CN111886836A - 双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质 - Google Patents

双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN111886836A
CN111886836A CN201980012268.8A CN201980012268A CN111886836A CN 111886836 A CN111886836 A CN 111886836A CN 201980012268 A CN201980012268 A CN 201980012268A CN 111886836 A CN111886836 A CN 111886836A
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Abstract

一种双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质，该方法包括：在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计第一工作频段的信道质量(S101)；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量(S102)；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号(S103)。

Description

双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质。
背景技术
无人飞行器与遥控器的通信距离是无人飞行器图传需要解决的核心问题。支持双频通信后，通过自适应算法在不同的频段间切换，能够躲避干扰，能够提高通信质量。
现有收发机支持两个频段，只选择使用其中一个工作频段作为工作通信收发的频段，其他频段为闲置频段。现有算法一般采用干扰检测来实现频段选择。但是现有方法在进行频段选择时，无法同时获取准确的工作频段的接收功率和其他闲置频段的接收功率，其他闲置频段的接收功率通过估算得到，估算存在误差，导致频段选择不准确。
发明内容
基于此，本申请提供一种双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种双频段多频点自适应信道估计方法，包括：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；以及，
分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；
当所述第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据所述第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
第二方面，本申请提供了一种双频段多频点自适应信道估计方法，包括：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计所述第一工作频段的信道质量；
响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
第三方面，本申请提供了一种双频段多频点自适应信道估计装置，所述装置包括：存储器、处理器以及通信电路；
所述通信电路用于在第一工作频段收发图传信号；以及在第一工作频段收发图传信号的过程中，分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；以及，
根据分时地在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量；
当所述第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据所述第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
第四方面，本申请提供了一种双频段多频点自适应信道估计装置，所述装置包括：通信电路；
所述通信电路用于：
在第一工作频段收发图传信号；
在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计所述第一工作频段的信道质量；
响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的双频段多频点自适应信道估计方法。
本申请实施例提供了一种双频段多频点自适应信道估计方法、装置及存储介质，在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请双频段多频点自适应信道估计方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请双频段多频点自适应信道估计方法另一实施例的流程示意图；
图3是本申请双频段多频点自适应信道估计方法又一实施例的流程示意图；
图4是本申请双频段多频点自适应信道估计方法中一具体应用的分时地发送的示意图；
图5是本申请双频段多频点自适应信道估计方法又一实施例的流程示意图；
图6是本申请双频段多频点自适应信道估计装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
无人飞行器与遥控器支持双频通信，通过自适应算法在不同的频段间切换，能够躲避干扰，能够提高通信质量。现有算法一般采用干扰检测来实现频段选择。但是无法同时准确获取工作频段和闲置频段的接收功率，导致频段选择不准确。本申请实施例在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例双频段多频点自适应信道估计方法包括在第一工作频段收发图传信号的过程中主动发起信道估计的方法(简称主动发起端方法)和被动配合主动发起端进行信道估计的方法(简称被动配合端方法)。为了描述的方便，也为了便于更好理解本申请实施例双频段多频点自适应信道估计方法，下面将主动发起端方法和被动配合端方法结合起来一起进行详细说明。
需要说明的是，虽然将主动发起端方法和被动配合端方法结合起来一起说明，但是主动发起端方法和被动配合端方法是彼此独立的，主动发起端方法为准确客观估算第一工作频段和第二工作频段的信道质量提供技术支持，为准确选择工作频段提供技术支持；被动配合端方法为准确客观估算第一工作频段和第二工作频段的信道质量也提供技术支持，为准确选择工作频段也提供技术支持；当主动发起端方法和被动配合端方法结合在一起时能够准确客观估算第一工作频段和第二工作频段的信道质量，为准确选择工作频段提供技术支持。
