CN111874206A - 剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机，剪叉式伸缩装置包括第一伸缩臂、第二伸缩臂以及驱动组件，所述驱动组件和所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂伸缩，以使所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩臂同步伸缩。通过增加第二伸缩臂，能够提高第一伸缩臂的伸缩范围，使得剪叉式伸缩装置能够应用于特殊环境下，从而提高剪叉式伸缩装置的适用性。

Description

剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机

技术领域

本发明涉及工业机械技术领域，特别涉及一种剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机。

背景技术

在现有技术中，剪叉式伸缩装置包括相互连接的剪叉式伸缩臂和驱动组件，驱动组件用于驱动剪叉式伸缩臂伸缩。剪叉式伸缩装置广泛应用于负荷位置变换的支撑或联接场合，由于剪叉式伸缩装置具有灵活的伸缩能力以及占用空间极值之间的巨大差异等特性，因此深受用户的青睐。在现有技术中，剪叉式伸缩装置受限于单一剪叉式伸缩臂的影响，导致剪叉式伸缩装置的伸缩范围受限，无法应用于特殊环境下。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机，旨在解决现有技术中剪叉式剪叉式伸缩装置受限于单一剪叉式伸缩臂的影响，导致剪叉式剪叉式伸缩装置的使用范围受限的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种剪叉式伸缩装置，包括第一伸缩臂、第二伸缩臂以及驱动组件，所述驱动组件和所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂伸缩，以使所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩臂同步伸缩。

可选地，所述第一伸缩臂包括多个剪叉式单元，相邻两个所述剪叉式单元的一端相互铰接，所述第一伸缩臂中的一个所述剪叉式单元和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件和其中一个剪叉式单元连接，所述驱动组件驱动其中一个剪叉式单元转动，以使其中一个剪叉式单元带动相邻剪叉式单元同步转动，从而使铰接所述第二伸缩臂的剪叉式单元带动所述第二伸缩臂同步伸缩。

可选地，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述第二伸缩臂与所述剪叉式单元的一端相互铰接，所述半剪叉式单元与所述剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接。

可选地，所述第二伸缩臂包括第一钝角连杆、第二钝角连杆、第一锐角连杆以及第二锐角连杆，所述第一钝角连杆和所述第二钝角连杆相互铰接，所述第一锐角连杆和所述第二锐角连杆相互铰接，所述第一钝角连杆和所述第一锐角连杆相互铰接，所述第二钝角连杆和所述第二锐角连杆相互铰接，所述第一伸缩臂分别与所述第一钝角连杆、所述第二钝角连杆的一端相互铰接，所述驱动组件驱动所述第一伸缩臂伸缩，所述第一伸缩臂同步带动所述第一钝角连杆和所述第二钝角连杆转动，以使所述第一钝角连杆同步带动所述第一锐角连杆转动，所述第二钝角连杆同步带动所述第二锐角连杆转动。

可选地，所述第一钝角连杆包括相互连接的第一直杆和第二直杆，所述第一直杆和所述第二直杆之间形成的角度为钝角θ₁，所述第一直杆上设有第一铰接孔和第二铰接孔，所述第一直杆和所述第二直杆的连接处设有第三铰接孔，所述第二直杆上设有第四铰接孔，其中，所述第二铰接孔和所述第三铰接孔之间的距离等于所述第三铰接孔和所述第四铰接孔之间的距离且所述第二铰接孔和所述第三铰接孔之间的距离为l；

所述第二钝角连杆包括相互连接的第三直杆和第四直杆，所述第三直杆和所述第四直杆之间形成的角度为钝角θ₂，所述第三直杆上设有第五铰接孔和第六铰接孔，所述第三直杆和所述第四直杆的连接处设有第七铰接孔，所述第四直杆上设有第八铰接孔，其中，所述第六铰接孔和所述第七铰接孔之间的距离等于所述第七铰接孔和所述第八铰接孔之间的距离且所述第六铰接孔和所述第七铰接孔之间的距离为l；

