CN111942381A - 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111942381A CN111942381A CN201910399366.3A CN201910399366A CN111942381A CN 111942381 A CN111942381 A CN 111942381A CN 201910399366 A CN201910399366 A CN 201910399366A CN 111942381 A CN111942381 A CN 111942381A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving
- vehicle
- target
- strategy
- preselected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000007790 scraping Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 29
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 28
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 3
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0082—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means for initialising the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本申请涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质，通过设定的第一阈值判断车辆行驶的路段是否存在底盘刮擦的风险，并在存在底盘刮擦的风险，即需要进行辅助驾驶时，根据车辆行驶的路线上相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值，确定辅助驾驶策略，避免对车辆底盘的刮擦。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着汽车工业的日益发展，汽车已经成为人们日常出行不可或缺的重要交通工具。汽车在行驶过程中难免会因为各种各样的糟糕路况损坏车辆底盘，例如，在上、下坡行驶时，车辆底盘可能会在路面坡度变化的位置受到路面刮擦，导致车辆底盘受损。
因此，如何避免车辆底盘在行驶过程中受到损伤，成为亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防止车辆底盘刮擦的辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种辅助驾驶方法，包括：
获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
一种辅助驾驶装置，包括：
获取模块，用于获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
处理模块，用于若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
用于获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
用于获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
上述辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质，通过设定的第一阈值判断车辆行驶的路段是否存在底盘刮擦的风险，并在存在底盘刮擦的风险，即需要进行辅助驾驶时，根据车辆行驶的路线上相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值，确定辅助驾驶策略，避免对车辆底盘的刮擦。
附图说明
图1为一个实施例中辅助驾驶方法的应用环境图；
图2为另一个实施例中辅助驾驶方法的应用环境图；
图3为一个实施例中辅助驾驶方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中辅助驾驶方法的流程示意图；
图5为一个实施例中步骤S321的细化步骤的流程图；
图6为一个实施例中步骤S322的细化步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中步骤S3222的细化步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中步骤S320的细化步骤的流程示意图；
图9为一个实施例中得到的第一模拟轨迹示意图；
图10为一个实施例中得到的第一模拟轨迹和第二模拟轨迹的示意图；
图11为一个实施例中得到的第一模拟轨迹、第二模拟轨迹和第三模拟轨迹的示意图；
图12为一个实施例中一种坡道类型的示意图；
图13为一个实施例中另一种坡道类型的示意图；
图14为一个实施例中另一种坡道类型的示意图；
图15为一个实施例中另一种坡道类型的示意图；
图16为一个实施例中辅助驾驶装置的结构框图；
图17为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1-图2所示，为本发明提出的辅助驾驶方法的应用场景示意图。其中，辅助驾驶装置100可以运行预设的计算机程序，对路面信息进行处理，并根据处理结果辅助驾驶员驾驶车辆。
可选地，如图1所示，该辅助驾驶装置(图1未示出)可以为设置在车辆200上的车载计算机。可选地，如图2所示，该辅助驾驶装置100也可以是独立于车辆的计算机设备，该辅助驾驶装置100可以是但不限于智能手机、笔记本电脑、平板电脑和便携式可穿戴设备等移动终端。该独立于车辆的计算机设备可以车辆200通信，将处理路面信息得到的处理结果发送至车辆200。可选地，在使用该独立于车辆的辅助驾驶装置100时，需预先进行身份认证，以确定参与辅助驾驶的辅助驾驶装置和车辆。在辅助驾驶装置与车辆进行身份认证后，可以通过建立通信链路，实现通信。