参见图1至图3，图1是本申请双频段多频点自适应信道估计方法一实施例的流程示意图，图2是本申请双频段多频点自适应信道估计方法另一实施例的流程示意图，图3是本申请双频段多频点自适应信道估计方法又一实施例的流程示意图。需要说明的是，图1的方法是在第一工作频段收发图传信号的过程中主动发起信道估计的方法(简称主动发起端方法)，图2的方法是在第一工作频段收发图传信号的过程中被动配合主动发起端进行信道估计的方法(简称被动配合端方法)，图3的方法是主动发起端方法和被动配合端方法结合在一起的方法。
主动发起端方法包括：步骤S101、步骤S102以及步骤S103；被动配合端方法包括：步骤S201和步骤S202。
步骤S101：在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计第一工作频段的信道质量。
步骤S201：在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计所述第一工作频段的信道质量。
在第一工作频段收发图传信号为正常工作通信。在第一工作频段收发图传信号的过程中，收发得到的图传信号能够准确、客观反映当前第一工作频段的信号质量，采用现有的任何信道估计方法均可以估计第一工作频段的信道质量，在此不做限定。通常情况下，在信道估计方法中需要双方两端交互，即一端主动发送用于信道估算的数据信号，另一端接收到该数据信号后需要向对端发送反馈信号。信道质量能够反应当前信道状况的优劣，反应信道质量的指标包括但不限于：时延、信噪比、误码率、重传率、空口速率、信号强度、数据吞吐量、比特差错率、符号差错率，等等。
根据实际情况，在尽量不影响正常工作通信的情况下，如果在第一工作频段收发图传信号的过程中收发得到的图传信号很好，没有丢包错包发生，则可以先暂时不用估计第一工作频段的信道质量；如果在第一工作频段收发图传信号的过程中发现收发得到的图传信号有变坏的趋势，或者时好时坏，或者直接变坏，等等，有丢包错包发生，则可以在第一工作频段收发图传信号的过程中，采用现有任何信道估计方法估计第一工作频段的信道质量。
步骤S102：分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。
步骤S202：响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
为了不影响正常工作通信，但同时希望准确、客观估算第二工作频段的信道质量，在第一工作频段收发图传信号的过程中，分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包(简写为分时地发送)，以估算第二工作频段的信道质量。分时地发送的作用即为动态的，时间间隔可以固定也可以不固定，不影响正常工作通信。相比在第二工作频段的某一个频点发送，在第二工作频段的不同频点发送，一方面无线信道存在大尺度衰落和小尺度衰落，接收信号会有比较大的波动，为了尽可能去除这种影响，根据第二工作频段的多个不同频点评估第二工作频段的信道质量更能够准确、客观的估计得到第二工作频段的信道质量，另一方面方便选择出最佳频点，如果后续切换到以第二工作频段进行工作通信，则可以将选择出的最佳频点作为最佳工作频点进行工作通信。
其中，分时地发送的具体方式不做限定，只要不影响正常工作通信即可。例如：如果在第一工作频段收发图传信号的过程中，中间间隔有一段比较长的空闲、未收发图传信号的时间，此时可以分别先后在第二工作频段的一个以上频点(具体根据中间间隔时间的长短确定，如果中间间隔时间短，在第二工作频段的一频点发送，如果中间间隔时间比较长，分别先后在第二工作频段的两频点发送，等等)发送上行数据包。
其中，第二工作频段上频点的个数不做限定，根据实际需要确定。一般来说，个数越多测量时间需要花的时间越长，选择合适的频点个数即可。
2.4G频段和5.8G频段是常用的通信频段，因此，第一工作频段包括2.4G频段，第二工作频段包括5.8G频段，或者第一工作频段包括5.8G频段，第二工作频段包括2.4G频段。
在一应用中，不同频点均匀分布在第二工作频段内，以便于尽可能客观、准确估算第二工作频段的信道质量。例如：第二工作频段包括2.4G频段，其可用频率是2400M-2483.5M，选择的频点可以包括2400M、2420M、2440M、2460M、2480M。
步骤S103：当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
频繁切换工作频段，也会影响正常工作通信，因此本申请实施例在第一工作频段的信道质量不满足预设条件时才考虑是否切换工作频段。预设条件根据具体的实际应用、实际要求来设定，通常可以是信道质量的某个指标的具体数值，例如：预设信噪比、预设误码率、预设重传率、预设信号强度，等等。如果第一工作频段的信道质量满足预设条件，说明在第一工作频段收发图传信号满足工作要求，即使第二工作频段的信道质量比第一工作频段的信道质量好，也没有必要切换工作频段。如果第一工作频段的信道质量不满足预设条件，还要进一步根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号，而不是直接使用第二工作频段收发图传信号。很显然，如果第一工作频段的信道质量不满足预设条件，但是目前第一工作频段的信道质量还是比第二工作频段的信道质量好，这个时候是没有必要进行切换的。通过这种方式，能够进一步避免不必要的频繁切换工作频段，避免影响正常工作通信。
需要说明的是，步骤S101与步骤S102之间没有明显的先后顺序关系。步骤S201与步骤S202之间没有明显的先后顺序关系。
本申请实施例在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
下面详细说明分时地发送和接收的具体方式。
在一实施例中，步骤S102具体可以是：以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。在本实施例中，预设时间间隔可以是固定的，也可以是不固定的。该分时地发送的方式简单方便，容易实现。同样，步骤S202具体可以是：响应对端以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
其中，预设时间间隔是固定的，相对来说实现起来更加容易，即步骤S102还可以包括：以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。同样，步骤S202具体可以是：响应对端以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
一比较常见的实现方式中，收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。通过这种方式，能够更加容易实现在第一工作频段收发图传信号的过程进行分时地发送。
其中，预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点发送上行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
