CN111862325A - 一种构建街景索引的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种构建街景索引的方法及系统。该方法包括：确定待建索引点；确定待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；待建索引点的置信区域为以待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；置信曝光点为位于置信区域内除待建索引点之外的曝光点；基于影响因子，采用贪心策略，从待建索引点的所有置信曝光点中确定待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；构建待建索引点、道路通达方向和最佳索引点之间的索引关系；判断最佳索引点的索引关系是否已经构建；如果否，将最佳索引点确定为待建索引点，继续构建索引；如果是，确定索引构建完成。本发明可以提高街景地图的更新速度。

Description

一种构建街景索引的方法及系统

技术领域

本发明涉及街景地图领域，特别是涉及一种构建街景索引的方法及系统。

背景技术

近年来，伴随着智慧城市建设的推进，地理信息产业得到了迅速发展。地理信息可视化是地理信息系统的主要功能之一，三维可视化是地理信息可视化的主流趋势。三维可视化通过将现实世界进行真实化模拟，从人类的视觉观察习惯进行场景的真实呈现，更加丰富了地理信息表达的直观性和完整性。街景地图服务是一种高效的地理信息三维可视化技术，可以通过移动采集系统快速、便捷地获取地理信息，且自由、直观地进行地理场景信息全息呈现。

街景地图服务建设过程中最重要工作任务是进行数据的更新，只有不断地扩大街景地图的覆盖范围才能增大其应用的价值，同一覆盖区域内又需要制定合适的数据更新周期才能满足业务应用的需求。街景数据处理是街景数据更新的重要环节，街景索引构建又是街景数据处理的关键步骤。街景索引是指根据街景场景的相对位置为其构建必要的空间索引关系，在执行高频率的场景跳转时可根据空间索引关系快速定位并获取有效的场景信息，进而提升了街景展示系统的流畅程度。在实际的数据处理过程中，由于街景数据量巨大、采区范围内道路环境复杂等因素，导致街景索引构建过程繁琐。尤其是一些特殊的道路路段，为了使构建结果更加符合真实道路情况，目前常采用手工方式构建索引关系，严重影响到了数据处理和街景地图服务开发速度，导致街景地图更新速度慢。

发明内容

本发明的目的是提供一种构建街景索引的方法及系统，以提高街景地图的更新速度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种构建街景索引的方法，包括：

确定待建索引点；所述待建索引点为街景数据的曝光点；

确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；所述待建索引点的置信区域为以所述待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；所述置信曝光点为位于所述置信区域内除所述待建索引点之外的曝光点；

基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；所述影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；所述偏转角度为所述待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；所述高程差为所述待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；所述距离差为所述待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，所述拍摄时间差为所述待建索引点和置信曝光点采集的时间差；

构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系；

判断所述最佳索引点的索引关系是否已经构建；

当所述最佳索引点的索引关系未构建时，将所述最佳索引点确定为待建索引点，返回确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点的步骤；

当所述最佳索引点的索引关系已经构建时，确定索引构建完成。

可选的，所述基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点，具体包括：

对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合；所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值；

从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合；所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值；

判断所述第二置信曝光点集合是否为空集；

当所述第二置信曝光点集合不为空集时，将第三条件作为第一条件，返回筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合的步骤，继续对置信曝光点进行筛选；所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值；

当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个；

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；

依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

可选的，所述当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点，具体包括：

将所述第一置信曝光点集合中每个置信曝光点的影响因子进行归一化；

对于第i个置信曝光点，将所述第i个置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到所述第i个置信曝光点的综合评价系数；

依次得到所有置信曝光点的综合评价系数；

将综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

可选的，所述构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系，之后还包括：

将所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系存储至街景地图数据库。

本发明还提供一种构建街景索引的系统，包括：

待建索引点确定模块，用于确定待建索引点；所述待建索引点为街景数据的曝光点；

置信曝光点确定模块，用于确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；所述待建索引点的置信区域为以所述待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；所述置信曝光点为位于所述置信区域内除所述待建索引点之外的曝光点；

最佳索引点确定模块，用于基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；所述影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；所述偏转角度为所述待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；所述高程差为所述待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；所述距离差为所述待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，所述拍摄时间差为所述待建索引点和置信曝光点采集的时间差；

