CN111982031B - 基于无人机视觉的水面面积测量方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无人机视觉的水面面积测量方法，其方法在于，采用带有照相、测高设备的无人机，所测水面设有图像大小参数存于无人机的参照物；无人机起飞前首先对所测水面进行高度测量并保存；无人机起飞后在保持设定高度飞行下获取水面图片，将获得的图片进行RGB色彩空间转为YCrCb空间进行高光检测；对检测后的图片进行高光增强，并对高光区域进行标记；Canny边缘检测；图片边缘平移合成；对比参照物，按比例尺进行水面面积计算。从而基于无人机视觉技术，使水面面积测量便捷易于实现，且针对不同大小、有高光干扰的水体面积提出相应解决方案，具有鲁棒性强和适用范围广的优点。

Description

基于无人机视觉的水面面积测量方法
技术领域
本发明涉及湖泊面积测量技术领域，具体涉及一种基于无人机视觉的湖泊面积测量方法。
背景技术
目前测量水体的技术主要分为两种，第一种为使用卫星进行遥感测量；第二种为使用无人机对水体面进行拍摄，将所拍图片合成计算面积；但是存在第一种方法成本较高，操作复杂，且对小型水体测量有较大误差；第二种方法使用无人机拍摄之后，进行处理计算，不能实时得出湖泊面积的问题。
发明内容
本发明目的在于提出一种基于无人机视觉的水面面积测量方法，通过使用无人机视觉技术拍摄水体面，通过获取无人机高度数据，辅助以高光检测处理技术，可以实时计算出湖泊面积。
为了实现上述的目的，本发明的技术方案是：
基于无人机视觉的水体面积测量方法，包括以下步骤：
1)设置参照模板，并将其尺寸大小存入无人机，在无人机对湖泊测量前，将所设的参照模板抛入湖泊内；
2)在起飞之前，测量湖泊所在海拔高度h；无人机对湖泊拍摄照片的同时，无人机通过测高仪获取所处的海拔高度H，通过公式H-h，获取无人机与湖泊的水平高度；
3)将拍照获得的照片进行RGB色彩空间转化成为YCrCb色度空间，将亮度信息独立分割出来，进入步骤4)；
4)对化成为YCrCb色度空间的图片进行高光检测，与原图进行对比，得出高光区域并标记，进入步骤5)；
5)为有效避免水体面在太阳光的作用下，形成类似镜面的高光效果，对已经标记的高光区域的每张图片使用Canny边缘检测提取水体面轮廓特征，得出每张图片水体面轮廓，进入步骤6)；
6)对拍摄时间相邻的两张图片进行特征匹配，获取相应的图片平移量，最后将若干张图片按相应的平移量进行图片平移合成，进入步骤7)；
7)计算合成照片上水体的面积之后，根据参照模板实际面积与图片上面积的比例计算出实际水面面积S。
以上所述的参照模板为一张实际面积为S1的参照物，无人机在H-h的情况下，计算出参照物图片上的面积S2，则，在H-h的情况下，获得的图片上水面面积乘以S1/S2为实际水面面积。
以上所述的高光检测是通过将RBG色度空间转化为YCrCb色度空间，然后通过原始图像减去背景图像，提取出高光区域。
以上所述的边缘检测是通过计算因灰度剧烈变化的点和灰度缓慢变化的点都对应着二阶导数零交叉点来检测图片上的边缘。
以上所述的图片平移合成的具体步骤为：T＝{ti}是模板图Canny边缘检测的集合；E＝{ei}是对比图Canny边缘检测的集合，dt(T，E)表示的是模板图T中的点到E中的点的平均距离，当T与E是相同的边缘，则dt(T，E)＝0，从而进行距离计算，获得相应的平移距离量，将每张图片上水体轮廓合成为一张图片。
有益效果：
本发明的基于无人机视觉的水面面积测量方法：①针对各种类型的湖泊面积可以进行较为准确且及时的进行计算面积，且成本低、操作简便；②针对不同天气，对各种大小的湖泊进行实时地测量，得出数据。
附图说明
图1为基于无人机视觉的水面面积测量方法的步骤流程图；
图2为将RGB色度空间转化为YCrCb色度空间Y分量的示例图。
具体实施方式
如图1、图2所示，本申请提供了一种基于无人机视觉的水面面积测量方法，包括：
S10、为更准确的获得面积，在整个流程初期，就需要拍摄一张实际面积为S1的参照物，无人机在高度为H-h的情况下，计算出参照物图片上的面积S2，则，在高度为H-h的情况下，获得的图片上水面面积乘以S1/S2为实际水面面积；在起飞之前，测量湖泊所在海拔高度h；无人机对湖泊拍摄照片的同时，无人机通过测高仪获取所处的海拔高度H，通过公式H-h，获取无人机与湖泊的水平高度；确保无人机在同一水平高度拍摄照片，进入步骤S20；
S20、考虑到拍摄时的太阳光因素所造成的影响，在进行面积计算之前，先对所拍摄的照片进行高光检测标记处理；图片常使用RGB色度空间、CIE色度空间来进行描述；为更好描述图片的亮度信息，将RGB色度空间转化为YCrCb色度空间的图片；Y表示亮度信息，Cr表示红色色度分量，Cb表示蓝色色度分量；
根据ITU-RBT1610标准，RGB色度空间在转化为YCrCb空间色度空间之后，Y的取值范围就变成了16～235之间；为了方便处理，需要将Y进行归一化处理；公式如下：
Y′＝(Y-16)/236
为了方便对图像进行直方均衡化处理，突出高光区域，增加对比度，通过f(Y′)函数对亮度进行改变，当大于R时，图像亮度高，不进行改变；
Figure GDA0003309759060000031
接下来进入步骤S30；
S30、相比较于高光区域的高亮度特点，非高光区域会存在一部分纹理特征；通常情况下，高光区域由单一照明颜色形成，通过原始图像减去背景图像即可提取出高光区域；利用小波变化中空间和频率两种尺度中的优势，将原始图像分解成n层，将高频率系数保留，低频率系数去除，再进行小波重构；进行n次小波变换得到背景图像，最终得出高光区域的图像，进入步骤S40；
S40、在已经经过高光区域标记的照片中，存在边缘的地方，灰度会产生变化；而灰度剧烈变化的点和灰度缓慢变化的点都对应着二阶导数零交叉点；通过使用这两个阈值分别检测灰度剧烈变化的点和灰度缓慢变化的点，而且仅当灰度剧烈变化的点和灰度缓慢变化的点相连时，灰度缓慢变化的点才会包含在输出中；因此，使用Canny算法，来对图片进行边缘检测；
Canny边缘检测流程如下：
(1)高斯滤波器对输入图像进行卷积滤波，除去噪声，减少噪声所造成的影响；
(2)使用一阶差分算子计算水平方向和垂直方向的梯度幅值分量，从而得到图像的梯度的幅值和方向；
(3)非极大值抑制：遍历梯度赋值图像M[i,j]，经过非极大值抑制得到图像NMS[i,j]；
(4)双阈值检测和边缘连接：使用高阈值TH和低阈值TL来提取边缘，遍历图像NMS[i,j]；
在进行Canny边缘检测之后，接下来进行图像平移量的计算；T＝{ti}是模板图Canny边缘检测的集合；E＝{ei}是对比图Canny边缘检测的集合，dt(T，E)表示的是模板图T中的点到E中的点的平均距离；当T与E是相同的边缘，则dt(T，E)＝0；
通过距离变换，获得相应的平移距离量(△x，△y)，通过平移距离量(△x，△y)，将每张图片上水体轮廓合成为一张图片，进入步骤S50；
S50：计算水体轮廓合成的图片面积ST，通过公式：ST:S＝S2:S1,计算得到实际水体面积S。

