CN111931371A - 多星协同地面验证系统应用模式设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种多星协同地面验证系统应用模式设计方法，包括：步骤1：构建多星协同地面验证系统的架构；步骤2：根据多星协同地面验证系统的架构进行应用模式的总体设计；步骤3：对地面仿真测试模式进行设计；步骤4：对在轨数据驱动回放模式进行设计；步骤5：对在轨数据驱动调参模式进行设计。通过仿真系统模式调控，支持卫星的全流程研制和全周期支持，星载任务规划原型系统接入场景仿真系统，充分利用卫星的在轨数据，可改善模型准确及测试数据集的真实性，并且实时快速仿真评估系统计算与流程正确性。
Description
技术领域
本发明涉及航天器测试技术领域，具体涉及一种多星协同自主任务规划地面仿真系统应用模式设计方法。
背景技术
随着人们对空间信息支持的依赖越来越大，通过一两颗或某一类卫星来获取局部或全球信息已远远不够，多星组网或编队进行协同探测任务，已成为对地遥感发展的必然趋势，涌现出一系列空间多星分布式对地观测系统，如TOPSAT系统、Techsat-21系统、A-Train和Morning星座、F6系统等，其中F6系统是一个由DAPPA 建造的分布式卫星系统，各星通过无线连接，将平台模块、数传模块、多载荷模块分别安装在不同卫星上，星间可以自主变换网络结构、集群飞行、协同工作。多星协同系统，通过星间网络互联交互协同，具有多载荷分布在多颗卫星上、具有更好的冗余性、鲁棒性和遂行任务能力，相较于传统单星大平台，多星协同系统应用的效费要更好。
多星协同系统通常具备多智能体在轨自主任务规划能力，在执行任务过程中，能够根据任务的变化、环境的变化、卫星自身状态的变化，从可用的资源中选择、确定出最适应动态变化和任务需求的观测资源配置及协同行动策略，实现资源的动态利用和高效管理，在一定约束条件下，提升协同效能。
相关研究主要聚焦于多星自主任务规划、多源卫星在轨数据融合、系统综合效能评估等几个方面。上述研究工作在具体开展中大多相对独立，研究的输入条件和约束条件与实际应用环境有较大的差异。自主任务协同全链路中的关键环节相互之间有比较复杂的关联关系，各项研究工作相对独立的验证环境难以满足或覆盖与实际应用相匹配的时变环境，导致技术验证不充分，验证覆盖不全面。
随着多星智能协作系统功能逐渐趋于复杂化，需要强有力的地面开发及仿真测试环境予以保证，卫星研制方通常会开发测试仿真系统，以支持星上自主功能的研制测试和试验。仿真系统通常应具备模拟卫星智能体任务认知与规划模型，模拟卫星的轨道姿态及平台运行，模拟在轨运行的空间环境，模拟地面任务区及目标特性，模拟多星间的数据交互信息，并具备一定的监测及评估能力。
目前，对于单星地面仿真支持系统的研究比较多见，比如面向姿轨控系统的闭环仿真系统，通过模拟敏感器、动力学和执行机构的数学模型，与姿轨控计算机软件闭环测试。尚未见能够支持多星协同地面仿真验证方法的系统性的描述，同时，数学模型模拟的仿真系统，与卫星在轨飞行环境通常存在一定差距，多星协同地面仿真系统需要能够在仿真、测试、试验、在轨的各环节予以技术保障，因此应用模式设计同样重要，但截至目前，尚未见多星协同地面验证系统应用模式设计方法。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种多星协同地面验证系统应用模式设计方法。
根据本发明提供的一种多星协同地面验证系统应用模式设计方法，包括步骤：
步骤1：构建多星协同地面验证系统的架构，所述架构由应用层、服务层以及资源层组成，结合星上层，实现可视化闭环验证多星协同的有效性；
步骤2：根据多星协同地面验证系统的架构进行应用模式的总体设计，所述应用模式包括地面仿真测试模式、在轨数据驱动回放模式以及在轨数据驱动调参模式；
步骤3：对地面仿真测试模式进行设计，地面仿真测试模式模式下地面对场景、目标、卫星、任务进行配置，与星载计算机实时闭环数据交互，模拟多星载荷、轨道、动作、任务执行过程；
步骤4：对在轨数据驱动回放模式进行设计，在轨数据驱动回放模式下不进行多星协同，只显示过程的所有执行步骤；
步骤5：对在轨数据驱动调参模式进行设计，以在轨载荷数据源为输入，显示目标场景，同时作为任务规划输入。
优选地，所述资源层对星上参数进行设置，利用模型库以及数据库对卫星、目标以及编队进行仿真或者在轨模拟，并且通过评估算法库对生成的多星协同结果进行评估，以图表显示给用户；