索引关系构建模块，用于构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系；

索引关系判断模块，用于判断所述最佳索引点的索引关系是否已经构建；

待建索引点更新模块，用于当所述最佳索引点的索引关系未构建时，将所述最佳索引点确定为待建索引点，返回所述置信曝光点确定模块；

索引构建完成确定模块，用于当所述最佳索引点的索引关系已经构建时，确定索引构建完成。

可选的，所述最佳索引点确定模块，具体包括：

第一筛选单元，用于对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合；所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值；

第二筛选单元，用于从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合；所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值；

空集判断单元，用于判断所述第二置信曝光点集合是否为空集；

第一条件更新单元，用于当所述第二置信曝光点集合不为空集时，将第三条件作为第一条件，返回所述第一筛选单元，继续对置信曝光点进行筛选；所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值；

置信曝光点个数判断单元，用于当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个；

最佳索引点确定单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；还用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

可选的，所述最佳索引点确定单元，具体包括：

归一化子单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中每个置信曝光点的影响因子进行归一化；

综合评价系数计算子单元，用于对于第i个置信曝光点，将所述第i个置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到所述第i个置信曝光点的综合评价系数；依次得到所有置信曝光点的综合评价系数；

最佳索引点确定子单元，用于将综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

可选的，还包括：

存储模块，用于在构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系之后，将所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系存储至街景地图数据库。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明根据街景曝光点数据所处的真实道路位置空间特征选择出最佳索引点，进而构建索引关系，实现直线路段、平面交叉路口、立体交叉路口、环形交叉路口复杂空间位置的索引构建，构建效果良好，与真实情况相符合。而且，在构建过程中通过选取最佳的索引关系，对采集的位置较差的冗余数据也有一定的剔除效果。本发明可以达到街景数据的自动化快速处理，为街景地图服务的进一步推广和使用提供技术支持。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1的流程示意图；

图2为本发明影响因子的示意图；

图3为本发明实施例2的流程示意图；

图4为本发明构建街景索引的系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于整个街景地图生产过程，数据处理是街景地图生产的核心步骤，街景索引的构建好坏又直接影响到街景地图展示系统的性能和友好程度。虽然已有学者通过建立了路段对象时空数据模型完成了索引的构建，并取得了一定的成果，例如，基于路段对象的道路全景时空数据模型，其基本思想是将城市道路根据交叉口切分成最小的“路段”单元，以“路段”为单元进行街景数据的组织和管理。将街景数据序列的索引构建划分为了两个层次：(1)同一条路段内的索引构建；(2)联通道路之间的索引构建。构建过程如下：

道路路段索引关系：利用数据采集时的连贯性，对每一路段内的数据按拍摄时的快门序号从小到大依次排列，构成道路序列，然后进行索引构建。

交叉路口索引关系：利用道路交点的缓冲区提取位于交叉路口的道路序列点，然后对照遥感影像根据路网联通情况对其构建索引关系。

但是现有技术中通过建立路段对象时空数据模型完成索引构建的方法，在实际应用和推广的过程中仍存在一些不足，主要表现在：

(1)复杂路网街景索引构建效率低。街景数据量巨大、空间分布位置复杂，为了使索引构建结果更加符合真实的情况，对于复杂道路路段采集的街景数据，目前仍然普遍采用人工对照遥感影像的方式为特殊路段构建索引关系，这种构建方式需要大量的人工干预且效率低下，严重影响了街景数据的更新速度。

(2)复杂路网街景数据处理成本高。街景数据处理过程复杂，目前市场上缺乏完整的数据处理及索引自动化构建工具，导致街景地图生产工作对数据处理人员的专业性要求较高，且数据处理过程较慢，人员成本高。

针对以上问题，本发明基于贪心选择策略实现复杂路网街景索引的自动构建，实现冗余数据的自动剔除、街景索引的自动构建，并可以实现索引构建结果的查看和展示功能，达到街景数据的自动化快速处理目标，为街景地图服务的进一步推广和使用提供技术支持。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1