Claims (3)

1.基于无人机视觉的水面面积测量方法，包括以下步骤：
1)设置参照模板，并将其尺寸大小存入无人机，在无人机对湖泊测量前，将所设的参照模板抛入湖泊内；
2)在起飞之前，测量湖泊所在海拔高度h；无人机对湖泊拍摄照片的同时，无人机通过测高仪获取所处的海拔高度H，通过公式H-h，获取无人机与湖泊的水平高度；
3)将拍照获得照片的色度空间从RGB转化成为YCrCb，并对独立分割出来的亮度信息进行归一化处理和直方图均衡化处理突出高光，进入步骤4)；
4)对转化成为YCrCb色度空间并突出高光后的原始图像进行高光检测：利用小波变换将原始图像分层，去除低频率系数、保留高频率系数并进行重构得到背景图像，然后再将原始图像减去重构得到的背景图像，从而提取出高光区域并进行标记，进入步骤5)；
5)为有效避免水体面在太阳光的作用下，形成镜面的高光效果，对已经标记的高光区域的每张图片使用Canny边缘检测提取水体面轮廓特征，得出每张图片水体面轮廓，进入步骤6)；
6)对拍摄时间相邻的两张图片进行特征匹配，获取相应的图片平移量，最后将若干张图片按相应的平移量进行图片平移合成，进入步骤7)；
7)计算合成照片上水体的面积之后，根据参照模板实际面积与图片上面积的比例计算出实际水面面积S；
其中，
参照模板为一张实际面积为S1的参照物，无人机在H-h的情况下，计算出参照物图片上的面积S2，则，在H-h的情况下，获得的图片上水面面积乘以S1/S2为实际水面面积S。
2.根据权利要求1所述的基于无人机视觉的水面面积测量方法，其特征在于，所述的边缘检测是通过计算因灰度剧烈变化的点和灰度缓慢变化的点都对应着二阶导数零交叉点来检测图片上的边缘。
3.根据权利要求1所述的基于无人机视觉的水面面积测量方法，其特征在于，所述的图片平移合成的具体步骤为：T＝{ti}是模板图Canny边缘检测的集合；E＝{ei}是对比图Canny边缘检测的集合，dt(T，E)表示的是模板图T中的点到E中的点的平均距离，当T与E是相同的边缘，则dt(T，E)＝0，从而进行距离计算，获得相应的平移距离量，将每张图片上水体轮廓合成为一张图片。
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