所述第一锐角连杆包括相互连接的第五直杆和第六直杆，所述第五直杆和所述第六直杆之间形成的角度为锐角φ₁，所述第五直杆和所述第六直杆的连接处设有第九铰接孔，所述第五直杆上设有第十铰接孔，所述第六直杆上设有第十一铰接孔，其中，所述第九铰接孔和所述第十铰接孔之间的距离等于所述第九铰接孔和所述第十一铰接孔之间的距离且所述第九铰接孔和所述第十铰接孔之间的距离为l；

所述第二锐角连杆包括相互连接的第七直杆和第八直杆，所述第七直杆和所述第八直杆之间形成的角度为锐角φ₂，所述第七直杆和所述第八直杆的连接处设有第十二铰接孔，所述第七直杆上设有第十三铰接孔，所述第八直杆上设有第十四铰接孔，其中，所述第十二铰接孔和第十三铰接孔之间的距离等于所述第十二铰接孔和第十四铰接孔之间的距离且所述第十二铰接孔和第十三铰接孔之间的距离为l；

过所述第四铰接孔和所述第十铰接孔形成第一直线，过所述第八铰接孔和所述第十三铰接孔形成第二直线，所述第一直线和所述第二直线的夹角为α，α满足以下公式：

α＝(θ₁+θ₂+φ₁+φ₂)/2。

本发明提供的另一技术方案为：

一种无人机，包括上述剪叉式伸缩装置，所述剪叉式伸缩装置的数量为多个。

可选地，所述无人机还包括多个旋翼机构，多个所述旋翼机构一一对应设置在多个所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端上，所述旋翼机构用于产生飞行动力。

可选地，所述无人机还包括支撑机构，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置在所述支撑机构上且可沿所述支撑机构滑动。

可选地，所述支撑机构包括机架底板以及盖设在所述机架底板上的机架盖板，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置所述机架底板和所述机架盖板之间，且可沿所述机架底板和所机架盖板之间滑动。

可选地，所述机架底板上设有第一滑槽，所述机架盖板对应所述第一滑槽的位置上设有第二滑槽，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置所述第一滑槽和所述第二滑槽之间，且可沿所述第一滑槽和所述第二滑槽之间滑动。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过增加第二伸缩臂，能够提高第一伸缩臂的伸缩范围，使得剪叉式伸缩装置能够应用于特殊环境下，从而提高剪叉式伸缩装置的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请的一个实施例的剪叉式伸缩装置的示意图；

