CN111956475A - 一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于智能家居设备技术领域，尤其是一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法，包括浴缸，所述浴缸的内部开设有调节腔，所述调节腔的两侧内壁分别设置有脚部按摩装置和背部按摩装置，所述脚部按摩装置包括有脚部按摩框，所述浴缸的一侧内壁开设有调节槽。该智能家居用浴缸按摩装置及控制方法，通过设置脚部按摩装置，达到人在浴缸内躺下泡澡时，控制脚部自动按摩的效果，减缓疲劳使之舒适轻松的效果；通过设置背部按摩装置，从而达到了脚部按摩的同时还进行背部按摩，进一步增强按摩的效果，操作简单，避免现有的水流按摩造成水资源浪费，节约水源的效果，以及避免洗澡的头发或者杂质对现有的喷头进行堵塞的效果，增加了清理的困难。

Description

一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法。
背景技术
智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。
浴缸是一种水管装置，供沐浴或淋浴之用，通常装置在家居浴室内。现代的浴缸大多以亚加力(亚克力)或玻璃纤维制造，亦有以包上陶瓷的钢铁，近几年木质浴缸也渐渐在中国大陆盛行，主要以四川地区的香柏木为基材制造，因而也叫柏川木桶。
旧式西方浴缸通常由防锈处理过的钢或铁制造。一直以来，大部份浴缸皆属长方型，近年由于亚加力加热制浴缸逐渐普及，开始出现各种不同形状的浴缸。浴缸最常见的颜色是白色，亦有其他例如粉色等色调。多数浴缸底部皆有去水位，亦在上部设有防满泻的去水位。一些则把水喉安装在浴缸边缘位置。
然而目前的浴缸大多普通的都只有沐浴的功能，虽然有些浴缸有按摩领域，在按摩领域大多数都是采用喷射水流来达到了按摩的效果，在使用中易造成水资源浪费，且水流的按摩效果差，以及在长期使用中喷射孔易被头发或者杂质堵塞，难以清理，所以需要一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法。
发明内容
基于现有的浴缸大多普通的都只有沐浴的功能，虽然有些浴缸有按摩领域，在按摩领域大多数都是采用喷射水流来达到了按摩的效果，在使用中易造成水资源浪费，且水流的按摩效果差，以及在长期使用中喷射孔易被头发或者杂质堵塞，难以清理的技术问题，本发明提出了一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法。
本发明提出的一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法，包括浴缸，所述浴缸的内部开设有调节腔，所述调节腔的两侧内壁分别设置有脚部按摩装置和背部按摩装置，所述脚部按摩装置包括有脚部按摩框，所述浴缸的一侧内壁开设有调节槽，所述调节槽的内壁与脚部按摩框的表面滑动插接；
所述背部按摩装置包括有背部按摩框，所述浴缸的另一侧内壁开设有密封孔，所述密封孔的内壁与调节腔的内壁固定连通，所述密封孔的内壁固定连接有第一密封圈，所述第一密封圈的表面固定连接有硅胶软罩，所述硅胶软罩的四周表面均与密封孔的内壁固定连接，所述密封孔的内壁与背部按摩框的一侧表面固定连接，所述背部按摩框的表面位于硅胶软罩的一侧。
优选地，所述调节腔的一侧内壁固定连接有电动伸缩杆，所述调节腔的相对内壁开设有插接孔，两个所述插接孔的内壁分别与两个所述调节槽的内壁固定连通，所述插接孔的内壁与电动伸缩杆的伸缩端滑动插接，所述电动伸缩杆的伸缩端与脚部按摩框的一端表面固定连接。
优选地，所述插接孔的一端内壁固定连接有第二密封圈，所述第二密封圈的表面与电动伸缩杆的伸缩端滑动插接。
优选地，所述脚部按摩框的内侧壁固定连接有第一安装板，所述第一安装板的表面固定连接有微型电机，所述微型电机的输出轴通过联轴器固定连接有锥齿轴，所述锥齿轴的一端固定连接有第一锥齿。
优选地，所述脚部按摩框的两侧内壁均固定连接有第一轴承，两个所述第一轴承的内圈均固定连接有从动轴，所述从动轴的表面固定连接有第二锥齿，所述第二锥齿的表面与第一锥齿的表面啮合。