为了不影响工作正常通信，收发图传信号的分过程的时间长度大于每个频点发送上行数据包的时间长度。实际应用中，通常收发图传信号的分过程的时间长度远远大于每个频点发送上行数据包的时间长度。
当不着急切换工作频段，或者为了避免一个循环测量中可能的偶然因素带来不准确、非客观的估算，在一应用中，采用循环测量的方式，即步骤S102还可以包括：分时地在第二工作频段的不同频点循环发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。同样，步骤S202还可以包括：响应对端分时地在第二工作频段的不同频点循环接收下行数据包。通过这种方式，能够更加容易去掉一些不良因素对估算结果的影响，使得估算的第二工作频段的信道质量更加准确、客观。
如图4所示，第一工作频段为频段A，图中标记为f(work)，第二工作频段为频段B，频段B选择3个频点f1、f2、f3，收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度T_w相同，每个频点发送上行数据包的时间长度T_m相同，T_w远远大于T_m。采用循环测量的方式依次在频点f1、f2、f3发送上行数据包。
如上所述，信道质量的指标很多，其中，信噪比是比较常用的指标，在一应用中，信道质量采用信噪比指标。步骤S102可以包括：分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信噪比。
具体地，估算第二工作频段的信噪比的方法参见图5，即步骤S102分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信噪比，还包括：子步骤S1021、子步骤S1022以及子步骤S1023。
子步骤S1021：分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包。
子步骤S1022：根据不同频点上行数据包的接收功率得到第二工作频段的平均接收功率。
在本实施例中，不同频点上行数据包的接收功率通常需要对端反馈而得到。
子步骤S1023：通过第二工作频段的平均接收功率和通过干扰检测得到的第二工作频段的最佳频点的噪声功率，得到第二工作频段的信噪比。
当信道质量采用信噪比指标时，预设条件可以是预设信噪比，此时，步骤S103可以包括：
子步骤S1031：当第一工作频段的信噪比小于预设信噪比时，判断第一工作频段的信噪比和第二工作频段的信噪比的大小。
子步骤S1032：若第一工作频段的信噪比大于或等于第二工作频段的信噪比，则确定不使用第二工作频段收发图传信号。
子步骤S1033：若第一工作频段的信噪比小于第二工作频段的信噪比，则确定使用第二工作频段收发图传信号。
通过上述方式，能够避免不必要的切换，也能够在第一工作频段的信噪比小于第二工作频段的信噪比的时候，切换工作频段为第二工作频段。
此时，步骤S101可以包括：在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计第一工作频段的信噪比。
为了保证两端既不影响正常工作通信，又能够在分时地发送和接收能够同步进行，实际应用中，通常通过同步切换指令的方式来实现。
其中，步骤S102可以包括：根据不同时刻的第一同步切换指令，在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
同样，步骤S202可以包括：响应对端根据不同时刻的第一同步切换指令在第二工作频段的不同频点接收下行数据包；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
同步切换指令的具体实现方式很多，例如：预先约定切换时间、切换之前约定切换时间，等等。在一应用中，第一同步切换指令包括第一同步帧序号，第二同步切换指令包括第二同步帧序号。即两端维护的帧序号在同一时刻一致，约定在某个特定的帧序号时，同步切换。该方式简单方便，且比较灵活。
下面以一个具体实施例来详细说明本申请实施例的方法。
例如，第一工作频段为A，第二工作频段为B，在频段B上均匀选择K个(根据实际选择频点个数K)不同的频点f1、f2、…、fk。当在频段A正常收发图传信号时间段T_w后，两端同时切换到频点f1，并在此频点进行短时间的通信(即收发数据包)，持续时间为T_m(一般取T_w远大于T_m，以保证测量不会影响正常工作通信)，测量得到该频点f1上的接收功率PrdBm(f1,1)，测量完成后，两端同时切换回工作频段A，并在频段A正常收发图传信号时间段T_w后，两端同时切到频点f2，依次类推。频点在f1～fk循环，即测量完fk后，下次又开始对f1进行测量。
当K个频点都遍历过N遍(根据实际选择循环数N)之后，得到频段B的平均接收功率：
Figure BDA0002622468420000131
在工作频段A收发图传信号时可以测量得到工作频段A的接收功率为PrdBm(A)。通过一段时间对工作频段A的干扰检测，选出频段A范围内的最佳工作频点FREQ(A)。在这个频点FREQ(A)上，通信时承受的噪声功率最小，记为PnoisedBm(A)。用相同的办法选出频段B范围内的最佳工作频点FREQ(B)，在这个频点FREQ(B)上，通信时承受的噪声功率最小，记为PnoisedBm(B)。
用信噪比来衡量两个频段的实际接收效果，得到：
SNR(A)＝PrdBm(A)-PnoisedBm(A)
Figure BDA0002622468420000132
当工作频段A的信噪比SNR(A)小于预设信噪比时，如果SNR(B)>SNR(A)，则两端将频段B配置为工作频段收发图传信号，将频段A配置为闲置频段，否则维持现状。
通过上述方式，能够避免不必要的切换，也能够在工作频段A的信噪比小于工作频段B的信噪比的时候，切换工作频段为工作频段B收发图传信号。
参见图6，图6是本申请双频段多频点自适应信道估计装置一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的装置是主动发起端的装置，该装置能够执行上述主动发起端的方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
该装置100包括：存储器11、处理器12以及通信电路13；存储器11、通信电路13和处理器12通过总线14连接。
其中，处理器12可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。存储器11可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。
通信电路13用于在第一工作频段收发图传信号；以及在第一工作频段收发图传信号的过程中，分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；存储器11用于存储计算机程序；处理器12用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计第一工作频段的信道质量；以及，根据分时地在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