图2是本申请的一个实施例的第一伸缩臂的示意图；

图3是本申请的一个实施例的剪叉式单元的示意图；

图4是本申请的一个实施例的半剪叉式单元的示意图；

图5是本申请的一个实施例的第二伸缩臂的示意图；

图6是本申请的另一实施例的第二伸缩臂的示意图；

图7是本申请的又一实施例的第二伸缩臂的示意图；

图8是本申请的一个实施例的第一钝角连杆的示意图；

图9是本申请的一个实施例的第二钝角连杆的示意图；

图10是本申请的一个实施例的第一锐角连杆的示意图；

图11是本申请的一个实施例的第二锐角连杆的示意图；

图12是本申请的一个实施例的第一钝角连杆、第二钝角连杆、第一锐角连杆以及第二锐角连杆的组合示意图；

图13是本申请的第一伸缩臂和第二伸缩臂的组合示意图；

图14是本申请的一个实施例的第一连接件的示意图；

图15是本申请的一个实施例的第一连接件、驱动组件以及剪叉式单元的组合示意图；

图16是本申请的一个实施例的无人机的示意图；

图17是本申请的一个实施例的旋翼机构的示意图；

图18是本申请的一个实施例的支撑机构的示意图；

图19是本申请的一个实施例的支撑机构、第一伸缩臂、第二伸缩臂的组合示意图；

图20是本申请的另一实施例的支撑机构、第一伸缩臂、第二伸缩臂的组合示意图；

图21是本申请的一个实施例的支撑机构和剪叉式伸缩装置的组合示意图。

10、剪叉式伸缩装置；1、第一伸缩臂；11、剪叉式单元；111、上层直杆；112、中层直杆；113、下层直杆；114、上层直杆；115、中层直杆；116、下层直杆；12、半剪叉式单元；121、第一半直杆；1211、第一铰接腔；1212、第二铰接腔；122、第二半直杆；2、第二伸缩臂；21、第一钝角连杆；211、第一直杆；212、第二直杆；213、第一铰接孔；214、第二铰接孔；215、第三铰接孔；216、第四铰接孔；22、第二钝角连杆；221、第三直杆；222、第四直杆；223、第五铰接孔；224、第六铰接孔；225、第七铰接孔；226、第八铰接孔；23、第一锐角连杆；231、第五直杆；232、第六直杆；233、第九铰接孔；234、第十铰接孔；235、第十一铰接孔；24、第二锐角连杆；241、第七直杆；242、第八直杆；243、第十二铰接孔；244、第十三铰接孔；245、第十四铰接孔；2001、上层第一钝角连杆；2002、中层第二钝角连杆；2003、下层第一钝角连杆；2004、上层第二锐角连杆；2005、中层第一锐角连杆；2006、下层第二锐角连杆；2007、上层第二钝角连杆；2008、中层第一钝角连杆；2009、下层第二钝角连杆；2010、上层第一锐角连杆；2011、中层第二锐角连杆；2012、下层第一锐角连杆；3、驱动组件；4、第一连接件；41、第一连接部；42、第二连接部；5、第二连接件；100、无人机；20、旋翼机构；021、螺旋桨；0211、桨毂；0212、桨叶；022、电机；023、旋翼基座；30、支撑机构；31、机架底板；311、第一滑槽；3111、第一子滑槽；3112、第二子滑槽；32、机架盖板；321、第二滑槽；3211、第三子滑槽；3212、第四子滑槽；40、飞控；50、锂电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，本实施例提供了一种剪叉式伸缩装置10，包括第一伸缩臂1、第二伸缩臂2以及驱动组件3，驱动组件3和第一伸缩臂1连接，第一伸缩臂1和第二伸缩臂2相互铰接，驱动组件3驱动第一伸缩臂1伸缩，以使第一伸缩臂1同步带动第二伸缩臂2伸缩。

通过增加第二伸缩臂2，能够提高第一伸缩臂1的伸缩范围，使得剪叉式伸缩装置10能够应用于特殊环境下，从而提高剪叉式伸缩装置10的适用性。

在本实施例中，驱动组件3为舵机。

如图2所示，第一伸缩臂1包括多个剪叉式单元11，相邻两个剪叉式单元11的一端相互铰接，第一伸缩臂1中的一个剪叉式单元11和第二伸缩臂2相互铰接，驱动组件3和其中一个剪叉式单元11连接，驱动组件3驱动其中一个剪叉式单元11转动，以使其中一个剪叉式单元11同步带动相邻剪叉式单元11转动，从而使铰接第二伸缩臂2的剪叉式单元11同步带动第二伸缩臂2伸缩。通过相邻两个剪叉式单元11之间的相互转动，从而提高第一伸缩臂1的伸缩能力。

如图3所示，剪叉式单元11包括多个直杆(111，112，113)，每个剪叉式单元11的多个直杆的中部相互铰接，在相邻的两个剪叉式单元11中，其中一个剪叉式单元11的多个直杆的一端和另外一个剪叉式单元11的多个直杆的一端相互铰接。

在本实施例中，每个剪叉式单元11包括三个直杆(111，112，113)，三个直杆(111，112，113)从上至下依次铰接，通过三个直杆(111，112，113)可提高剪叉式单元11在伸缩过程中的稳定性。可以了解，在可选地实施例中，每个剪叉式单元11的直杆数量并不局限于三个，具体可根据实际需求而定。