所述服务层能够管理软件进程以及时间统一来实现仿真环境配置，通过对数据传输、节点状态的监控来实现数据监控服务；
所述应用层能够实现多星协同的可视化监测、场景配置以及效能评估。
优选地，所述地面仿真测试模式包括：地面对场景、目标、卫星、任务进行配置，与星载计算机实时闭环数据交互，模拟多星载荷、轨道、动作、任务执行过程。
优选地，通过对场景起始时间，场景结束时间，场景步长，仿真倍率进行设置，通过目标配置实现目标随机数量、生成经纬度、属性信息、运动轨迹、航向航速，并且按照功能对卫星进行配置，通过对各种任务模式的相关参数进行调整，对任务单类型进行选择，充分适应任务的多变性和复杂性。
优选地，测试系统通过UDP/TCP与星载计算机连接，成员星产生的数据包以及智能体中枢生成的协同规划结果进行实时数据交互，验证星上软件模块功能。
优选地，所述在轨数据驱动回放模式利用在轨运行过程中收集到的数据包进行回放，解析每个数据包里的信息，利用该信息驱动动画场景，使各个卫星进行动作回放，展示规划结果和执行过程。
优选地，所述数据包包括：目标队列数据包、任务规划结果数据包和成员星轨道姿态数据包；
目标队列数据包为成员星提供的各搜索目标，任务规划结果数据包中包含了所需要的场景时间以及其他系统信息，成员星轨道姿态数据包中包含了成像卫星的姿态轨道控制数据以及驱动成像卫星的动作信息。
优选地，所述在轨数据驱动调参模式以在轨载荷数据源为输入，显示目标场景，同时作为任务规划输入，重新进行新的任务规划，获取规划的结果，用于作为调整星上参数的参考，多次运行、评估，以获取最优解。
优选地，搜索载荷进行目标搜索发现，对发现的目标进行引导信息组包、发送，通过对数据分析进行星上软件参数调整。
优选地，星上参数由任务规划过程参数、星上各星模型参数、目标知识库参数组成，通过星上参数调整，能够提高多星协同的时效性、鲁棒性，并验证基于数据驱动的任务规划模型自完善机理。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
采用多星拓扑、节点组成，多种仿真模型可灵活配置，设计了三种仿真系统模式，通过仿真系统模式调控，支持卫星的全流程研制和全周期支持，星载任务规划原型系统接入场景仿真系统，充分利用卫星的在轨数据，可改善模型准确及测试数据集的真实性，并且实时快速仿真评估系统计算与流程正确性。模拟在轨阶段实时处理流程，实现自主任务管理系统全实时任务演示验证，测试多星协作在轨自主任务规划的时效性、鲁棒性，并验证基于数据驱动的任务规划模型自完善机理，近似得出全局最优规划结果，作为星上性能评估基础。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为系统技术架构示意图；
图2为智能体中枢数据流示意图；
图3为对地面仿真测试模式数据流示意图；
图4为在轨数据驱动回放模式数据流示意图；
图5为在轨数据驱动调参模式数据流示意图；
图6为最优的任务规划相关参数的获取流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
一种多星协同地面验证系统应用模式设计方法，包括以下步骤：
步骤1中，多星协同地面验证系统由应用层、服务层以及资源层组成，如图1所示。结合星上层，实现可视化闭环验证多星协同的有效性。地面测试验证系统资源层可对星上参数进行设置，利用模型库以及数据库对卫星、目标以及编队进行仿真或者在轨模拟，并且通过评估算法库对生成的多星协同结果进行评估，以图表显示给用户。地面测试验证系统服务层可以管理软件进程以及时间统一来实现仿真环境配置，通过对数据传输、节点状态的监控来实现数据监控服务。地面测试验证系统应用层可以实现多星协同的可视化监测、场景配置以及效能评估，如图2。
步骤3中地面仿真测试模式模式下地面对场景、目标、卫星、任务进行配置，与星载计算机实时闭环数据交互，模拟多星载荷、轨道、动作、任务执行过程，如图3。全面支持系统开发、功能验证、系统调参、闭环测试等各个环节。以仿真场景，验证星上软件功能，真实数据交互。
通过对场景起始时间，场景结束时间，场景步长，仿真倍率进行设置可实现场景设置，目标配置可实现目标随机数量、生成经纬度、属性信息、运动轨迹、航向航速。并且按照功能对卫星进行配置(搜索类、成像类)。通过对各种任务模式的相关参数进行调整，可对任务单类型进行选择，充分适应任务的多变性和复杂性。