本申请实施例在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
其中，该装置包括无人飞行器。
其中，通信电路用于以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
其中，通信电路用于以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
其中，收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
其中，预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点发送上行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
其中，收发图传信号的分过程的时间长度大于每个频点发送上行数据包的时间长度。
其中，通信电路用于分时地在第二工作频段的不同频点循环发送上行数据包；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据分时地在第二工作频段的不同频点循环发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
其中，不同频点均匀分布在第二工作频段内。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据分时地在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信噪比。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据不同频点上行数据包的接收功率得到第二工作频段的平均接收功率；通过第二工作频段的平均接收功率和通过干扰检测得到的第二工作频段的最佳频点的噪声功率，得到第二工作频段的信噪比。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：当第一工作频段的信噪比小于预设信噪比时，判断第一工作频段的信噪比和第二工作频段的信噪比的大小；若第一工作频段的信噪比大于或等于第二工作频段的信噪比，则确定不使用第二工作频段收发图传信号；若第一工作频段的信噪比小于第二工作频段的信噪比，则确定使用第二工作频段收发图传信号。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计第一工作频段的信噪比。
其中，通信电路用于根据不同时刻的第一同步切换指令，在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
其中，第一同步切换指令包括第一同步帧序号，第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
其中，第一工作频段包括2.4G频段，第二工作频段包括5.8G频段，或者第一工作频段包括5.8G频段，第二工作频段包括2.4G频段。
本申请还提供一种双频段多频点自适应信道估计装置，需要说明的是，本实施例的装置是被动配合端的装置，该装置能够执行上述被动配合端的方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
该装置包括：通信电路；通信电路用于：在第一工作频段收发图传信号；在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计第一工作频段的信道质量；响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
本申请实施例在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计第一工作频段的信道质量；响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
其中，该装置包括遥控器。
其中，通信电路用于响应对端以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
其中，通信电路用于响应对端以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
其中，收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
其中，预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点接收下行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
其中，收发图传信号的分过程的时间长度大于每个频点接收下行数据包的时间长度。
其中，通信电路用于响应对端分时地在第二工作频段的不同频点循环接收下行数据包。
其中，不同频点均匀分布在第二工作频段内。
其中，信道质量的指标包括信噪比。
其中，通信电路用于响应对端根据不同时刻的第一同步切换指令在第二工作频段的不同频点接收下行数据包；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
其中，第一同步切换指令包括第一同步帧序号，第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
其中，第一工作频段包括2.4G频段，第二工作频段包括5.8G频段，或者第一工作频段包括5.8G频段，第二工作频段包括2.4G频段。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的双频段多频点自适应信道估计方法。相关内容的详细说明请参见上述双频段多频点自适应信道估计方法部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述传输定位辅助数据的系统的内部存储单元，例如传输定位辅助数据的系统的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是传输定位辅助数据的系统的外部存储设备，例如传输定位辅助数据的系统上配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