具体地，剪叉式单元11包括上层直杆111、中层直杆112以及下层直杆113，上层直杆111、中层直杆112以及下层直杆113的中部通过铰接轴相互铰接。

如图2所示，第一伸缩臂1还包括半剪叉式单元12，第二伸缩臂2与剪叉式单元11的一端相互铰接，半剪叉式单元12与剪叉式单元11远离第二伸缩臂2的一端相互铰接。通过半剪叉式单元12和剪叉式单元11之间的相互转动，从而提高第一伸缩臂1的伸缩能力。

如图4所示，半剪叉式单元12包括多个半直杆(121,122)，每个半剪叉式单元12包含的多个半直杆(121,122)的一端相互铰接，每个半剪叉式单元12包含的多个半直杆(121,122)的另一端与剪叉式单元11相互铰接。

在本实施例中，每个半剪叉式单元12包括相互铰接的两个半直杆(121,122)。可以了解，在可选地实施例中，每个半剪叉式单元12的半直杆数量并不局限于两个，具体可根据实际需求而定。

具体地，半剪叉式单元12包括相互铰接的第一半直杆121和第二半直杆122，第一半直杆121内设有第一铰接腔1211和第二铰接腔1212，第二半直杆122和第一半直杆121铰接的一端设置在第一铰接腔1211内。

如图2所示，在本实施例中，上层直杆111、中层直杆115以及下层直杆113的一端通过铰接轴相互铰接，上层直杆114、中层直杆112以及下层直杆116的一端通过铰接轴相互铰接，从而使相邻两个剪叉式单元11相互铰接。第一半直杆121和中层直杆112对应的一端通过铰接轴相互铰接，并且中层直杆112和第一半直杆121铰接的一端设置在第二铰接腔1212内，上层直杆111、第二半直杆122以及下层直杆113对应的一端通过铰接轴相互铰接，从而使半剪叉式单元12和剪叉式单元11相互铰接。

如图5所示，第二伸缩臂2包括第一钝角连杆21、第二钝角连杆22、第一锐角连杆23以及第二锐角连杆24，第一钝角连杆21和第二钝角连杆22相互铰接，第一锐角连杆23和第二锐角连杆24相互铰接，第一钝角连杆21和第一锐角连杆23相互铰接，第二钝角连杆22和第二锐角连杆24相互铰接，第一伸缩臂1分别与第一钝角连杆21、第二钝角连杆22的一端相互铰接，驱动组件3驱动第一伸缩臂1伸缩，第一伸缩臂1同步带动第一钝角连杆21和第二钝角连杆22转动，以使第一钝角连杆21同步带动第一锐角连杆23转动，第二钝角连杆22同步带动第二锐角连杆24转动。通过改变第一钝角连杆21、第二钝角连杆22、第一锐角连杆23以及第二锐角连杆24各自的角度，以使第一伸缩臂1在相应的角度下伸缩，从而提高剪叉式伸缩装置10的适用性。

如图6，在一个实施例中，第二伸缩臂2包括上层第一钝角连杆2001、中层第二钝角连杆2002、下层第一钝角连杆2003、上层第二锐角连杆2004、中层第一锐角连杆2005以及下层第二锐角连杆2006，上层第一钝角连杆2001、中层第二钝角连杆2002以及下层第一钝角连杆2003通过铰接轴相互铰接，上层第二锐角连杆2004、中层第一锐角连杆2005以及下层第二锐角连杆2006通过铰接轴相互铰接，上层第二锐角连杆2004、中层第二钝角连杆2002以及下层第二锐角连杆2006通过铰接轴相互铰接，上层第一钝角连杆2001、中层第一锐角连杆2005以及下层第一钝角连杆2003通过铰接轴相互铰接。

