所示，在第三实施方式中，当铁路车辆RV通过分支J0进入铁路轨道RL2而没有在铁路轨道RL1上直线行驶时，获得铁路轨道RL2上的与铁路车辆RV的行驶方向匹配的区域R0'作为检测范围，而不是铁路轨道RL1的区域。因此，根据第三实施方式，即使在铁路轨道RL上存在分支J的情况下，也能够从与铁路车辆RV的行驶方向匹配的适当检测范围中检测出关于障碍物的信息。

(第四实施方式)

在上述第一实施方式中，不存储关于障碍物的信息的检测结果，然而在储存检测结果时，可以统计地确定例如经常出现障碍物的区域，这是有益的。此外，在如上述第一实施方式的构造中，当可以手动地调整检测范围时是方便的。因此，在第四实施方式中，以下描述的配置实现了对关于障碍物的信息的检测结果的存储、和对检测范围的手动调整的利用。

图17是示出根据第四实施方式的驾驶辅助装置400的功能的示例性和示意性框图。下面将主要描述与根据第一实施方式的驾驶辅助装置100(参见图2)的功能不同的功能。

如图17所示，在第四实施方式中，驾驶辅助控制部440的存储部442存储关于障碍物的信息的检测结果，并将其保持为检测历史442a。将检测历史442a发送至接口部430的输出部431。当将检测结果输出到驾驶员等时，输出部431根据基于检测历史442a确定的障碍物的出现频度来改变检测结果的输出形式。因此，例如在当前被通知检测结果的区域相当于障碍物的发生频度高的区域时，可以根据情况发出通知，例如发出更强烈的注意。应当注意，用户(驾驶员等)可以根据发生频度适当地设置或改变要发出什么通知。

如图17所示，在第四实施方式中，接口部430的输入部432接收用户(驾驶员等)的操作输入，并且根据接收到的操作输入，可以改变储存在存储部442中的检测范围信息142a。这允许用户手动调整检测范围(包括添加和删除)。

输入部432例如通过提供如图18所示的设置画面来接收用户对检测范围的手动调整。

图18是示出根据第四实施方式的由驾驶辅助装置400提供的用于手动设置检测范围的设置画面的示例的示例性示意图。以图18所示的画面SC1800为例，基于摄像机50获得的摄像图像，将表示当前设置的检测范围的符号1802叠加在背景图像1801上。由于可以在视觉上识别实际视野中的检测范围，因此可以通过画面SC1800直观、容易地调整检测范围。

上述第一至第四实施方式可以以适当的组合来实施。例如，可以采用这样的构造，即当铁路车辆RV的行驶区间是难以获得来自卫星的无线电波的区间例如隧道时，如在第一、第三或第四实施方式中那样，以里程为单位获得铁路车辆RV的位置，并且在其他情形下，如第二实施方式那样，将铁路车辆RV的位置作为绝对位置。

在上述第一实施方式(也是第二至第四实施方式)中，储存在存储部142中的数据可以被预先存储，或者可以在行驶期间通过与外部通信来获得。

尽管上文已经描述了本发明的实施方式，但是以上实施方式仅是示例，并且不意图限制本发明的范围。上述实施方式可以以各种形式实现，并且在不脱离本发明的主旨的情况下可以进行各种省略、替换和改变。上述实施方式及其变形例包含在本发明的范围和要旨中，并且还包含在权利要求书及其范围中记载的发明的范围内。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，包括：

存储部，存储表示铁路车辆的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息，所述检测范围是应检测与所述铁路车辆的行驶方向上的障碍物相关的信息的范围；

位置取得部，取得所述铁路车辆的当前位置；

检测范围取得部，基于通过所述位置取得部取得的所述当前位置和所述存储部中存储的所述检测范围信息取得与所述当前位置相对应的所述检测范围；

检测部，从通过所述检测范围取得部取得的所述检测范围中检测与所述障碍物相关的信息；以及

输出部，输出所述检测部的检测结果，

所述存储部还存储与所述铁路车辆行驶的铁路轨道的分支有关的分支信息，

所述检测范围取得部除了通过所述位置取得部取得的所述当前位置和储存在所述存储部中的所述检测范围信息之外，还基于在所述存储部中储存的所述分支信息，取得与所述当前位置和所述铁路车辆在超过所述分支后的行驶方向相对应的检测范围。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述位置取得部取得作为由纬度和经度表示的绝对位置或作为所述铁路车辆的行驶距离的所述当前位置。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述检测范围包括多个检测范围，

所述检测部从所述多个检测范围的每个中检测与所述障碍物相关的信息，

所述输出部以能够识别所述多个检测范围中的哪一个作为对象而被得到的形式输出所述检测结果。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述输出部输出是否存在所述障碍物以及到所述障碍物的距离作为所述检测结果。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述输出部根据规定的基准改变所述检测结果的输出形式。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述存储部还存储所述检测结果的历史，

所述输出部根据基于所述历史确定的所述障碍物的出现频度来改变所述检测结果的输出形式。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述检测部从与以对所述铁路车辆的行驶方向上的区域进行摄像的方式设置在所述铁路车辆上的摄像机拍摄的摄像图像中的所述检测范围相对应的区域中检测与所述障碍物有关的信息。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其中，

所述输出部通过将所述检测结果叠加到所述摄像图像来输出所述检测结果。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，

还包括输入部，所述输入部接收用户的操作输入并根据所接收的所述操作输入来改变所述检测范围信息。

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