图1为本发明实施例1的流程示意图。如图1所示，本实施例构建街景索引的方法包括以下步骤：

步骤100：确定待建索引点。所述待建索引点为街景数据的曝光点。

步骤200：确定待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点。待建索引点的置信区域为以待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；置信曝光点为位于置信区域内除待建索引点之外的曝光点。

步骤300：基于影响因子，采用贪心策略，从待建索引点的所有置信曝光点中确定待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点。如图2所示，影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；偏转角度为待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；高程差为待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；距离差为待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，拍摄时间差为待建索引点和置信曝光点采集的时间差。确定最佳索引点的具体过程为：

对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合。所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值。

从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合。所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值。

判断所述第二置信曝光点集合是否为空集。

当所述第二置信曝光点集合不为空集时，缩小每个影像因子对应的阈值，得到第三条件，将第三条件作为第一条件，返回筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合的步骤，继续对置信曝光点进行筛选。此时，所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值。

当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个。

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。对于每个置信曝光点来说，将该置信曝光点的影响因子进行归一化，然后将该置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到该置信曝光点的综合评价系数。

依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

步骤400：构建待建索引点、道路通达方向和最佳索引点之间的索引关系。将“待建索引点-道路通达方向-最佳索引点”的索引关系存储至街景地图数据库。

步骤500：判断最佳索引点的索引关系是否已经构建。如果否，执行步骤600；如果是，执行步骤700。

步骤600：将最佳索引点确定为待建索引点。返回步骤200，对该待建索引点建立相关的索引。

步骤700：确定索引构建完成。当待建索引点对应的所有最佳索引点的索引关系均构建完成时，整个街景地图数据的索引构建完成。

实施例2

图3为本发明实施例2的流程示意图。如图3所示，本实施例构建街景索引的方法包括以下过程：

(1)从“街景曝光点位数据”中选择一个待建索引点，查询该点所在的道路空间位置特征，如路段的道路宽度和道路通达方向；

(3)以待建索引点为中心，以数据采集间距为半径构建缓冲区作为置信区域，选择位于置信区域内的其他曝光点作为置信曝光点集合；

(4)计算置信曝光点集合中每个曝光点与待建索引点之间的距离差Δd、高程差Δh、与待建索引点通达方向的偏转角度a，以及时间差Δt；

(5)运用贪心策略筛选出每个道路通达方向上的最佳索引点，然后将“待建索引点-道路通达方向-最佳索引点”作为该点的索引关系进行保存，以此完成所有曝光点索引关系的关联。其中位于道路交叉口附近的曝光点使用交叉口点的道路通达方向，需要为每个方向都构建索引关系，将索引构建的结果插入至数据库中进行存储。运用贪心策略筛选出每个道路通达方向上最佳索引点的过程如下：

首先，以待建索引点为中心，以数据采集间距为半径构建缓冲区作为置信区域，选择位于置信区域内的其他曝光点作为置信曝光点；

然后，计算每个置信曝光点与待建索引点之间的距离差Δd、高程差Δh、数据采集时间差Δt以及与待建索引点所有道路方向的偏转角度a；

之后，为每个影响因子设定筛选条件，例如：偏转角度a小于45度、高程差Δh小于5米、距离差Δd小于1米，将置信曝光点进行筛选，并逐渐缩小每个影响因子的阈值，进行多次筛选；

最后，如果每个道路方向仅剩一个置信点，则该点即为对应道路方向上的最佳索引点，构建该方向上的索引关系。如果每个道路方向上剩两个以上置信曝光点，则将剩下的置信曝光点按照每类影响因子进行归一化处理，将所有影响因子归一化结果求和得到综合评价系数，选择综合评价系数最小的置信曝光点构建索引关系。综合评价系数计算方法如下式所示：

inf_i＝r_ai+r_Δdi+r_Δhi+r_Δti

式中，inf_i为第i个置信曝光点的综合评价系数，r_ai为偏转角的归一化系数，r_Δdi为距离的归一化系数，r_Δhi为高程的归一化系数，r_Δti为时间的归一化系数。

(6)选择最佳索引点作为待建索引点，判断其索引关系是否建立完成(该点所处的所有道路方向上均已构件索引关系)，如果判断结果为“否”则以该点为待建索引点重新递归调用(1)-(5)步，如果判断结果为“是”则该阶段的索引构建结束。