优选地，所述从动轴的表面固定连接有偏心轮，所述偏心轮的表面开设有滚槽，多个所述偏心轮的表面均以从动轴的圆心为轴心等分度旋转排列，所述脚部按摩框的一侧表面开设有滑动孔，所述滑动孔的内壁滑动插接有按摩杆，所述按摩杆的表面固定连接有压簧，所述压簧的一端与脚部按摩框的内壁固定连接，所述滑动孔的一端内壁固定连接有第三密封圈，所述第三密封圈的表面与按摩杆的表面滑动插接，所述按摩杆的一端表面开设有滚动槽，所述滚动槽的两侧内壁均固定连接有第二轴承，每两个所述第二轴承的内圈均固定连接有滚动轴，所述滚动轴的表面固定连接有滚轮，所述滚轮的表面与滚槽的内壁滑动插接。
优选地，所述背部按摩框的一侧表面固定连接有第二安装板，所述第二安装板的表面固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器固定连接有主动轴，所述主动轴的一端贯穿并延伸至背部按摩框的内部。
优选地，所述背部按摩框的内侧壁固定连接有齿圈，所述背部按摩框的内底壁固定连接有限位板，所述限位板的表面开设有转槽，所述转槽的内壁固定连接有转盘轴承，所述转盘轴承的内圈固定连接有转板，所述转板的底部与主动轴的一端固定连接。
优选地，所述转板的表面固定连接有第三轴承，所述第三轴承的内圈固定连接有齿轮轴，多个所述齿轮轴的顶端均贯穿并延伸至背部按摩框的外表面，所述齿轮轴的表面固定连接有齿轮，多个所述齿轮的表面均与齿圈的内壁啮合，多个所述齿轮轴的一端均固定连接有按摩半球，多个所述按摩半球的表面均与硅胶软罩的内壁滑动插接。
优选地，步骤一、当人们上班劳累一天后，下班回家都会打开浴缸的水，使之水放满后进入泡澡，当进入躺下后，通过控制电动伸缩杆工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框向外移动，当按摩杆接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆停止工作；
步骤二、驱动微型电机正转工作，驱动锥齿轴转动，从而带动第一锥齿旋转，通过啮合带动第二锥齿旋转，第二锥齿带动从动轴旋转，驱动多个偏心轮偏心转动，通过滚槽的内壁与滚轮的表面滑动插接，当偏心轮的最高点来到按摩杆的下方，驱动按摩杆向外延伸，当最高点离开后再压簧的作用下，控制按摩杆向内移动，从而多个按摩杆来回运动点击脚底进行按摩；
步骤三、以及躺下后背部与硅胶软罩的表面接触，挤压多个按摩半球，同时控制驱动电机工作，驱动主动轴旋转，带动转板转动，转板转动带动多个齿轮轴以转板的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮的表面与齿圈的内壁啮合，控制齿轮转动，从而驱动多个齿轮轴旋转，带动多个按摩半球进行背部按摩。
优选的，还包括控制器，所述控制器分别与所述微型电机和所述驱动电机电性连接，用于分别控制所述微型电机和所述驱动电机的转速，
所述按摩杆的前端设有第一压力感应模块，用于检测点击脚底进行按摩的压力值F1，所述按摩半球的前端设有第二压力感应模块，用于检测背部按摩的压力值F2，所述第一压力感应模块和所述第二压力感应模块分别与所述控制器电学连接，并将按摩的压力值F1和F2的信号值实时传递给控制器；
所述控制器通过以下预设的方法实现对所述微型电机和所述驱动电机的转速的控制，进而控制所述按摩杆和所述按摩半球的按摩频率：
步骤一，根据以下公式计算所述微型电机和所述驱动电机的电磁转矩：
Figure BDA0002636132350000051
其中，Si代表微型电机和驱动电机的电磁转矩，i取值包括1和2，S1和S2和分别代表所述微型电机和所述驱动电机的电磁转矩，以下参数采用相同的代表方式；Ui代表所述微型电机和驱动电机的电机定子的相电压，ωi代表所述微型电机和驱动电机的角速度,Ri代表所述微型电机和驱动电机的定子每相电阻；
步骤二，根据以下预设的公式计算所述微型电机和所述驱动电机的转速：
Figure BDA0002636132350000061
其中，Pi为微型电机和驱动电机的功率，通过设置微型电机和所述驱动电机的转速，i取值包括1和2，分别用于代表微型电机和驱动电机，对应方式与步骤一相同。
本发明中的有益效果为：
1、通过设置脚部按摩装置，达到人在浴缸内躺下泡澡时，控制脚部自动按摩的效果，减缓疲劳使之舒适轻松的效果，通过控制电动伸缩杆工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框向外移动，当按摩杆接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆停止工作；驱动微型电机正转工作，驱动锥齿轴转动，从而带动第一锥齿旋转，通过啮合带动第二锥齿旋转，第二锥齿带动从动轴旋转，驱动多个偏心轮偏心转动，通过滚槽的内壁与滚轮的表面滑动插接，当偏心轮的最高点来到按摩杆的下方，驱动按摩杆向外延伸，当最高点离开后再压簧的作用下，控制按摩杆向内移动，从而多个按摩杆来回运动点击脚底进行按摩。