仿真过程中，通过对在轨多星轨道运行、卫星状态数据、多星相对运动以及任务规划执行情况的模拟，可改善模型准确及测试数据集的真实性。
测试系统通过UDP/TCP与星载计算机连接，成员星产生的数据包以及智能体中枢生成的协同规划结果进行实时数据交互，验证星上软件模块功能。
步骤4中在轨数据驱动回放模式下不进行多星协同，只显示过程的所有执行步骤，如图4。利用在轨运行过程中收集到的数据包(目标队列数据包、任务规划结果数据包、成员星轨道姿态数据包等)进行回放，解析每个数据包里的信息，利用该真实信息驱动动画场景，使各个卫星进行姿态机动、成像、数传等各个动作回放，展示规划结果和执行过程；
目标队列数据包为成员星提供的各搜索目标，任务规划结果数据包中包含了信息系统所需要的场景时间以及其他系统信息，成员星轨道姿态数据包中包含了成像卫星的姿态轨道控制数据以及驱动成像卫星的动作信息。
从在轨遥测数据、星间收发数据包中，提取重要信息，驱动场景运行，信息包括轨道、姿态信息，载荷开关信息、任务区域及目标队列信息；通过对在轨运行情况进行复盘评估，可以清楚的看到任务执行过程时序，目标搜索发现时空关系，卫星对任务执行动作过程，目标成像执行及覆盖与有效性。
在轨驱动过程中，星上和地面都不产生数据包，数据包来自测试或在轨下传的真实的数据，重点在于提取，接入系统回放。提取卫星的轨道数据用于场景轨道设置，使用数据包起始时刻的一组轨道根数，产生一条轨道或连续的位置速度散点信息，散点中间通过插值平滑。提取卫星的姿态序列数据，导入系统显示姿态，姿态序列1s周期，1s 内采用插值平滑。目标引导队列，提取目标队列数据包中的经纬度信息，属性信息；随着队列数据源的成员星轨道飞行，以数据包中的时间戳，在地面实时打点，显示目标在地面的地理分布和出现时序。成员星反馈信息，获取成像载荷开关状态，在开始成像和结束成像时刻，将成像载荷在地面留有轨迹覆盖区域；在评估时统计覆盖区域内的目标数量。
步骤5中对在轨数据驱动调参模式进行设计。以在轨载荷数据源为输入，显示目标场景，同时作为任务规划输入，如图5。重新进行新的任务规划，获取规划的结果，用于作为调整星上参数的参考，多次运行，评估，以获取最优解。搜索载荷进行目标搜索发现，对发现的目标进行引导信息组包、发送。通过对数据分析进行星上软件参数调整。
星上参数由任务规划过程参数、星上各星模型参数、目标知识库参数组成，通过星上参数调整，能够提高多星协同的时效性、鲁棒性，并验证基于数据驱动的任务规划模型自完善机理。
调参的重点是不用规划星产生的数据包，只用目标引导数据包、成员星轨道信息，将与在轨卫星一致的组合状态，导入场景中，闭环试验，并对星上可调参数进行遍历，接入评估，在真实在轨数据激励下，优选组合参数，并上注星上。可调参数遍历的过程，可以通过超实时，自动的、快速的在参数有效域遍历，搜索最优组合。调参时采用与在轨工况一致的任务设置，一致的仿真起止时间，一致的地理区域，一致的编队轨道构型。
将参数调整后上注，自主任务规划启动后，地测仿真系统严格按照目标引导包的时序向规划星上发送与在轨一致的数据包；规划星采用与在轨一致的轨道和姿态，以调整后的参数，执行规划；成像星采用与在轨一致的轨道，接收规划星的调度数据，执行任务规划；对效能进行评估并且记录参数组合状态。通过多次循环，遍历若干次，找到最优的任务规划相关参数，如图6。
本发明能够实现多星协同可视化功能测试，仿真系统具备仿真闭环测试、在轨数据回放、数据驱动调参三种模式。仿真系统具备仿真闭环测试模式可以使星上产生地面成员星模拟器所需要的各种数据包、地测产生规划星任务规划所需要的各种数据包。在轨数据回放模式中星上和地面都不产生数据包，数据包来自测试或在轨下传的真实的数据，对数据提取后接入系统回放。在轨数据驱动调参模式下不使用规划星产生的数据包，只用目标引导数据包、成员星轨道信息，将与在轨卫星一致的组合状态，导入场景中，实现闭环试验。通过仿真系统模式调控，支持卫星的全流程研制和全周期支持。星载任务规划原型系统接入场景仿真系统，充分利用卫星的在轨数据，可改善模型准确及测试数据集的真实性，并且实时快速仿真评估系统计算与流程正确性。模拟在轨阶段实时处理流程，实现自主任务管理系统全实时任务演示验证，测试多星协作在轨自主任务规划的时效性、鲁棒性，并验证基于数据驱动的任务规划模型自完善机理，近似得出全局最优规划结果，为仿真、测试、试验、在轨的各环节提供技术保障。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，包括：