本发明还提供一种构建街景索引的系统，图4为本发明构建街景索引的系统的结构示意图。如图4所示，本发明构建街景索引的系统包括以下结构：

待建索引点确定模块401，用于确定待建索引点；所述待建索引点为街景数据的曝光点。

置信曝光点确定模块402，用于确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；所述待建索引点的置信区域为以所述待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；所述置信曝光点为位于所述置信区域内除所述待建索引点之外的曝光点。

最佳索引点确定模块403，用于基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；所述影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；所述偏转角度为所述待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；所述高程差为所述待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；所述距离差为所述待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，所述拍摄时间差为所述待建索引点和置信曝光点采集的时间差。

索引关系构建模块404，用于构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系。

索引关系判断模块405，用于判断所述最佳索引点的索引关系是否已经构建。

待建索引点更新模块406，用于当所述最佳索引点的索引关系未构建时，将所述最佳索引点确定为待建索引点，返回所述置信曝光点确定模块402。

索引构建完成确定模块407，用于当所述最佳索引点的索引关系已经构建时，确定索引构建完成。

作为另一实施例，本发明构建街景索引的系统中，所述最佳索引点确定模块403，具体包括：

第一筛选单元，用于对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合；所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值。

第二筛选单元，用于从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合；所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值。

空集判断单元，用于判断所述第二置信曝光点集合是否为空集。

第一条件更新单元，用于当所述第二置信曝光点集合不为空集时，将第三条件作为第一条件，返回所述第一筛选单元，继续对置信曝光点进行筛选；所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值。

置信曝光点个数判断单元，用于当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个。

最佳索引点确定单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；还用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

作为另一实施例，本发明构建街景索引的系统中，所述最佳索引点确定单元，具体包括：

归一化子单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中每个置信曝光点的影响因子进行归一化。

综合评价系数计算子单元，用于对于第i个置信曝光点，将所述第i个置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到所述第i个置信曝光点的综合评价系数；依次得到所有置信曝光点的综合评价系数。

最佳索引点确定子单元，用于将综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

作为另一实施例，本发明构建的街景索引的系统，还包括：

存储模块，用于在构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系之后，将所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系存储至街景地图数据库。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种构建街景索引的方法，其特征在于，包括：

确定待建索引点；所述待建索引点为街景数据的曝光点；

确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；所述待建索引点的置信区域为以所述待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；所述置信曝光点为位于所述置信区域内除所述待建索引点之外的曝光点；

基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；所述影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；所述偏转角度为所述待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；所述高程差为所述待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；所述距离差为所述待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，所述拍摄时间差为所述待建索引点和置信曝光点采集的时间差；

构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系；

判断所述最佳索引点的索引关系是否已经构建；

当所述最佳索引点的索引关系未构建时，将所述最佳索引点确定为待建索引点，返回确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点的步骤；

当所述最佳索引点的索引关系已经构建时，确定索引构建完成。

2.根据权利要求1所述的构建街景索引的方法，其特征在于，所述基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点，具体包括：

对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合；所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值；

从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合；所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值；

判断所述第二置信曝光点集合是否为空集；

当所述第二置信曝光点集合不为空集时，将第三条件作为第一条件，返回筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合的步骤，继续对置信曝光点进行筛选；所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值；

当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个；

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；

当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；

依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

3.根据权利要求2所述的构建街景索引的方法，其特征在于，所述当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点，具体包括：

将所述第一置信曝光点集合中每个置信曝光点的影响因子进行归一化；

对于第i个置信曝光点，将所述第i个置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到所述第i个置信曝光点的综合评价系数；

依次得到所有置信曝光点的综合评价系数；

将综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

4.根据权利要求1所述的构建街景索引的方法，其特征在于，所述构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系，之后还包括：

将所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系存储至街景地图数据库。

5.一种构建街景索引的系统，其特征在于，包括：

待建索引点确定模块，用于确定待建索引点；所述待建索引点为街景数据的曝光点；

置信曝光点确定模块，用于确定所述待建索引点的置信区域内的所有置信曝光点；所述待建索引点的置信区域为以所述待建索引点为中心，以数据采集间隔为半径形成的圆形区域；所述置信曝光点为位于所述置信区域内除所述待建索引点之外的曝光点；