本申请实施例在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；当第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。由于在第一工作频段收发图传信号依然进行中，能够不影响正常的工作通信并得到第一工作频段准确的信道质量；与现有方法中没有客观依据对第二工作频段的信道质量进行估算相比，由于在第一工作频段收发图传信号的过程中分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，通过这种客观依据的方式能够同时得到第二工作频段较为准确、客观的信道质量，在第一工作频段和第二工作频段的信道质量均较为准确的情况下，在需要选择工作频段的时候，能够为准确选择工作频段提供有力支持，能够为提高通信质量、增大通信距离提供有力支持。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (57)

1.一种双频段多频点自适应信道估计方法，其特征在于，包括：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；以及，
分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；
当所述第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据所述第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，包括：
以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，包括：
以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点发送上行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述收发图传信号的分过程的时间长度大于所述每个频点发送上行数据包的时间长度。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，包括：
分时地在第二工作频段的不同频点循环发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述不同频点均匀分布在第二工作频段内。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，包括：
分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信噪比。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信噪比，包括：
分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；
根据不同频点所述上行数据包的接收功率得到所述第二工作频段的平均接收功率；
通过所述第二工作频段的平均接收功率和通过干扰检测得到的所述第二工作频段的最佳频点的噪声功率，得到第二工作频段的信噪比。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据所述第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号，包括：
当所述第一工作频段的信噪比小于预设信噪比时，判断所述第一工作频段的信噪比和所述第二工作频段的信噪比的大小；
若所述第一工作频段的信噪比大于或等于所述第二工作频段的信噪比，则确定不使用第二工作频段收发图传信号；
若所述第一工作频段的信噪比小于所述第二工作频段的信噪比，则确定使用第二工作频段收发图传信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量，包括：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信噪比。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量，包括：
根据不同时刻的第一同步切换指令，在第二工作频段的不同频点发送上行数据包以估算第二工作频段的信道质量；
根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一同步切换指令包括第一同步帧序号，所述第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一工作频段包括2.4G频段，所述第二工作频段包括5.8G频段，或者所述第一工作频段包括5.8G频段，所述第二工作频段包括2.4G频段。
16.一种双频段多频点自适应信道估计方法，其特征在于，包括：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计所述第一工作频段的信道质量；
响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，包括：
响应对端以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述响应对端以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，包括：
响应对端以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点接收下行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述收发图传信号的分过程的时间长度大于所述每个频点接收下行数据包的时间长度。
22.根据权利要求16-21任一项所述的方法，其特征在于，所述响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，包括：
响应对端分时地在第二工作频段的不同频点循环接收下行数据包。
23.根据权利要求16-22任一项所述的方法，其特征在于，所述不同频点均匀分布在第二工作频段内。
24.根据权利要求16-23任一项所述的方法，其特征在于，所述信道质量的指标包括信噪比。
25.根据权利要求16-24任一项所述的方法，其特征在于，所述响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，包括：
响应对端根据不同时刻的第一同步切换指令在第二工作频段的不同频点接收下行数据包；
根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一同步切换指令包括第一同步帧序号，所述第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
27.根据权利要求16-26任一项所述的方法，其特征在于，所述第一工作频段包括2.4G频段，所述第二工作频段包括5.8G频段，或者所述第一工作频段包括5.8G频段，所述第二工作频段包括2.4G频段。
28.一种双频段多频点自适应信道估计装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器以及通信电路；
所述通信电路用于在第一工作频段收发图传信号；以及在第一工作频段收发图传信号的过程中，分时地在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信道质量；以及，