在其中一个实施例中，在辅助驾驶装置100为独立于车辆的计算机设备时，每一辅助驾驶装置可以为不同的车辆提供驾驶辅助，每一车辆也可以被不同的辅助驾驶装置进行辅助驾驶。应当理解的是，即使每一辅助驾驶装置可以为不同的车辆提供驾驶辅助，每一车辆也可以被不同的辅助驾驶装置进行辅助驾驶，但是，在某次辅助驾驶过程中，确定参与辅助驾驶的辅助驾驶装置和车辆之后，在一般情形，该被确定的辅助驾驶的辅助驾驶装置和车辆应为一一对应的关系。
在其中一个实施例中，辅助驾驶装置100或者车辆200均可以配置输出装置(图未示)，该输出装置包括但不限于扬声器、可视化设备，例如显示屏等等。该输出装置可以将辅助驾驶装置100的处理结果进行输出，驾驶员可以根据该处理结果对车辆200进行调整，这样可以避免在路面的坡度变化过大时造成车辆底盘的刮擦。可选地，辅助驾驶装置100的处理结果可以为语音命令和/或可视化辅助驾驶信息，该可视化辅助驾驶信息可以为车辆当前驾驶场景下的路面坡度信息。可选地，该语音命令可以使输出装置输出辅助驾驶信息，例如导航命令等等。可选地，该导航命令可包含一种或多种语音导航命令，例如：该导航命令可以包含转向命令、车速控制命令，驾驶员操作的切换命令等等中的一种或几种。
在其中一个实施例中，上述实施例中的车辆200可以配置自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以根据接收的驾驶控制命令进行驾驶规划，并控制车辆200加速、制动或转向使其按照规划进行驾驶调整，以避免在路面的坡度变化过大时刮擦车辆底盘等部位。可选地，辅助驾驶装置100根据路面坡度信息的处理结果，生成驾驶控制命令，并将该驾驶控制命令发送至自动驾驶系统，自动驾驶系统在接收该驾驶控制命令后，按照该驾驶控制命令进行车辆的调整。
应当理解，上述实施例中的车辆200在配置有空气悬挂系统等车辆底盘高度调整装置时，车辆200可以通过减速调整车辆底盘相对路面的距离。具体地，若车辆减速，则会导致车辆上空气悬挂系统的相关弹簧的压缩程度发生改变，因而车辆减速会增大车辆底盘与路面的相对距离，进而避免车辆底盘的刮擦。可选地，在车辆200配置的车辆底盘高度调整装置为其他装置时，需选择与该其他装置相匹配的驾驶操作，实现车辆底盘相对路面的距离的调整。
在其中一个实施例中，如图3所示，提出了一种辅助驾驶方法，以该方法应用于图1或图2中的辅助驾驶装置为例进行说明，包括以下步骤：
步骤310，获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值。
其中，第一路段和第二路段可以为车辆从出发地行驶到目的地的路线上的两个相邻路段。可选地，该第一路段与第二路段可以为车辆200从出发地到目的地的导航路线中的两个相邻路段。具体地，辅助驾驶装置100可以获取第一路段与第二路段之间坡度差值。
可选地，该坡度差值可以根据设置在车辆上的传感器探测第一路段与第二路段的路面信息得到。可选地，该路面信息可以根据第一路段与第二路段的地理位置从相关的数据库获取，其中，该数据库中的路面信息至少包含多个相邻路段之间的坡度差值和/或路面绝对坡度。可选地，该相关的数据库可以设置在云端。
可选地，第一路段与第二路段的路面信息可以包括第一路段的绝对坡度和第二路段的绝对坡度，其中，路段的绝对坡度是指该路段的路面与水平面之间的角度的绝对值(可以将该角度的范围设置可以为0-180°)。可选地，可以将第一路段的绝对坡度与第二路段的绝对坡度之间差值的绝对值作为该第一路段与第二路段之间的坡度差值。
进一步地，车辆200在获取相邻路段之间的坡度差值后，可以判断是否将该坡度差值上传至设置在云端的数据库，以完善数据库中的数据，同时，上传该坡度差值对应的地理位置信息。
可选地，车辆200可以根据获取到的坡度差值的大小确定是否将其上传至数据库，例如，如果获取的相邻路段之间的坡度差值较小，其对任何车辆类型的车辆或者大部分车辆类型的车辆来说不会造成车辆底盘的刮擦，此时，车辆200将不上传该坡度差值；相反，如果获取到的相邻路段之间的坡度差值对大部分车辆类型的车辆来说会造成车辆底盘的刮擦，则将该坡度差值上传至数据库。可选地，车辆200还可以根据该坡度差值涉及的路段的车流量确定是否将该坡度差值上传至数据库。当然，还可以根据车流量大小、坡度差值的大小等等因素，在数据库中分等级存储坡度差值。这样可以有选择的筛选构建数据库的数据，提高在数据库使用时的匹配效率。应当注意的是，在上传某一坡度差值时需同时上传对应地理位置信息。
还应当理解的是，在选择上传数据库的坡度差值时，选择上传的数据越多，车辆在通过数据库获取到所需的坡度差值的概率就越高，该数据库适用的地理场景就越广泛，但是，选择上传的数据越多，也会导致数据匹配时的数据处理量增加，导致匹配效率降低，因此，在选择上传获取到的坡度差值时，应当根据实际需求(可以为经验值)设定。
步骤320，若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。坡度变化位置之前和之后路面的坡度发生变化。具体地，辅助驾驶装置100在坡度差值大于第一阈值时，根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
可选地，该第一阈值可以为经验值，该经验值可以为基于大数据或者用户个人数据分析得到的数值。可选地，该第一阈值也可以为根据车辆的外观参数得到的数值。可选地，可以针对不同的车辆类型或者具体的车辆型号分别设置不同的第一阈值。可选地，可以预先设置坡度差值与辅助驾驶策略的对应关系，并将该对应关系存储于设定的存储空间，该存储空间可以设置在云端，也可以设置在本地。在辅助驾驶装置100确定第一路段与第二路段之间的坡度差值大于第一阈值后，即车辆200需要进行辅助驾驶时，辅助驾驶装置100会从设定的存储空间获取该对应关系，根据该对应关系选择辅助驾驶的辅助驾驶策略。
可选地，还可以基于坡度差值预先构建辅助驾驶策略的算法，并将该算法存储于设定的存储空间，该存储空间可以设置在云端，也可以设置在本地。在辅助驾驶装置100确定第一路段与第二路段之间的坡度差值大于第一阈值后，即车辆200需要进行辅助驾驶时，辅助驾驶装置100将调用该辅助驾驶策略的算法处理该坡度差值，得到相应的辅助驾驶的驾驶策略。
上述辅助驾驶方法，通过设定的第一阈值判断车辆行驶的路段是否存在底盘刮擦的风险，并在存在底盘刮擦的风险，即需要进行辅助驾驶时，根据车辆行驶的路线上相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值，确定辅助驾驶策略，避免对车辆底盘的刮擦。