如图7，在一个实施例中，第二伸缩臂2包括上层第二钝角连杆2007、中层第一钝角连杆2008、下层第二钝角连杆2009、上层第一锐角连杆2010、中层第二锐角连杆2011以及下层第一锐角连杆2012，上层第二钝角连杆2007、中层第一钝角连杆2008以及下层第二钝角连杆2009通过铰接轴相互铰接，上层第一锐角连杆2010、中层第二锐角连杆2011以及下层第一锐角连杆2012通过铰接轴相互铰接，上层第一锐角连杆2010、中层第一钝角连杆2008以及下层第一锐角连杆2012通过铰接轴相互铰接，上层第二钝角连杆2007、中层第二锐角连杆2011以及下层第二钝角连杆2009通过铰接轴相互铰接。

如图8所示，第一钝角连杆21包括相互连接的第一直杆211和第二直杆212，第一直杆211和第二直杆212之间形成的角度为钝角θ₁，第一直杆211上设有第一铰接孔213和第二铰接孔214，第一直杆211和第二直杆212的连接处设有第三铰接孔215，第二直杆212上设有第四铰接孔216，其中，第二铰接孔214和第三铰接孔215之间的距离等于第三铰接孔215和第四铰接孔216之间的距离且第二铰接孔214和第三铰接孔215之间的距离为l。

如图9所示，第二钝角连杆22包括相互连接的第三直杆221和第四直杆222，第三直杆221和第四直杆222之间形成的角度为钝角θ₂，第三直杆221上设有第五铰接孔223和第六铰接孔224，第三直杆221和第四直杆222的连接处设有第七铰接孔225，第四直杆222上设有第八铰接孔226，其中，第六铰接孔224和第七铰接孔225之间的距离等于第七铰接孔225和第八铰接孔226之间的距离且第六铰接孔224和第七铰接孔225之间的距离为l。

如图10所示，第一锐角连杆23包括相互连接的第五直杆231和第六直杆232，第五直杆231和第六直杆232之间形成的角度为锐角φ₁，第五直杆231和第六直杆232的连接处设有第九铰接孔233，第五直杆231上设有第十铰接孔234，第六直杆232上设有第十一铰接孔235，其中，第九铰接孔233和第十铰接孔234之间的距离等于第九铰接孔233和第十一铰接孔235之间的距离且第九铰接孔233和第十铰接孔234之间的距离为l。

如图11所示，第二锐角连杆24包括相互连接的第七直杆241和第八直杆242，第七直杆241和第八直杆242之间形成的角度为锐角φ₂，第七直杆241和第八直杆242的连接处设有第十二铰接孔243，第七直杆241上设有第十三铰接孔244，第八直杆242上设有第十四铰接孔245，其中，第十二铰接孔243和第十三铰接孔244之间的距离等于第十二铰接孔243和第十四铰接孔245之间的距离且第十二铰接孔243和第十三铰接孔244之间的距离为l。

如图12所示，过第四铰接孔216和第十铰接孔234形成第一直线，过第八铰接孔226和第十三铰接孔244形成第二直线，第一直线和第二直线的夹角为α，α满足以下公式：

α＝(θ₁+θ₂+φ₁+φ₂)/2。

其中，第四铰接孔216为A，第十铰接孔234为B，第三铰接孔215和第九铰接孔233为C，第二铰接孔214和第六铰接孔224为D，第十一铰接孔235和第十三铰接孔244为E，第七铰接孔225和第十二铰接孔243为F，第八铰接孔226为G，第十四铰接孔245为H。当AC＝BC＝CD＝CE＝DF＝EF＝HF＝GF＝l且α＝(θ₁+θ₂+φ₁+φ₂)/2时，无论钝角连杆和锐角连杆怎么转动，第一直线和第二直线的夹角α都会保持不变。当驱动组件3驱动第一伸缩臂1伸缩时，第一伸缩臂1能够始终沿预设方向伸缩，从而提高剪叉式伸缩装置10的可控性。如图13所示，预设方向为每个剪叉式单元11的多个直杆的中部相互铰接位置形成的直线方向。