2、通过设置背部按摩装置，从而达到了脚部按摩的同时还进行背部按摩，进一步增强按摩的效果，操作简单，避免现有的水流按摩造成水资源浪费，节约水源的效果，以及避免洗澡的头发或者杂质对现有的喷头进行堵塞的效果，增加了清理的困难，通过背部与硅胶软罩的表面接触，挤压多个按摩半球，同时控制驱动电机工作，驱动主动轴旋转，带动转板转动，转板转动带动多个齿轮轴以转板的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮的表面与齿圈的内壁啮合，控制齿轮转动，从而驱动多个齿轮轴旋转，带动多个按摩半球进行背部按摩。
3、通过设置第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈，达到了浴缸使用中进行密封的效果，防止泄露造成损坏的效果，通过设置电动伸缩杆达到了进行调节脚部按摩的位置距离，增强按摩的效果。
附图说明
图1为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的结构立体图；
图2为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的浴缸结构主视图；
图3为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的背部按摩框结构俯视图；
图4为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的图2中A处结构放大图；
图5为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的图2中B厨结构放大图；
图6为一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法的图5中C处结构放大图。
图中：1、浴缸；2、调节腔；3、脚部按摩框；31、电动伸缩杆；32、插接孔；33、第二密封圈；34、第一安装板；35、微型电机；36、锥齿轴；37、第一锥齿；38、第一轴承；39、从动轴；310、第二锥齿；311、偏心轮；312、滚槽；313、滑动孔；314、按摩杆；315、压簧；316、第三密封圈；317、滚动槽；318、第二轴承；319、滚动轴；320、滚轮；4、调节槽；5、背部按摩框；51、第二安装板；52、驱动电机；53、主动轴；54、齿圈；55、限位板；56、转槽；57、转盘轴承；58、转板；59、第三轴承；510、齿轮轴；511、齿轮；512、按摩半球；6、密封孔；7、第一密封圈；8、硅胶软罩。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种智能家居用浴缸按摩装置及控制方法，如图1和图2所示，包括浴缸1，浴缸1的内部开设有调节腔2，调节腔2的两侧内壁分别设置有脚部按摩装置和背部按摩装置，脚部按摩装置包括有脚部按摩框3，浴缸1的一侧内壁开设有调节槽4，调节槽4的内壁与脚部按摩框3的表面滑动插接；
如图5所示，调节腔2的一侧内壁固定连接有电动伸缩杆31，通过设置电动伸缩杆31达到了进行调节脚部按摩的位置距离，增强按摩的效果；调节腔2的相对内壁开设有插接孔32，两个插接孔32的内壁分别与两个调节槽4的内壁固定连通，插接孔32的内壁与电动伸缩杆31的伸缩端滑动插接，电动伸缩杆31的伸缩端与脚部按摩框3的一端表面固定连接；插接孔32的一端内壁固定连接有第二密封圈33，第二密封圈33的表面与电动伸缩杆31的伸缩端滑动插接；
脚部按摩框3的内侧壁固定连接有第一安装板34，第一安装板34的表面固定连接有微型电机35，微型电机35的输出轴通过联轴器固定连接有锥齿轴36，锥齿轴36的一端固定连接有第一锥齿37；脚部按摩框3的两侧内壁均固定连接有第一轴承38，两个第一轴承38的内圈均固定连接有从动轴39，从动轴39的表面固定连接有第二锥齿310，第二锥齿310的表面与第一锥齿37的表面啮合；