在其中一个可选地实施例中，所述坡度差值大于第一阈值时，可以同时选择使用所述第一辅助驾驶策略和所述第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。可选地，在所述坡度差值大于第一阈值时，也可以单独使用第一辅助驾驶策略或所述第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
在其中一个实施例中，如图4所示，步骤S320包括：
S321，若所述坡度差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则使用第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶。该所述第二阈值大于所述第一阈值。
具体地，辅助驾驶装置100在坡度差值大于第一阈值且小于第二阈值时，使用第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶。其中，该第一阈值和第二阈值可以为根据经验值设定的数值，也可以根据车辆的外观参数、斜坡的类型、车辆的配置参数等相关信息设置的数值。
可选地，可以预先设定第一阈值、第二阈值与车辆的外观参数、斜坡的类型以及车辆的配置参数的对应关系，例如，该对应关系可以是计算公式。在辅助驾驶装置100确定需要进行辅助驾驶后，根据车辆的外观参数、斜坡的类型、车辆的配置参数等相关信息以及对应关系，得到第一阈值和第二阈值。
进一步地，在实施第一辅助驾驶策略时，通过调整车辆的行驶速度，实现调整车辆悬挂系统的高度。具体地，辅助驾驶装置100通过自身的输出装置，或者车辆200上的输出装置，输出减速行驶的辅助驾驶信息，用户在接收该输出的辅助驾驶信息后根据该信息减速驾驶，减速驾驶使车辆悬挂系统调整车辆底盘的高度。因此，第一辅助驾驶策略可以避免刮擦车辆底盘。可选地，输出装置可以以音频形式输出该辅助驾驶信息，或者，可以可视化的形式输出该辅助驾驶信息，当然也可以是以音频与可视化形式的结合输出该辅助驾驶信息。
例如，可以语音输出“请在前方XX米处减速行驶！”，还可以以动画的形式模拟车辆前方路段的路面坡度变化会造成车辆底盘刮擦，当然，也可以既语音输出“请在前方XX米处减速行驶！”，同时，以动画的形式模拟车辆前方路段的路会因路面坡度变化造成车辆底盘刮擦。可选地，辅助驾驶装置100还可以通过控制车辆200的自动驾驶系统，使自动驾驶系统控制车辆自动减速行驶，实现调整车辆悬挂系统的高度，避免刮擦车辆底盘的目的。
应当理解的是，本实施例中的车辆200需配置有控制悬挂系统或者其他车辆底盘高度调整装置，该车辆200可以通过减速调整车辆底盘与路面的相对距离。具体地，在车辆配置有空气悬挂系统时，若车辆减速，则会导致该空气悬挂系统的相关弹簧的压缩程度的改变，从而增大车辆底盘与路面的相对距离，避免了车辆底盘的刮擦。
S322，若所述坡度差值大于第二阈值，则使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
具体地，在坡度差值大于第二阈值时，辅助驾驶装置100使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
进一步地，在实施第二辅助驾驶策略时，辅助驾驶装置100可以通过自身的输出装置，或者车辆上的输出装置，输出辅助驾驶信息，该辅助驾驶信息包括使车辆调整行驶方向至目标行驶方向，以及控制车辆根据目标行驶方向驾驶通过第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。可选地，输出装置可以以音频形式输出该辅助驾驶信息，或者以可视化的形式输出该辅助驾驶信息，当然也可以以音频与可视化形式的结合输出该辅助驾驶信息。
可选地，辅助驾驶装置100还可以通过控制车辆200的自动驾驶系统，使自动驾驶系统控制车辆调整车辆的行驶方向至目标行驶方向，并按照目标行驶方向驾驶通过该第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。进一步地，辅助驾驶装置100还可以预测车辆按照目标行驶方向行驶通过坡度变化位置时的行驶轨迹，并将该行驶轨迹通过输出装置以可视化的形式展示。
本实施例的方法，根据坡度差值与第一阈值、第二阈值的关系，为用户选择出合理的辅助驾驶策略，减轻了驾驶过程中因路面坡度变化造成的不适。
在其中一个可选地实施例中，若车辆200未配置空气悬挂系统等车辆底盘高度调整装置，步骤S320可以包括：若所述坡度差值大于第一阈值，则使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。其中，该第二辅助驾驶策略的实施可参见上述实施例中的描述，在此不再详述。
本实施例的方法，可以使车辆在无法通过空气悬挂系统等车辆底盘高度调整装置调整车辆底盘与路面的相对距离时，通过实施第二辅助驾驶策略使车辆按照所述目标行驶方向通过坡度变化位置，由于此时车辆进行了行驶方向的调整，车辆的两个前轮所在的直线与第一路段和第二路段的交界线不再平行，此时，车辆两个前轮将先后通过该交界线(车辆的两个前轮所在的直线平行时，车辆的两个前轮同时到达该交界线，不平行时车辆的两个前轮不会同时到达该交界线)，这可以避免车辆底盘刮擦。
在其中一个实施例中，如图5所示，步骤S321包括：
步骤S3211，根据所述坡度差值，确定所述车辆悬挂系统调整的目标高度。
具体的，辅助驾驶装置100根据所述坡度差值，确定所述车辆悬挂系统调整的目标高度。
可选地，可以预先设置坡度差值与车辆悬挂系统调整的目标高度的对应关系，并将该对应关系存储于设定的存储空间，该存储空间可以设置在云端，也可以设置在本地。在辅助驾驶装置100需通过减速驾驶调整车辆悬挂系统高度避免车辆底盘刮擦时，辅助驾驶装置100可以从存储空间获取该对应关系，进而根据该对应关系确定当前的坡度差值对应的目标高度。
步骤S3212，根据所述目标高度，得到所述车辆的目标速度。
具体的，辅助驾驶装置100根据所述目标高度，得到所述车辆的目标速度。
可选地，可以预先设置目标高度与目标速度的对应关系，并将该对应关系存储于设定的存储空间，该存储空间可以设置在云端，也可以设置在本地。在确定了车辆悬挂系统调整的目标高度后，辅助驾驶装置100从存储空间获取该对应关系，根据该对应关系确定与目标高度对应的目标速度。