如图1所示，剪叉式伸缩装置10还包括第一连接件4，驱动组件3和第一伸缩臂1之间通过第一连接件4连接。

如图14、15所示，第一连接件4包括相互连接的第一连接部41和第二连接部42，第一连接部41和驱动组件3连接，第二连接部42和下层直杆113相互铰接，驱动组件3的输出轴和下层直杆113连接。驱动组件3驱动下层直杆113转动，下层直杆113同步带动中层直杆112转动，中层直杆112同步带动第二连接部42转动，第二连接部42同步带动第一连接部41转动，以使第一连接部41同步带动驱动组件3转动，其中，驱动组件3和下层直杆的转动方向相反。

如图15所示，剪叉式伸缩装置10还包括第二连接件5，驱动组件3的输出轴和下层直杆113通过第二连接件5连接。驱动组件3驱动第二连接件5转动，以使第二连接件5带动下层直杆113转动。在本实施例中，第二连接件5为摆臂。

目前，多旋翼无人机的研究大多集中在轴距固定的机架平台上，结合感知技术并优化控制算法以增强环境适应能力。当大型多旋翼无人机在飞行过程中受到不稳定气流干扰时，由于自身的转动惯量大，大型多旋翼无人机仍然能保持较好的稳定性；但是当小型多旋翼无人机在飞行过程中受到不稳定气流干扰时，由于自身的转动惯量小，容易受气流干扰变得十分不稳定，导致小型多旋翼无人机的使用受限。当小型多旋翼无人机在飞行过程中遇到狭小的通道时，由于小型多旋翼无人机的轴距较小，能够轻松地穿过通道；但是大型多旋翼无人机轴距较大，无法轻松地穿过通道，导致大型多旋翼无人机的使用受限。

如图16所示，本实施例提供了一种无人机100，无人机100可以具有上述任一实施例中的剪叉式伸缩装置10，剪叉式伸缩装置10的数量为多个。

通过各个剪叉式伸缩装置10的驱动组件3驱动各自对应的第一伸缩臂1伸缩，第一伸缩臂1同步带动第二伸缩臂2伸缩，以使无人机100在不同的场景下通过改变旋翼机构20的轴距使其自身的体积发生变化，使得无人机100能够在不同的场景下飞行，从而提高无人机100的适用性。

在本实施例中，剪叉式伸缩装置10的数量为四个。可以了解，在可选地实施例中，剪叉式伸缩装置10的数量并不局限于四个，具体可根据实际情况而定。

无人机100还包括旋翼机构20，旋翼机构20用于产生飞行动力，旋翼机构20设置于剪叉式伸缩装置10的第一伸缩臂1远离第二伸缩臂2的一端上，旋翼机构20包括多个，多个旋翼机构20分别与多个剪叉式伸缩装置10一一对应。

如图17所示，旋翼机构20包括电机022以及连接电机022的螺旋桨021，电机022设置在第一伸缩臂1上，电机022用于驱动螺旋桨021转动。

螺旋桨021包括桨毂0211和多个桨叶0212，多个桨叶0212沿桨毂的周向均匀间隔设置，电机022和桨毂0211固定连接，电机022用于驱动桨毂0211转动，桨毂0211带动桨叶0212转动。

旋翼机构20还包括旋翼基座023，电机022设置在旋翼基座023上，旋翼基座023设置在第一伸缩臂1上。

在本实施例中，旋翼基座023设置在第一半直杆121上。

如图16所示，无人机100还包括支撑机构30，第二伸缩臂2背离第一伸缩臂1的一端设置在支撑机构30上且可沿支撑机构30滑动。驱动组件3驱动第一伸缩臂1伸缩，第一伸缩臂1同步带动第二伸缩臂2伸缩，以使第二伸缩臂2沿支撑机构30滑动，从而提高剪叉式伸缩装置10伸缩的可靠性。