如图6所示，从动轴39的表面固定连接有偏心轮311，偏心轮311的表面开设有滚槽312，多个偏心轮311的表面均以从动轴39的圆心为轴心等分72度旋转排列，脚部按摩框3的一侧表面开设有滑动孔313，滑动孔313的内壁滑动插接有按摩杆314，按摩杆314的表面固定连接有压簧315，压簧315的一端与脚部按摩框3的内壁固定连接，滑动孔313的一端内壁固定连接有第三密封圈316，通过设置第一密封圈7、第二密封圈33和第三密封圈316，达到了浴缸使用中进行密封的效果，防止泄露造成损坏的效果；第三密封圈316的表面与按摩杆314的表面滑动插接，按摩杆314的一端表面开设有滚动槽317，滚动槽317的两侧内壁均固定连接有第二轴承318，每两个第二轴承318的内圈均固定连接有滚动轴319，滚动轴319的表面固定连接有滚轮320，滚轮320的表面与滚槽312的内壁滑动插接；
通过设置脚部按摩装置，达到人在浴缸内躺下泡澡时，控制脚部自动按摩的效果，减缓疲劳使之舒适轻松的效果，通过控制电动伸缩杆31工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框3向外移动，当按摩杆314接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆31停止工作；驱动微型电机35正转工作，驱动锥齿轴36转动，从而带动第一锥齿37旋转，通过啮合带动第二锥齿310旋转，第二锥齿310带动从动轴39旋转，驱动多个偏心轮311偏心转动，通过滚槽312的内壁与滚轮320的表面滑动插接，当偏心轮311的最高点来到按摩杆314的下方，驱动按摩杆314向外延伸，当最高点离开后再压簧315的作用下，控制按摩杆314向内移动，从而多个按摩杆314来回运动点击脚底进行按摩；
如图4所示，背部按摩装置包括有背部按摩框5，浴缸1的另一侧内壁开设有密封孔6，密封孔6的内壁与调节腔2的内壁固定连通，密封孔6的内壁固定连接有第一密封圈7，第一密封圈7的表面固定连接有硅胶软罩8，硅胶软罩8的四周表面均与密封孔6的内壁固定连接，密封孔6的内壁与背部按摩框5的一侧表面固定连接，背部按摩框5的表面位于硅胶软罩8的一侧；
背部按摩框5的一侧表面固定连接有第二安装板51，第二安装板51的表面固定连接有驱动电机52，驱动电机52的输出轴通过联轴器固定连接有主动轴53，主动轴53的一端贯穿并延伸至背部按摩框5的内部；
如图3所示，背部按摩框5的内侧壁固定连接有齿圈54，背部按摩框5的内底壁固定连接有限位板55，限位板55的表面开设有转槽56，转槽56的内壁固定连接有转盘轴承57，转盘轴承57的内圈固定连接有转板58，转板58的底部与主动轴53的一端固定连接；转板58的表面固定连接有第三轴承59，第三轴承59的内圈固定连接有齿轮轴510，多个齿轮轴510的顶端均贯穿并延伸至背部按摩框5的外表面，齿轮轴510的表面固定连接有齿轮511，多个齿轮511的表面均与齿圈54的内壁啮合，多个齿轮轴510的一端均固定连接有按摩半球512，多个按摩半球512的表面均与硅胶软罩8的内壁滑动插接；
通过设置背部按摩装置，从而达到了脚部按摩的同时还进行背部按摩，进一步增强按摩的效果，操作简单，避免现有的水流按摩造成水资源浪费，节约水源的效果，以及避免洗澡的头发或者杂质对现有的喷头进行堵塞的效果，增加了清理的困难，通过背部与硅胶软罩8的表面接触，挤压多个按摩半球512，同时控制驱动电机52工作，驱动主动轴53旋转，带动转板58转动，转板58转动带动多个齿轮轴510以转板58的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮511的表面与齿圈54的内壁啮合，控制齿轮511转动，从而驱动多个齿轮轴510旋转，带动多个按摩半球512进行背部按摩；
步骤一、当人们上班劳累一天后，下班回家都会打开浴缸1的水，使之水放满后进入泡澡，当进入躺下后，通过控制电动伸缩杆31工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框3向外移动，当按摩杆314接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆31停止工作；
步骤二、驱动微型电机35正转工作，驱动锥齿轴36转动，从而带动第一锥齿37旋转，通过啮合带动第二锥齿310旋转，第二锥齿310带动从动轴39旋转，驱动多个偏心轮311偏心转动，通过滚槽312的内壁与滚轮320的表面滑动插接，当偏心轮311的最高点来到按摩杆314的下方，驱动按摩杆314向外延伸，当最高点离开后再压簧315的作用下，控制按摩杆314向内移动，从而多个按摩杆314来回运动点击脚底进行按摩；