进一步地，辅助驾驶装置100可以根据所述坡度差值和所述目标路段的坡度变化位置，获取所述车辆的目标速度和减速位置，根据所述目标速度和所述减速位置，得到减速驾驶的输出命令，所述输出命令用于控制输出装置输出所述减速驾驶信息。
步骤S3213，使用所述目标速度进行辅助驾驶。
具体的，辅助驾驶装置100使用所述目标速度进行辅助驾驶。可选地，辅助驾驶装置100通过自身的输出装置，或者车辆200上的输出装置，输出该目标速度，用户在接收到目标速度后，控制车辆减速至目标速度，实现通过调整车辆速度来调整车辆悬挂系统至目标高度的目的。可选地，辅助驾驶装置100可以通过控制车辆200的自动驾驶系统，使自动驾驶系统控制车辆减速至目标速度，达到将车辆悬挂系统调整至目标高度的目的。
本实施例通过改变车辆速度，实现车辆底盘与路面相对距离的调整，避免了车辆底盘的刮擦，该方法操作简单，容易实施。
在其中一个实施例中，如图6所示，步骤S322包括：
步骤S3221，根据所述坡度差值以及所述坡度变化位置，确定第一位置与目标行驶方向。
其中，所述第一位置为所述车辆调整为目标行驶方向的位置。具体地，辅助驾驶装置100根据所述坡度差值以及所述坡度变化位置，确定第一位置与目标行驶方向。可选地，可以根据预设距离确定第一位置，其中，该预设距离为坡度变化位置与第一位置之间的距离(例如1m)。可选地，在一般情形下，坡度差值越大，确定的目标行驶方向与第一路段和第二路段交界线之间的夹角也越大。
当然，在设置该预设距离时，可以考虑坡度差值的影响。该预设距离可以根据经验值设定，也可以根据相关的参数(例如车辆的性能参数、外观参数等等)进行设定，本实施在此不作相关限定。
步骤S3222，使车辆在所述第一位置按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置。
具体地，辅助驾驶装置100使车辆在所述第一位置调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置。
进一步地，辅助驾驶装置100可以首先根据目标行驶方向和第一位置确定第二位置和转向角度，其中，所述第二位置为所述车辆调整行驶方向的起始位置。之后，使车辆从所述第二位置起使用所述转向角度行驶至所述第一位置，车辆行驶至所述第一位置时恰好调整至目标行驶方向。
在其中一个实施例中，如图7所示，步骤S3222包括：
步骤S3223，根据所述第一位置、所述目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置，其中，所述第三位置为所述车辆按照所述目标行驶方向行驶的终止位置。
具体地，辅助驾驶装置100根据所述第一位置、所述目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置。
步骤S3224，使车辆按照所述目标行驶方向从所述第一位置行驶至所述第三位置。
具体地，辅助驾驶装置100使车辆按照所述目标行驶方向从所述第一位置行驶至所述第三位置。
可选地，辅助驾驶装置100根据第一位置、目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置。可选地，可以预设第一位置、目标行驶方向和车辆的外观参数与第三位置的对应关系，在辅助驾驶装置100确定了第一位置和目标行驶方向之后，可以根据该对应关系、车辆外观参数得到第三位置。
本实施例的方法，实施简单，且可保证了车辆安全通过坡度变化位置。
在另一实施例中，如图8所示，步骤S320可以包括：
步骤S321’，根据所述坡度差值确定所述目标行驶方向的取值范围。
具体地，辅助驾驶装置100根据坡度差值确定所述目标行驶方向的取值范围。可选地，可以预先设置坡度差值与目标行驶方向的取值范围的对应关系，该对应关系可以根据经验值确定。
步骤S322’，从所述目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向。
具体地，辅助驾驶装置100从所述目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向。可选地，可以根据预设规则从目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向。该预设规则可以为目标行驶方向所在直线与第一路段与第二路段交界线的预设夹角。
步骤S323’，根据所述多个预选行驶方向和所述坡度变化位置，获取多组预选行驶方向、第一预选位置、预选转向角度和第二预选位置。
具体地，辅助驾驶装置100根据所述多个预选行驶方向和坡度变化位置获取多组预选行驶方向，第一预选位置、预选转向角度和第二预选位置。
步骤S324’，按照车辆使用的各组中的预选转向角度，模拟从对应的第二预选位置行驶至第一预选位置的行驶轨迹，得到多个第一模拟轨迹。
具体地，辅助驾驶装置100按照车辆使用的各组中的预选转向角度，模拟从对应的第二预选位置行驶至第一预选位置的行驶轨迹，得到多个第一模拟轨迹。该第一模拟轨迹如图9所示。
S325’，根据所述每组中的第一预选位置和预选行驶方向，得到每个第一模拟轨迹对应的第二模拟轨迹。
具体地，辅助驾驶装置100根据所述每组的第一预选位置和预选行驶方向，得到每组的第二模拟轨迹。得到的第一模拟轨迹和第二模拟轨迹如图10所示。
S326’，对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略。
具体地，辅助驾驶装置100对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略。进一步地，辅助驾驶装置100确定最优评估结果中的第一模拟轨迹和第二模拟轨迹，并根据该第一模拟轨迹和第二模拟轨迹得到第二辅助驾驶策略。
进一步地，辅助驾驶装置100确定最优评估结果中的第一模拟轨迹和第二模拟轨迹后，可以通过输出装置可视化输出该第一模拟轨迹和第二模拟轨迹。这可以使用户更加清晰明了的了解辅助驾驶策略。
本实施例中，由于根据目标行驶方向的取值范围，最终确定第二辅助驾驶策略的具体方案，且对第二辅助驾驶策略的多种可实施方案进行评估，得到最后的第二辅助驾驶策略，该方法可以为客户提供较好的辅助驾驶实施方案。
进一步地，步骤S326’包括：