如图18所示，支撑机构30包括机架底板31以及盖设在机架底板31上的机架盖板32，第二伸缩臂2背离第一伸缩臂1的一端设置机架底板31和机架盖板32之间，且可沿机架底板31和所机架盖板32之间滑动。通过机架底板31和机架盖板32能够限制第二伸缩臂2的滑动区域，从而提高剪叉式伸缩装置10伸缩的可靠性。

机架底板31上设有第一滑槽311，机架盖板32对应第一滑槽311的位置上设有第二滑槽321，第二伸缩臂2背离第一伸缩臂1的一端设置第一滑槽311和第二滑槽321之间，且可沿第一滑槽311和第二滑槽321之间滑动。通过第一滑槽311和第二滑槽321能够限制第二伸缩臂2的滑动路径，使得第二伸缩臂2在伸缩时能够可靠地沿第一滑槽311和第二滑槽321之间滑动，从而提高剪叉式伸缩装置10伸缩的可靠性。

如图19所示，在本实施例中，第一滑槽311包括第一子滑槽3111和第二子滑槽3112，中层第一钝角连杆2008通过铰接轴穿过第四铰接孔设置在第一子滑槽3111内，上层第一锐角连杆2010和下层第一锐角连杆2012通过铰接轴穿过各自的第十铰接孔设置在第一子滑槽3111内，上层第二钝角连杆2007和下层第二钝角连杆2009通过铰接轴穿过各自的第八铰接孔设置在第二子滑槽3112内，中层第二锐角连杆2011通过铰接轴穿过第十铰接孔设置在第二子滑槽3112内。

如图20所示，在本实施例中，第二滑槽321包括第三子滑槽3211和第四子滑槽3212，中层第一钝角连杆2008通过铰接轴穿过第四铰接孔设置在第三子滑槽3211内，上层第一锐角连杆2010和下层第一锐角连杆2012通过铰接轴穿过各自的第十铰接孔设置在第三子滑槽3211内，上层第二钝角连杆2007和下层第二钝角连杆2009通过铰接轴穿过各自的第八铰接孔设置在第四子滑槽3212内，中层第二锐角连杆2011通过铰接轴穿过第十铰接孔设置在第四子滑槽3212内。

如图21所示，驱动组件3驱动第一伸缩臂1伸缩，以使第一伸缩臂1同步带动第一钝角连杆21和第一锐角连杆23沿第一子滑槽3111和第三子滑槽3211之间滑动，第一伸缩臂1同步带动第二钝角连杆22和第二锐角连杆24沿第二子滑槽3112和第四子滑槽3212之间滑动。

如图16所示，无人机100还包括飞控40和电池50，飞控40分别与驱动组件3、旋翼机构20以及电池50电性连接，飞控40和电池50分别设置在支撑机构30上，飞控40用于分别控制驱动组件3和旋翼机构20工作，电池50用于为飞控40提供电量。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种剪叉式伸缩装置，其特征在于，包括第一伸缩臂、第二伸缩臂以及驱动组件，所述驱动组件和所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂伸缩，以使所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩臂同步伸缩。

2.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩装置，其特征在于，所述第一伸缩臂包括多个剪叉式单元，相邻两个所述剪叉式单元的一端相互铰接，所述第一伸缩臂中的一个所述剪叉式单元和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件和其中一个剪叉式单元连接，所述驱动组件驱动其中一个剪叉式单元转动，以使其中一个剪叉式单元带动相邻剪叉式单元同步转动，从而使铰接所述第二伸缩臂的剪叉式单元带动所述第二伸缩臂同步伸缩。

3.根据权利要求2所述的剪叉式伸缩装置，其特征在于，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述第二伸缩臂与所述剪叉式单元的一端相互铰接，所述半剪叉式单元与所述剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接。

