CN111862623A - 一种车辆侧面图拼接装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆侧面图拼接方法，包括如下步骤：车辆驶入摄像头拍摄范围内，所述摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元；M帧车辆图像按照时间顺序存储在队列中；识别子单元在M帧车辆图像中识别出车头和车身；速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值；识别子单元识别出车尾；所述拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图。本发明提供的一种车辆侧面图拼接装置和方法，能够精确捕捉车辆特征点，快速还原车辆侧面图像，同时还具有装置简单，方便部署安装的优势。

Description

一种车辆侧面图拼接装置和方法
技术领域
本发明涉及车辆管理领域，具体涉及一种车辆侧面图拼接装置和方法。
背景技术
随着车辆管理的智能化发展，针对车辆的智能化管理变得越来越重要。车辆管理系统中需要根据车辆侧面图判断该车辆的具体信息，然后才能进行下一步的操作；例如，交通部新规规定了高速收费需要根据以车长、车轴和载客数为基准的车型进行确定；而车长、车轴的识别的前提需要获取车辆图像，再根据车辆图像进行车型信息识别。
现有技术中针对车辆图像的获取，通常采用如下两种方法：(1)在车道的侧面安装近景摄像头，近景摄像头距离车道较近，用于捕捉车辆动态图像，并根据动态图像中提取出来的特征点识别车辆信息。该装置和方法虽然可以捕捉到车辆由远及近或者由近及远的运动状态，但是由于摄像头处于车道侧面，相比正面拍摄的图像，其无法获取精确的车辆侧面特征，从而影响识别结果。(2)在车道的多个位置设置多个摄像头，并将多个摄像头拍摄的图像进行拼接，采用拼接之后的完整图像进行车辆信息识别。由于不同的移动物体深度距离为动态变量，车辆沿路边的非平行行驶造成的角度误差，和多个相机之间或多或少的成像差异，该方法具有拼接精度不高且部署安装繁琐的缺陷。
因此，急需设计出一种能够精确快速获取车辆侧面图装置和方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆侧面图拼接装置和方法，能够精确捕捉车辆特征点，快速还原车辆侧面图像，同时还具有装置简单，方便部署安装的优势。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种车辆侧面图拼接方法，包括如下步骤：
S01：车辆驶入摄像头拍摄范围内，所述摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元；所述摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值，M为大于0的整数；
S02：所述合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图，具体包括：
S021：M帧车辆图像按照时间顺序存储在队列中；
S022：识别子单元在M帧车辆图像中识别出车头和车身；
S023：速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值；
S024：识别子单元识别出车尾；
S025：所述拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图。
进一步地，所述步骤S023中速度计算子单元提取M帧车辆图像中特征点，并根据各个特征点所在位置以及拍摄时间，计算车辆速度值。
进一步地，所述速度计算子单元中提取的各个特征点位于车辆的同一侧面中，且该侧面距离摄像头的距离处处相等。
进一步地，所述步骤S024中所述识别子单元识别出车尾时，所述识别子单元在车尾位置添加断开标志，所述步骤S025中合成单元对断开标志之前的车辆图像进行拼接。
一种车辆侧面图拼接装置，用于对车道中行驶的车辆进行侧面图拼接，包括设置在车道一侧的摄像头，以及连接摄像头的控制中心，所述摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值；所述控制中心包括合成单元和识别单元，所述摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元，所述合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图。
进一步地，所述合成单元包括识别子单元、速度计算子单元和拼接子单元，所述识别子单元连接所述摄像头，用于识别车辆图像中车头、车身和车尾位置；所述速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值，所述拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图。
进一步地，所述车辆侧面图拼接装置还包括补光灯，所述补光灯位于所述摄像头的下方。
进一步地，所述摄像头的视野中心线与车道夹角为90度。
本发明具有如下有益效果：本发明设置摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值，并将拍摄的多帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图；本发明能够精确捕捉到车辆特征点，快速还原车辆侧面图像，同时还具有装置简单，方便部署安装的优势。
附图说明
附图1为本发明摄像头与车辆相对关系示意图。
图中：104摄像头，105车辆A，106车辆B，107车道，108摄像头视野范围边界，109摄像头视野中心线，110摄像头视野中心线与车道夹角。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的详细说明。
如附图1所示，本发明提供的一种车辆侧面图拼接装置，用于对车道中行驶的车辆进行侧面图拼接，包括设置在车道一侧的摄像头，以及连接摄像头的控制中心；控制中心包括合成单元和识别单元，摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元，合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图，并将车辆侧面图传输至识别单元，识别单元根据车辆侧面图识别车型信息。其中，摄像头104的视野中心线109与车道107夹角为80度至100度之间的任意值，优选地，摄像头的视野中心线109与车道夹角110为90度，本发明中摄像头为近景摄像头，如附图1所述，本发明中摄像头104的视野范围边界108并不能涵盖车辆的侧面全景，因此，摄像头需要连续拍摄M帧车辆图像，合成单元再将各个车辆图像拼接起来，形成完整的车辆侧面图。