可选地，若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在刮擦所述车辆底盘的位置，辅助驾驶装置100判定所述当前的评估结果为不可行。可选地，若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在其他交通参与对象，辅助驾驶装置100判定所述当前的评估结果为不可行；可选地，该其他交通参与对象可以为车辆行驶路线上突然出现的行人、动物或其他物体等等。可选地，若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在与道路边界的交叉，辅助驾驶装置100判定所述当前的评估结果为不可行。可选地，道路边界可以包括：道路边缘、悬崖边缘、交通标志线等等影响车辆驾驶的边缘线。
进一步地，当辅助驾驶装置100得到的评估结果存在多个可行时，则将这些可行的评估结果中，预选转向角度的最小的评估结果作为最优评估结果。
本实施例中，在实施第二辅助驾驶策略之前，首先进行可行性评估筛选，可以保证该辅助驾驶这一操作的安全。再者，该实施例中选择转向角度的最小的方案，这使可以驾驶员做出较小的驾驶调整，车辆即可安全的通过坡度变化位置，避免了车辆底盘的刮擦。
在其中一个可选地的实施例中，上述辅助驾驶方法，在步骤S3224之前，还包括：根据所述第三位置之后的行驶路段，得到第三模拟轨迹。其预测结果如图11所示。该第三模拟轨迹可以辅助车辆在执行第二辅助驾驶策略通过目标路段的坡度变化位置后，进行车辆驾驶方向的调整，使车辆恢复至原行驶方向，或者适于第三位置之后路段的行驶方向。进一步地，辅助驾驶装置100也可以对该第三模拟轨迹进行可行性评估。当然，也可以将该第三模拟轨迹与第一模拟轨迹、第二模拟轨迹一起进行综合评估，具体评估方式与上述实施例的评估方式类似，故在此不作详述。
本实施例对车辆通过对第三模拟轨迹进行评估，提高了第二辅助驾驶策略的安全性。
在其中一个实施例中，上述辅助驾驶方法还可以包括：根据斜坡的类型，获取所述第一阈值和/或第二阈值。
具体地，辅助驾驶装置100根据斜坡的类型，获取所述第一阈值和/或第二阈值。可选地，将斜坡的类型设置为如图12所示的上坡道起始类型，如图13所示的上坡道终止类型，如图14所示的下坡到起始类型，如图15所示的下坡道类型位置四种类型。由于上述四种类型的斜坡容易造成车辆底盘的刮擦的位置不相同，因此，可以分别针对每一类型的斜坡设置第一阈值和/或第二阈值。
进一步地，设置针对每一类型的斜坡的第一阈值和/或第二阈值的方法可以包括：
若所述斜坡的类型为上坡道起始位置或下坡道终止位置，则根据所述车辆底盘的前部位置和/或所述车辆底盘的后部位置设置所述第一阈值。其中，车辆底盘的前部位置为车头侧车辆底盘易被刮擦的位置，例如车辆的前保险杠以及突出部件上易被刮擦的位置。可选地，该突出部件可以为半轴、拉杆等位置。车辆底盘的后部位置为车尾侧车辆底盘易被刮擦的位置，例如车辆的后保险杠上易被刮擦的位置。
若所述斜坡的类型为上坡道终止位置或下坡道起始位置，则根据所述车辆底盘的中心位置设置所述第一阈值。
上述针对每一类型的坡道设置第一阈值和/或第二阈值的方法，可以有效的解决由于坡道类型的差异，设置的第一阈值、第二阈值不准确的问题。
应该理解的是，虽然图3-图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图15所示，提供了一种辅助驾驶装置，包括：
获取模块110，用于获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值，其中，所述坡度差值为所述目标路段与水平面的坡度差值或者所述目标路段中两个相邻的子路段之间的坡度差值；
处理模块120，用于若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一驾驶策略或第二驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于若所述坡度差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则使用第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶；若所述坡度差值大于第二阈值，则使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于当所述坡度差值大于第一阈值时，还可以选择同时使用所述第一辅助驾驶策略和所述第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述坡度差值，确定所述车辆悬挂系统调整的目标高度；根据所述目标高度，得到所述车辆的目标速度；使用所述目标速度进行辅助驾驶。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述坡度差值以及所述坡度变化位置，确定第一位置与目标行驶方向，其中，所述第一位置为所述车辆调整为目标行驶方向的位置；使车辆在所述第一位置调按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述目标行驶方向和所述第一位置确定第二位置和转向角度，其中，所述第二位置为所述车辆调整行驶方向的起始位置；使车辆从所述第二位置起使用所述转向角度行驶至所述第一位置，以使车辆行驶至所述第一位置时调整至目标行驶方向。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述第一位置、所述目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置，其中，所述第三位置为所述车辆按照所述目标行驶方向行驶的终止位置；使车辆按照所述目标行驶方向从所述第一位置行驶至所述第三位置。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述坡度差值确定所述目标行驶方向的取值范围；从所述目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向；根据所述多个预选行驶方向和所述坡度变化位置，获取多组预选行驶方向、第一预选位置、预选转向角度和第二预选位置；按照车辆使用的各组中的预选转向角度，模拟从对应的第二预选位置行驶至第一预选位置的行驶轨迹，得到多个第一模拟轨迹；根据所述每组的第一预选位置和预选行驶方向，得到每个第一模拟轨迹对应的第二模拟轨迹；对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在刮擦所述车辆底盘的位置时，判定所述当前评估结果为不可行；在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在其他交通参与对象时，判定所述当前的评估结果为不可行；在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在与道路边界的交叉时，判定所述当前的评估结果为不可行。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120用于根据所述斜坡的类型，获取所述第一阈值和/或第二阈值。