4.根据权利要求1所述的剪叉式伸缩装置，其特征在于，所述第二伸缩臂包括第一钝角连杆、第二钝角连杆、第一锐角连杆以及第二锐角连杆，所述第一钝角连杆和所述第二钝角连杆相互铰接，所述第一锐角连杆和所述第二锐角连杆相互铰接，所述第一钝角连杆和所述第一锐角连杆相互铰接，所述第二钝角连杆和所述第二锐角连杆相互铰接，所述第一伸缩臂分别与所述第一钝角连杆、所述第二钝角连杆的一端相互铰接，所述驱动组件驱动所述第一伸缩臂伸缩，所述第一伸缩臂同步带动所述第一钝角连杆和所述第二钝角连杆转动，以使所述第一钝角连杆同步带动所述第一锐角连杆转动，所述第二钝角连杆同步带动所述第二锐角连杆转动。

5.根据权利要求4所述的剪叉式伸缩装置，其特征在于，所述第一钝角连杆包括相互连接的第一直杆和第二直杆，所述第一直杆和所述第二直杆之间形成的角度为钝角θ₁，所述第一直杆上设有第一铰接孔和第二铰接孔，所述第一直杆和所述第二直杆的连接处设有第三铰接孔，所述第二直杆上设有第四铰接孔，其中，所述第二铰接孔和所述第三铰接孔之间的距离等于所述第三铰接孔和所述第四铰接孔之间的距离且所述第二铰接孔和所述第三铰接孔之间的距离为l；

所述第二钝角连杆包括相互连接的第三直杆和第四直杆，所述第三直杆和所述第四直杆之间形成的角度为钝角θ₂，所述第三直杆上设有第五铰接孔和第六铰接孔，所述第三直杆和所述第四直杆的连接处设有第七铰接孔，所述第四直杆上设有第八铰接孔，其中，所述第六铰接孔和所述第七铰接孔之间的距离等于所述第七铰接孔和所述第八铰接孔之间的距离且所述第六铰接孔和所述第七铰接孔之间的距离为l；

所述第一锐角连杆包括相互连接的第五直杆和第六直杆，所述第五直杆和所述第六直杆之间形成的角度为锐角φ₁，所述第五直杆和所述第六直杆的连接处设有第九铰接孔，所述第五直杆上设有第十铰接孔，所述第六直杆上设有第十一铰接孔，其中，所述第九铰接孔和所述第十铰接孔之间的距离等于所述第九铰接孔和所述第十一铰接孔之间的距离且所述第九铰接孔和所述第十铰接孔之间的距离为l；

所述第二锐角连杆包括相互连接的第七直杆和第八直杆，所述第七直杆和所述第八直杆之间形成的角度为锐角φ₂，所述第七直杆和所述第八直杆的连接处设有第十二铰接孔，所述第七直杆上设有第十三铰接孔，所述第八直杆上设有第十四铰接孔，其中，所述第十二铰接孔和第十三铰接孔之间的距离等于所述第十二铰接孔和第十四铰接孔之间的距离且所述第十二铰接孔和第十三铰接孔之间的距离为l；

过所述第四铰接孔和所述第十铰接孔形成第一直线，过所述第八铰接孔和所述第十三铰接孔形成第二直线，所述第一直线和所述第二直线的夹角为α，α满足以下公式：

α＝(θ₁+θ₂+φ₁+φ₂)/2。

6.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的剪叉式伸缩装置，所述剪叉式伸缩装置的数量为多个。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括多个旋翼机构，多个所述旋翼机构一一对应设置在多个所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端上，所述旋翼机构用于产生飞行动力。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括支撑机构，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置在所述支撑机构上且可沿所述支撑机构滑动。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述支撑机构包括机架底板以及盖设在所述机架底板上的机架盖板，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置所述机架底板和所述机架盖板之间，且可沿所述机架底板和所机架盖板之间滑动。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述机架底板上设有第一滑槽，所述机架盖板对应所述第一滑槽的位置上设有第二滑槽，所述第二伸缩臂背离所述第一伸缩臂的一端设置所述第一滑槽和所述第二滑槽之间，且可沿所述第一滑槽和所述第二滑槽之间滑动。

Images