根据分时地在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量；
当所述第一工作频段的信道质量不满足预设条件时，根据所述第二工作频段的信道质量判断是否使用第二工作频段收发图传信号。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述装置包括无人飞行器。
30.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；
所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；
所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点发送上行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述收发图传信号的分过程的时间长度大于所述每个频点发送上行数据包的时间长度。
35.根据权利要求28-34任一项所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于分时地在第二工作频段的不同频点循环发送上行数据包；
所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据分时地在第二工作频段的不同频点循环发送的上行数据包，估算第二工作频段的信道质量。
36.根据权利要求28-35任一项所述的装置，其特征在于，所述不同频点均匀分布在第二工作频段内。
37.根据权利要求28-36任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据分时地在第二工作频段的不同频点发送的上行数据包，估算第二工作频段的信噪比。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据不同频点所述上行数据包的接收功率得到所述第二工作频段的平均接收功率；
通过所述第二工作频段的平均接收功率和通过干扰检测得到的所述第二工作频段的最佳频点的噪声功率，得到第二工作频段的信噪比。
39.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
当所述第一工作频段的信噪比小于预设信噪比时，判断所述第一工作频段的信噪比和所述第二工作频段的信噪比的大小；
若所述第一工作频段的信噪比大于或等于所述第二工作频段的信噪比，则确定不使用第二工作频段收发图传信号；
若所述第一工作频段的信噪比小于所述第二工作频段的信噪比，则确定使用第二工作频段收发图传信号。
40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在第一工作频段收发图传信号的过程中，基于收发得到的图传信号估计所述第一工作频段的信噪比。
41.根据权利要求28-40任一项所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于根据不同时刻的第一同步切换指令，在第二工作频段的不同频点发送上行数据包；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
42.根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述第一同步切换指令包括第一同步帧序号，所述第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
43.根据权利要求28-42任一项所述的装置，其特征在于，所述第一工作频段包括2.4G频段，所述第二工作频段包括5.8G频段，或者所述第一工作频段包括5.8G频段，所述第二工作频段包括2.4G频段。
44.一种双频段多频点自适应信道估计装置，其特征在于，所述装置包括：通信电路；
所述通信电路用于：
在第一工作频段收发图传信号；
在第一工作频段收发图传信号的过程中，发送第一反馈信号以供对端估计所述第一工作频段的信道质量；
响应对端分时地在第二工作频段的不同频点接收下行数据包，并发送第二反馈信号以供对端估算第二工作频段的信道质量。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述装置包括遥控器。
46.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于响应对端以预设时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于响应对端以预设固定时间间隔在第二工作频段的不同频点接收下行数据包。
48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述收发图传信号的过程包括多个收发图传信号的分过程，每个收发图传信号的分过程的时间长度相同。
49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述预设固定时间间隔包括依次相邻的每个频点接收下行数据包的时间长度和收发图传信号的分过程的时间长度。
50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述收发图传信号的分过程的时间长度大于所述每个频点接收下行数据包的时间长度。
51.根据权利要求44-50任一项所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于响应对端分时地在第二工作频段的不同频点循环接收下行数据包。
52.根据权利要求44-51任一项所述的装置，其特征在于，所述不同频点均匀分布在第二工作频段内。
53.根据权利要求44-52任一项所述的装置，其特征在于，所述信道质量的指标包括信噪比。
54.根据权利要求44-53任一项所述的装置，其特征在于，所述通信电路用于响应对端根据不同时刻的第一同步切换指令在第二工作频段的不同频点接收下行数据包；根据不同时刻的第二同步切换指令，在第一工作频段收发图传信号。
55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述第一同步切换指令包括第一同步帧序号，所述第二同步切换指令包括第二同步帧序号。
56.根据权利要求44-55任一项所述的装置，其特征在于，所述第一工作频段包括2.4G频段，所述第二工作频段包括5.8G频段，或者所述第一工作频段包括5.8G频段，所述第二工作频段包括2.4G频段。
57.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-15任一项所述的双频段多频点自适应信道估计方法。
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