步骤三、以及躺下后背部与硅胶软罩8的表面接触，挤压多个按摩半球512，同时控制驱动电机52工作，驱动主动轴53旋转，带动转板58转动，转板58转动带动多个齿轮轴510以转板58的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮511的表面与齿圈54的内壁啮合，控制齿轮511转动，从而驱动多个齿轮轴510旋转，带动多个按摩半球512进行背部按摩。
优选的，还包括控制器，控制器分别与微型电机35和驱动电机52电性连接，用于分别控制微型电机35和驱动电机52的转速，
按摩杆314的前端设有第一压力感应模块，用于检测点击脚底进行按摩的压力值F1，按摩半球512的前端设有第二压力感应模块，用于检测背部按摩的压力值F2，所述第一压力感应模块和所述第二压力感应模块分别与所述控制器电学连接，并将按摩的压力值F1和F2的信号值实时传递给控制器；
所述控制器通过以下预设的方法实现对所述微型电机35和所述驱动电机52的转速的控制，进而控制所述按摩杆314和所述按摩半球512的按摩频率：
步骤一，根据以下公式计算所述微型电机35和驱动电机52的电磁转矩：
Figure BDA0002636132350000131
其中，Si代表微型电机35和驱动电机52的电磁转矩，i取值包括1和2，S1和S2和分别代表所述微型电机35和驱动电机52的电磁转矩，以下参数采用相同的代表方式；Ui代表所述微型电机35和驱动电机52的电机定子的相电压，ωi代表所述微型电机35和驱动电机52的角速度,Ri代表所述微型电机35和驱动电机52的定子每相电阻；
步骤二，根据以下预设的公式计算所述微型电机35和驱动电机52的转速：
Figure BDA0002636132350000132
其中，Pi为微型电机35和驱动电机52的功率，通过设置微型电机35和所述驱动电机52的转速，i取值包括1和2，分别用于代表微型电机35和驱动电机52，对应方式与步骤一相同。
本发明通过预先设置微型电机35和驱动电机52的转速，能够控制按摩杆314和所述按摩半球512的按摩频率，例如转速较大时，按摩频率将提升，同时控制器实时检测对于脚底和背部按摩的压力值F1和F2，当压力值过大或者过小，通过控制器自动控制微型电机35和驱动电机52的转速进行调整，进而调整压力值，智能化程度高，能够提升用户的体验。
本发明提供的智能家居用浴缸按摩装置及控制方法具有以下的技术效果：
1、通过设置脚部按摩装置，达到人在浴缸内躺下泡澡时，控制脚部自动按摩的效果，减缓疲劳使之舒适轻松的效果，通过控制电动伸缩杆工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框向外移动，当按摩杆接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆停止工作；驱动微型电机正转工作，驱动锥齿轴转动，从而带动第一锥齿旋转，通过啮合带动第二锥齿旋转，第二锥齿带动从动轴旋转，驱动多个偏心轮偏心转动，通过滚槽的内壁与滚轮的表面滑动插接，当偏心轮的最高点来到按摩杆的下方，驱动按摩杆向外延伸，当最高点离开后再压簧的作用下，控制按摩杆向内移动，从而多个按摩杆来回运动点击脚底进行按摩。
2、通过设置背部按摩装置，从而达到了脚部按摩的同时还进行背部按摩，进一步增强按摩的效果，操作简单，避免现有的水流按摩造成水资源浪费，节约水源的效果，以及避免洗澡的头发或者杂质对现有的喷头进行堵塞的效果，增加了清理的困难，通过背部与硅胶软罩的表面接触，挤压多个按摩半球，同时控制驱动电机工作，驱动主动轴旋转，带动转板转动，转板转动带动多个齿轮轴以转板的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮的表面与齿圈的内壁啮合，控制齿轮转动，从而驱动多个齿轮轴旋转，带动多个按摩半球进行背部按摩。