步骤1：构建多星协同地面验证系统的架构，所述架构由应用层、服务层以及资源层组成，结合星上层，实现可视化闭环验证多星协同的有效性；
步骤2：根据多星协同地面验证系统的架构进行应用模式的总体设计，所述应用模式包括地面仿真测试模式、在轨数据驱动回放模式以及在轨数据驱动调参模式；
步骤3：对地面仿真测试模式进行设计，地面仿真测试模式模式下地面对场景、目标、卫星、任务进行配置，与星载计算机实时闭环数据交互，模拟多星载荷、轨道、动作、任务执行过程；
步骤4：对在轨数据驱动回放模式进行设计，在轨数据驱动回放模式下不进行多星协同，只显示过程的所有执行步骤；
步骤5：对在轨数据驱动调参模式进行设计，以在轨载荷数据源为输入，显示目标场景，同时作为任务规划输入。
2.根据权利要求1所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，所述资源层对星上参数进行设置，利用模型库以及数据库对卫星、目标以及编队进行仿真或者在轨模拟，并且通过评估算法库对生成的多星协同结果进行评估，以图表显示给用户；
所述服务层能够管理软件进程以及时间统一来实现仿真环境配置，通过对数据传输、节点状态的监控来实现数据监控服务；
所述应用层能够实现多星协同的可视化监测、场景配置以及效能评估。
3.根据权利要求1所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，所述地面仿真测试模式包括：地面对场景、目标、卫星、任务进行配置，与星载计算机实时闭环数据交互，模拟多星载荷、轨道、动作、任务执行过程。
4.根据权利要求3所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，通过对场景起始时间，场景结束时间，场景步长，仿真倍率进行设置，通过目标配置实现目标随机数量、生成经纬度、属性信息、运动轨迹、航向航速，并且按照功能对卫星进行配置，通过对各种任务模式的相关参数进行调整，对任务单类型进行选择，充分适应任务的多变性和复杂性。
5.根据权利要求3所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，测试系统通过UDP/TCP与星载计算机连接，成员星产生的数据包以及智能体中枢生成的协同规划结果进行实时数据交互，验证星上软件模块功能。
6.根据权利要求5所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，所述在轨数据驱动回放模式利用在轨运行过程中收集到的数据包进行回放，解析每个数据包里的信息，利用该信息驱动动画场景，使各个卫星进行动作回放，展示规划结果和执行过程。
7.根据权利要求6所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，所述数据包包括：目标队列数据包、任务规划结果数据包和成员星轨道姿态数据包；
目标队列数据包为成员星提供的各搜索目标，任务规划结果数据包中包含了所需要的场景时间以及其他系统信息，成员星轨道姿态数据包中包含了成像卫星的姿态轨道控制数据以及驱动成像卫星的动作信息。
8.根据权利要求1所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，所述在轨数据驱动调参模式以在轨载荷数据源为输入，显示目标场景，同时作为任务规划输入，重新进行新的任务规划，获取规划的结果，用于作为调整星上参数的参考，多次运行、评估，以获取最优解。
9.根据权利要求8所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，搜索载荷进行目标搜索发现，对发现的目标进行引导信息组包、发送，通过对数据分析进行星上软件参数调整。
10.根据权利要求9所述的多星协同地面验证系统应用模式设计方法，其特征在于，星上参数由任务规划过程参数、星上各星模型参数、目标知识库参数组成，通过星上参数调整，能够提高多星协同的时效性、鲁棒性，并验证基于数据驱动的任务规划模型自完善机理。
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