作为一种可选地实施方式，所述处理模块120具体用于在所述斜坡的类型为上坡道起始类型或下坡道终止类型时，根据所述车辆底盘的前部位置和/或所述车辆底盘的后部位置设置所述第一阈值；在所述斜坡的类型为上坡道终止类型或下坡道起始类型时，根据所述车辆底盘的中心位置设置所述第一阈值。
关于辅助驾驶装置的具体限定可以参见上文中对于辅助驾驶方法的限定，在此不再赘述。上述辅助驾驶装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图17所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储多个路段的相对坡度值或者多个路段的坡度值。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助驾驶方法。
本领域技术人员可以理解，图17中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例所提及的方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所提及的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (16)
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，包括：
若所述坡度差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则使用所述第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶；
若所述坡度差值大于第二阈值，则使用所述第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，包括：
若所述坡度差值大于第一阈值，则使用第一辅助驾驶策略和第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶，包括：
根据所述坡度差值，确定所述车辆悬挂系统调整的目标高度；
根据所述目标高度，得到所述车辆的目标速度；
使用所述目标速度进行辅助驾驶。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述坡度差值使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，包括：
根据所述坡度差值以及所述坡度变化位置，确定第一位置与目标行驶方向，其中，所述第一位置为所述车辆调整为目标行驶方向的位置；
使车辆在所述第一位置按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使车辆在所述第一位置按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置，包括：
根据所述目标行驶方向和所述第一位置确定第二位置和转向角度，其中，所述第二位置为所述车辆调整行驶方向的起始位置；
使车辆从所述第二位置起使用所述转向角度行驶至所述第一位置，以使车辆行驶至所述第一位置时调整至目标行驶方向；
进一步优选地，所述方法还包括：
根据所述第一位置、所述目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置，其中，所述第三位置为所述车辆按照所述目标行驶方向行驶的终止位置；
使车辆按照所述目标行驶方向从所述第一位置行驶至所述第三位置。
7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述坡度差值使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，包括：
根据所述坡度差值确定所述目标行驶方向的取值范围；
从所述目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向；
根据所述多个预选行驶方向和所述坡度变化位置，获取多组预选行驶方向、第一预选位置、预选转向角度和第二预选位置；
按照车辆使用的各组中的预选转向角度，模拟从对应的第二预选位置行驶至第一预选位置的行驶轨迹，得到多个第一模拟轨迹；
根据每组中的第一预选位置和预选行驶方向，得到每个第一模拟轨迹对应的第二模拟轨迹；
对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略；
进一步优选地，所述对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略，包括：
若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在刮擦所述车辆底盘的位置，则当前的评估结果为不可行；
若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在其他交通参与对象，则所述当前的评估结果为不可行；
若当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在与道路边界的交叉，则所述当前的评估结果为不可行。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据斜坡的类型，获取所述第一阈值和/或第二阈值，其中，所述斜坡的类型包括上坡道起始类型、下坡道终止类型、上坡道终止类型以及下坡道起始类型。
9.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取相邻的第一路段与第二路段之间的坡度差值；