3、通过设置第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈，达到了浴缸使用中进行密封的效果，防止泄露造成损坏的效果，通过设置电动伸缩杆达到了进行调节脚部按摩的位置距离，增强按摩的效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能家居用浴缸按摩装置，包括浴缸(1)，其特征在于：所述浴缸(1)的内部开设有调节腔(2)，所述调节腔(2)的两侧内壁分别设置有脚部按摩装置和背部按摩装置，所述脚部按摩装置包括有脚部按摩框(3)，所述浴缸(1)的一侧内壁开设有调节槽(4)，所述调节槽(4)的内壁与脚部按摩框(3)的表面滑动插接；
所述背部按摩装置包括有背部按摩框(5)，所述浴缸(1)的另一侧内壁开设有密封孔(6)，所述密封孔(6)的内壁与调节腔(2)的内壁固定连通，所述密封孔(6)的内壁固定连接有第一密封圈(7)，所述第一密封圈(7)的表面固定连接有硅胶软罩(8)，所述硅胶软罩(8)的四周表面均与密封孔(6)的内壁固定连接，所述密封孔(6)的内壁与背部按摩框(5)的一侧表面固定连接，所述背部按摩框(5)的表面位于硅胶软罩(8)的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述调节腔(2)的一侧内壁固定连接有电动伸缩杆(31)，所述调节腔(2)的相对内壁开设有插接孔(32)，两个所述插接孔(32)的内壁分别与两个所述调节槽(4)的内壁固定连通，所述插接孔(32)的内壁与电动伸缩杆(31)的伸缩端滑动插接，所述电动伸缩杆(31)的伸缩端与脚部按摩框(3)的一端表面固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述插接孔(32)的一端内壁固定连接有第二密封圈(33)，所述第二密封圈(33)的表面与电动伸缩杆(31)的伸缩端滑动插接。
4.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述脚部按摩框(3)的内侧壁固定连接有第一安装板(34)，所述第一安装板(34)的表面固定连接有微型电机(35)，所述微型电机(35)的输出轴通过联轴器固定连接有锥齿轴(36)，所述锥齿轴(36)的一端固定连接有第一锥齿(37)；
所述脚部按摩框(3)的两侧内壁均固定连接有第一轴承(38)，两个所述第一轴承(38)的内圈均固定连接有从动轴(39)，所述从动轴(39)的表面固定连接有第二锥齿(310)，所述第二锥齿(310)的表面与第一锥齿(37)的表面啮合。
5.根据权利要求4所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述从动轴(39)的表面固定连接有偏心轮(311)，所述偏心轮(311)的表面开设有滚槽(312)，多个所述偏心轮(311)的表面均以从动轴(39)的圆心为轴心等分72度旋转排列，所述脚部按摩框(3)的一侧表面开设有滑动孔(313)，所述滑动孔(313)的内壁滑动插接有按摩杆(314)，所述按摩杆(314)的表面固定连接有压簧(315)，所述压簧(315)的一端与脚部按摩框(3)的内壁固定连接，所述滑动孔(313)的一端内壁固定连接有第三密封圈(316)，所述第三密封圈(316)的表面与按摩杆(314)的表面滑动插接，所述按摩杆(314)的一端表面开设有滚动槽(317)，所述滚动槽(317)的两侧内壁均固定连接有第二轴承(318)，每两个所述第二轴承(318)的内圈均固定连接有滚动轴(319)，所述滚动轴(319)的表面固定连接有滚轮(320)，所述滚轮(320)的表面与滚槽(312)的内壁滑动插接。
6.根据权利要求1所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述背部按摩框(5)的一侧表面固定连接有第二安装板(51)，所述第二安装板(51)的表面固定连接有驱动电机(52)，所述驱动电机(52)的输出轴通过联轴器固定连接有主动轴(53)，所述主动轴(53)的一端贯穿并延伸至背部按摩框(5)的内部。