最佳索引点确定模块，用于基于影响因子，采用贪心策略，从所述待建索引点的所有置信曝光点中确定所述待建索引点所在的每个道路通达方向的最佳索引点；所述影响因子包括偏转角度、高程差、距离差和拍摄时间差；所述偏转角度为所述待建索引点和置信曝光点的连线与道路通达方向的夹角；所述高程差为所述待建索引点和置信曝光点的真实高程的差值；所述距离差为所述待建索引点和置信曝光点之间的距离与数据采集间隔之间的差值，所述拍摄时间差为所述待建索引点和置信曝光点采集的时间差；

索引关系构建模块，用于构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系；

索引关系判断模块，用于判断所述最佳索引点的索引关系是否已经构建；

待建索引点更新模块，用于当所述最佳索引点的索引关系未构建时，将所述最佳索引点确定为待建索引点，返回所述置信曝光点确定模块；

索引构建完成确定模块，用于当所述最佳索引点的索引关系已经构建时，确定索引构建完成。

6.根据权利要求5所述的构建街景索引的系统，其特征在于，所述最佳索引点确定模块，具体包括：

第一筛选单元，用于对于所述待建索引点所在的第i个道路通达方向，筛选符合第一条件的置信曝光点，得到第一置信曝光点集合；所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第一条件的置信曝光点；所述第一条件为偏转角度小于第一偏转角度阈值、高程差小于第一高程差阈值、距离差小于第一距离差阈值且拍摄时间差小于第一拍摄时间差阈值；

第二筛选单元，用于从所述第一置信曝光点集合中筛选符合第二条件的置信曝光点，得到第二置信曝光点集合；所述第二置信曝光点集合中的置信曝光点为符合第二条件的置信曝光点；所述第二条件为偏转角度小于第二偏转角度阈值、高程差小于第二高程差阈值、距离差小于第二距离差阈值且拍摄时间差小于第二拍摄时间差阈值；所述第二偏转角度阈值小于所述第一偏转角度阈值，所述第二高程差阈值小于所述第一高程差阈值，所述第二距离差阈值小于所述第一距离差阈值，所述第二拍摄时间差阈值小于所述第一拍摄时间差阈值；

空集判断单元，用于判断所述第二置信曝光点集合是否为空集；

第一条件更新单元，用于当所述第二置信曝光点集合不为空集时，将第三条件作为第一条件，返回所述第一筛选单元，继续对置信曝光点进行筛选；所述第三条件为偏转角度小于第三偏转角度阈值、高程差小于第三高程差阈值、距离差小于第三距离差阈值且拍摄时间差小于第三拍摄时间差阈值；所述第三偏转角度阈值小于所述第二偏转角度阈值，所述第三高程差阈值小于所述第二高程差阈值，所述第三距离差阈值小于所述第二距离差阈值，所述第三拍摄时间差阈值小于所述第二拍摄时间差阈值；

置信曝光点个数判断单元，用于当所述第二置信曝光点集合为空集时，判断所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数是否为1个；

最佳索引点确定单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数为1个时，将所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；还用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中，综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点；依次确定所述待建索引点在每个道路通达方向的最佳索引点。

7.根据权利要求6所述的构建街景索引的系统，其特征在于，所述最佳索引点确定单元，具体包括：

归一化子单元，用于当所述第一置信曝光点集合中的置信曝光点个数不是1个时，将所述第一置信曝光点集合中每个置信曝光点的影响因子进行归一化；

综合评价系数计算子单元，用于对于第i个置信曝光点，将所述第i个置信曝光点归一化后的影响因子相加，得到所述第i个置信曝光点的综合评价系数；依次得到所有置信曝光点的综合评价系数；

最佳索引点确定子单元，用于将综合评价系数最小的置信曝光点确定为所述待建索引点在第i个道路通达方向的最佳索引点。

8.根据权利要求5所述的构建街景索引的系统，其特征在于，还包括：

存储模块，用于在构建所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系之后，将所述待建索引点、所述道路通达方向和所述最佳索引点之间的索引关系存储至街景地图数据库。

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