处理模块，用于若所述坡度差值大于第一阈值，则根据所述坡度差值使用第一辅助驾驶策略和/或第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶，其中，所述第一辅助驾驶策略包括调整车辆悬挂系统的高度，所述第二辅助驾驶策略包括使车辆调整至目标行驶方向，并按照所述目标行驶方向驾驶通过所述第一路段与第二路段之间的坡度变化位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述处理模块用于若所述坡度差值大于第一阈值且小于等于第二阈值，则使用第一辅助驾驶策略进行辅助驾驶；若所述坡度差值大于第二阈值，则使用第二辅助驾驶策略进行辅助驾驶坡度差值。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，
所述处理模块用于根据所述坡度差值，确定所述车辆悬挂系统调整的目标高度；根据所述目标高度，得到所述车辆的目标速度；使用所述目标速度进行辅助驾驶；
进一步优选地，所述处理模块用于根据所述坡度差值以及所述坡度变化位置，确定第一位置与目标行驶方向，其中，所述第一位置为所述车辆调整为目标行驶方向的位置；使车辆在所述第一位置按照所述目标行驶方向行驶通过所述坡度变化位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述处理模块用于根据所述目标行驶方向和所述第一位置确定第二位置和转向角度，其中，所述第二位置为所述车辆调整行驶方向的起始位置；使车辆从所述第二位置起使用所述转向角度行驶至所述第一位置，以使车辆行驶至所述第一位置时调整至目标行驶方向；
进一步优选地，所述处理模块还用于根据所述第一位置、所述目标行驶方向以及所述车辆的外观参数，确定第三位置，其中，所述第三位置为所述车辆按照所述目标行驶方向行驶的终止位置；
使车辆按照所述目标行驶方向从所述第一位置行驶至所述第三位置。
13.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，
所述处理模块用于根据所述坡度差值确定所述目标行驶方向的取值范围；从所述目标行驶方向的取值范围内选择多个预选行驶方向；根据所述多个预选行驶方向和所述坡度变化位置，获取多组预选行驶方向、第一预选位置、预选转向角度和第二预选位置；按照车辆使用的各组中的预选转向角度，模拟从对应的第二预选位置行驶至第一预选位置的行驶轨迹，得到多个第一模拟轨迹；根据每组中的第一预选位置和预选行驶方向，得到每个第一模拟轨迹对应的第二模拟轨迹；对每个所述第一模拟轨迹和第二模拟轨迹进行可行性评估，并根据评估结果得到第二辅助驾驶策略；
进一步优选地，所述处理模块具体用于在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在刮擦所述车辆底盘的位置时，判定所述当前的评估结果为不可行；在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在其他交通参与对象时，判定所述当前的评估结果为不可行；在当前的第一模拟轨迹或第二模拟轨迹上存在与道路边界的交叉时，判定所述当前的评估结果为不可行。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述处理模块用于根据所述斜坡的类型，获取所述第一阈值和/或第二阈值，其中，所述斜坡的类型包括上坡道起始类型、下坡道终止类型、上坡道终止类型以及下坡道起始类型。
15.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910399366.3A CN111942381A (zh) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910399366.3A CN111942381A (zh) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111942381A true CN111942381A (zh) | 2020-11-17 |
Family
ID=73336474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910399366.3A Pending CN111942381A (zh) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111942381A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115909779A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-04-04 | 海信集团控股股份有限公司 | 一种车辆托底预警方法及车辆 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2615430A1 (de) * | 1976-04-09 | 1977-10-20 | Daimler Benz Ag | Fahrzeug, insbesondere personenkraftwagen mit federnder radaufhaengung und mit einrichtungen zur veraenderung der bodenfreiheit |
| US20140095023A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | Tesla Motors, Inc. | Vehicle Air Suspension Control System |
| CN107757612A (zh) * | 2016-08-15 | 2018-03-06 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种车辆高低路面驾驶辅助方法及装置 |
| KR20180071776A (ko) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| DE102017111105A1 (de) * | 2017-05-22 | 2018-11-22 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und Fahrwerksystem zur Niveauregelung eines Fahrzeuges |