7.根据权利要求6所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述背部按摩框(5)的内侧壁固定连接有齿圈(54)，所述背部按摩框(5)的内底壁固定连接有限位板(55)，所述限位板(55)的表面开设有转槽(56)，所述转槽(56)的内壁固定连接有转盘轴承(57)，所述转盘轴承(57)的内圈固定连接有转板(58)，所述转板(58)的底部与主动轴(53)的一端固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种智能家居用浴缸按摩装置，其特征在于：所述转板(58)的表面固定连接有第三轴承(59)，所述第三轴承(59)的内圈固定连接有齿轮轴(510)，多个所述齿轮轴(510)的顶端均贯穿并延伸至背部按摩框(5)的外表面，所述齿轮轴(510)的表面固定连接有齿轮(511)，多个所述齿轮(511)的表面均与齿圈(54)的内壁啮合，多个所述齿轮轴(510)的一端均固定连接有按摩半球(512)，多个所述按摩半球(512)的表面均与硅胶软罩(8)的内壁滑动插接。
9.根据权利要求1-8任一所述的一种智能家居用浴缸按摩装置的控制方法，其控制方法：步骤一、打开浴缸(1)放水，使之水放满后进入泡澡，当进入躺下后，通过控制电动伸缩杆(31)工作，进行伸缩端向外延伸，从而带动脚部按摩框(3)向外移动，当按摩杆(314)接触到人体脚底后，进行控制电动伸缩杆(31)停止工作；
步骤二、驱动微型电机(35)正转工作，驱动锥齿轴(36)转动，从而带动第一锥齿(37)旋转，通过啮合带动第二锥齿(310)旋转，第二锥齿(310)带动从动轴(39)旋转，驱动多个偏心轮(311)偏心转动，通过滚槽(312)的内壁与滚轮(320)的表面滑动插接，当偏心轮(311)的最高点来到按摩杆(314)的下方，驱动按摩杆(314)向外延伸，当最高点离开后再压簧(315)的作用下，控制按摩杆(314)向内移动，从而多个按摩杆(314)来回运动点击脚底进行按摩；
步骤三、以及躺下后背部与硅胶软罩(8)的表面接触，挤压多个按摩半球(512)，同时控制驱动电机(52)工作，驱动主动轴(53)旋转，带动转板(58)转动，转板(58)转动带动多个齿轮轴(510)以转板(58)的圆心为轴心旋转，同时多个齿轮(511)的表面与齿圈(54)的内壁啮合，控制齿轮(511)转动，从而驱动多个齿轮轴(510)旋转，带动多个按摩半球(512)进行背部按摩。
10.根据权利要求9所述的一种智能家居用浴缸按摩装置的控制方法，其特征在于：还包括控制器，所述控制器分别与所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)电性连接，用于分别控制所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速，
所述按摩杆(314)的前端设有第一压力感应模块，用于检测点击脚底进行按摩的压力值F1，所述按摩半球(512)的前端设有第二压力感应模块，用于检测背部按摩的压力值F2，所述第一压力感应模块和所述第二压力感应模块分别与所述控制器电学连接，并将按摩的压力值F1和F2的信号值实时传递给控制器；
所述控制器通过以下预设的方法实现对所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速的控制，进而控制所述按摩杆(314)和所述按摩半球(512)的按摩频率：
步骤一，根据以下公式计算所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的电磁转矩：
Figure FDA0002636132340000051
其中，Si代表微型电机(35)和驱动电机(52)的电磁转矩，i取值包括1和2，S1和S2和分别代表所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的电磁转矩，以下参数采用相同的代表方式；Ui代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的电机定子的相电压，ωi代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的角速度,Ri代表所述微型电机(35)和驱动电机(52)的定子每相电阻；
步骤二，根据以下预设的公式计算所述微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速：
Figure FDA0002636132340000052
其中，Pi为微型电机(35)和驱动电机(52)的功率，通过设置微型电机(35)和所述驱动电机(52)的转速，i取值包括1和2，分别用于代表微型电机(35)和驱动电机(52)，对应方式与步骤一相同。
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