具体的，合成单元包括识别子单元、速度计算子单元和拼接子单元，识别子单元连接摄像头，用于识别车辆图像中车头、车身和车尾位置；速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值，拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图，在拼接过程中，以车头位置所在的图像为拼接起始，以车尾位置所在的图像为拼接终止，再结合车辆行驶速度以及摄像头的拍摄帧率，以相同的特征点为桥梁，将相同特征点之间的重复部分进行覆盖，拼接子单元拼接出从车头到车尾的车侧面全景图。这里用于拼接的相同特征点均位于车辆的同一侧面中，且该侧面距离摄像头的距离处处相等；只有确保用于拼接图像的各个图像中的特征点在实际车辆中的位置距离摄像头的景深相同，才能确保拼接出来的图像完整不变形。
本发明中车辆侧面图拼接装置还包括补光灯，补光灯位于摄像头的下方；当摄像头视野范围内出现车辆时，摄像头自适应调整影像参数，补光灯根据外界环境调整补光强度，确保摄像头拍摄的车辆图像清晰。
本发明提供的一种车辆侧面图拼接方法，包括如下步骤：
S01：车辆驶入摄像头拍摄范围内，摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元。摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值，优选地，摄像头的视野中心线与车道夹角为90度，即摄像头位于车道的一侧，且摄像头的视野并不能涵盖整个车辆侧面，需要多次拍摄图像，才能拼接出完整的图像。M为大于0的整数；车辆驶入摄像头拍摄范围内，位于摄像头下方的补光灯调整参数，对摄像头进行补光。
S02：合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图，具体包括如下步骤：
S021：M帧车辆图像按照时间顺序存储在队列中；
S022：识别子单元在M帧车辆图像中识别出车头和车身；
S023：速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值；具体的，速度计算子单元提取M帧车辆图像中特征点，例如相同特征点出现在不同车辆图像中的不同位置，根据该特征点所在位置的变化以及两张车辆图像的时间差，速度计算子单元可以计算车辆速度值。值得注意的是：速度计算子单元中提取的各个特征点位于车辆的同一侧面中，且该侧面距离摄像头的距离处处相等；只有确保用于拼接图像的各个图像中的特征点在实际车辆中的位置距离摄像头的景深相同，才能确保拼接出来的图像完整不变形。这是因为从车辆的三维结构到图像的二维平面图变化过程中，只有距离摄像头相同深度位置的同一侧面上的特征点才能作为拼接的桥梁，以此拼接出来的图像才能准确反映车辆形状。
S024：识别子单元识别出车尾；当识别出车尾时，识别子单元在车尾位置添加断开标志，即将该车辆图像与后续的车辆图像进行断开。
S025：拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图，拼接时，以车头位置所在的图像为拼接起始，以车尾位置所在的图像为拼接终止，再结合车辆行驶速度以及摄像头的拍摄帧率，以相同的特征点为桥梁，将相同特征点之间的重复部分进行覆盖，拼接子单元拼接出从车头到车尾的车侧面全景图；拼接子单元拼接出从车头到车尾的车侧面全景图。
请继续参阅附图1，车道中相邻的车辆A105和车辆B106依次经过摄像头视野范围，在对车辆A105进行拍摄，并合成车辆侧面图时，摄像头一直处于拍摄状态，因此，合成单元队列中存储的车辆图像可能会同时存在车辆A105和车辆B106的信息，因此，需要识别单元在识别出车辆A105车尾时，添加断开标志，这样才能确保车辆A105的车辆侧面图中不会包含车辆B106的信息，进而确保车辆侧面图拼接的准确性。
本发明设置摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值，并将拍摄的多帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图；本发明能够精确捕捉到车辆特征点，快速还原车辆侧面图像，同时还具有装置简单，方便部署安装的优势。
以上所述仅为本发明的优选实施例，所述实施例并非用于限制本发明的专利保护范围，因此凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆侧面图拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：
S01：车辆驶入摄像头拍摄范围内，所述摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元；所述摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值，M为大于0的整数；
S02：所述合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图，具体包括：
S021：M帧车辆图像按照时间顺序存储在队列中；
S022：识别子单元在M帧车辆图像中识别出车头和车身；
S023：速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值；
S024：识别子单元识别出车尾；
S025：所述拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图。
2.根据权利要求1所述的一种车辆侧面图拼接方法，其特征在于，所述步骤S023中速度计算子单元提取M帧车辆图像中特征点，并根据各个特征点所在位置以及拍摄时间，计算车辆速度值。
3.根据权利要求2所述的一种车辆侧面图拼接方法，其特征在于，所述速度计算子单元中提取的各个特征点位于车辆的同一侧面中，且该侧面距离摄像头的距离处处相等。
4.根据权利要求1所述的一种车辆侧面图拼接方法，其特征在于，所述步骤S024中所述识别子单元识别出车尾时，所述识别子单元在车尾位置添加断开标志，所述步骤S025中合成单元对断开标志之前的车辆图像进行拼接。
5.一种车辆侧面图拼接装置，用于对车道中行驶的车辆进行侧面图拼接，其特征在于，包括设置在车道一侧的摄像头，以及连接摄像头的控制中心，所述摄像头的视野中心线与车道夹角为80度至100度之间的任意值；所述控制中心包括合成单元和识别单元，所述摄像头拍摄M帧车辆图像，并将M帧车辆图像传输至合成单元，所述合成单元将拍摄的M帧车辆图像拼接为完整的车辆侧面图。
6.根据权利要求5所述的一种车辆侧面图拼接装置，其特征在于，所述合成单元包括识别子单元、速度计算子单元和拼接子单元，所述识别子单元连接所述摄像头，用于识别车辆图像中车头、车身和车尾位置；所述速度计算子单元根据M帧车辆图像计算出车辆速度值，所述拼接子单元根据车辆速度值，以及车头、车身和车尾的位置，拼接出完整的车辆侧面图。
7.根据权利要求6所述的一种车辆侧面图拼接装置，其特征在于，所述车辆侧面图拼接装置还包括补光灯，所述补光灯位于所述摄像头的下方。
8.根据权利要求6所述的一种车辆侧面图拼接装置，其特征在于，所述摄像头的视野中心线与车道夹角为90度。
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