-
2019
- 2019-05-14 CN CN201910399366.3A patent/CN111942381A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2615430A1 (de) * | 1976-04-09 | 1977-10-20 | Daimler Benz Ag | Fahrzeug, insbesondere personenkraftwagen mit federnder radaufhaengung und mit einrichtungen zur veraenderung der bodenfreiheit |
| US20140095023A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | Tesla Motors, Inc. | Vehicle Air Suspension Control System |
| CN107757612A (zh) * | 2016-08-15 | 2018-03-06 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种车辆高低路面驾驶辅助方法及装置 |
| KR20180071776A (ko) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| DE102017111105A1 (de) * | 2017-05-22 | 2018-11-22 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und Fahrwerksystem zur Niveauregelung eines Fahrzeuges |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115909779A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-04-04 | 海信集团控股股份有限公司 | 一种车辆托底预警方法及车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102303716B1 (ko) | 차량-도로인프라 정보융합 기반 자율협력주행 방법 및 시스템 | |
| CN112033425B (zh) | 车辆辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN111775957B (zh) | 用于自主驾驶车辆的传感器校准系统 | |
| US20210009119A1 (en) | Method and control device for a system for the control of a motor vehicle | |
| US11485360B2 (en) | Dynamic speed limit adjustment system based on perception results | |
| US11628858B2 (en) | Hybrid planning system for autonomous vehicles | |
| CN105684039B (zh) | 用于驾驶员辅助系统的状况分析 | |
| CN111907521A (zh) | 一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质 | |
| US11814073B2 (en) | Learning based controller for autonomous driving | |
| CN111899551B (zh) | 确定停车点的方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| KR102444991B1 (ko) | 피드백을 이용한 자율 주행 차량의 점진식 측면 제어 시스템 | |
| US20210197865A1 (en) | Autonomous driving vehicle three-point turn | |
| CN117130298A (zh) | 用于评估自动驾驶系统的方法、装置及存储介质 | |
| CN113424209B (zh) | 使用深度学习多预测器融合和贝叶斯优化的轨迹预测 | |
| CN109760681B (zh) | 一种换道控制方法及装置 | |
| CN111942381A (zh) | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112985435B (zh) | 用于操作自主驾驶车辆的方法及系统 | |
| CN111830949A (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| US20230067822A1 (en) | E2e learning-based evaluator for an autonomous driving vehicle | |
| EP3857327B1 (en) | Implementation of dynamic cost function of self-driving vehicles | |
| CN113753071A (zh) | 预防减速规划 | |
| CN113885319B (zh) | 车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| US11866059B2 (en) | Vehicle controller | |
| US11679757B2 (en) | Control assistant system to align driving and riding experience between gasoline and electric vehicles | |
| KR102643539B1 (ko) | 승차감 저해영역에 대한 대응이 가능한 자율주행 차량의 속력 제어방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |