CN111858442B - 一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统，多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，通过将多个单输出轴结构进行组装，并依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；接着采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；最后依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式。通过该处理方法，无需对各个单输出轴结构在组装之前设置不同的ID，有效降低成本；并且在多个单输出轴结构被错误设为同一ID时可直接通过通信总线发送命令的方式修改成正确的ID，无需拆装，维护方便。

Description

一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统

技术领域

本申请属于舵机改进技术领域，尤其涉及一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统。

背景技术

舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于其可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。

如图1所示，现有的多输出轴舵机6包括多个单输出轴结构3，并且每个单输出轴结构3均包括PCBA(Printed Circuit Board Assembly，印刷电路板)2、电机和减速机构4以及输出轴5；多输出轴舵机6内部的单输出轴结构3通过单线串行总线7完成内部通信连接，并引出两个单线串行总线接口1与外部设备进行连接。

但是，各个单输出轴结构3在组装成多输出轴舵机前在PCBA(含固件)2上是完全一样的，也即是拥有相同的默认出厂ID(Identity document，身份标识的唯一编码)，而多输出轴舵机6在实际使用时需要各个单输出轴结构3拥有独立的ID，否则会出现控制混乱的现象，这就要求各个单输出轴结构3在组装成多输出轴舵机6前需先根据其不同的安装位置设置不同的ID，但是又因各个单输出轴结构3在PCBA(含固件)2上完全一致，在后续的组装过程中容易出现位置装错而导致返工。通常的做法是在组装前，先将各个单输出轴结构3做好机械标识以进行区分，然而在组装之后若是出现安装位置错误或者控制混乱，又需要将单输出轴结构3重新拆装，该方式较为繁琐，且不方便。

因此，现有的多输出轴舵机技术存在着因各个单输出轴结构在组装前完全一致，导致在后续的组装过程中容易出现位置装错而导致返工的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统，旨在解决现有的多输出轴舵机技术存在着因各个单输出轴结构在组装前完全一致，导致在后续的组装过程中容易出现位置装错而导致返工的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于多输出轴舵机的处理方法，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理方法包括：

将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；

采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；

依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。

优选地，重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器；

将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式。

优选地，所述第一串口模块和所述第二串口模块均包括中断检测引脚、接收引脚以及发送引脚，并且所述中断检测引脚与所述接收引脚以及所述发送引脚短接，重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器具体包括：

检测到所述第一串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第一串口模块对应的定时器；

或者检测到所述第二串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第二串口模块对应的定时器。

优选地，将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式具体包括：

当重置并使能所述第一串口模块时，则将所述第二串口模块设置成发送模式；

或者当重置并使能所述第二串口模块时，则将所述第一串口模块设置成发送模式。

优选地，还包括：

采用所述第一串口模块或者所述第二串口模块接收串口数据。

优选地，还包括：

当所述第一串口模块接收串口数据时，将所述串口数据转发至所述第二串口模块；

或者当所述第二串口模块接收串口数据时，将所述串口数据转发至所述第一串口模块。

优选地，还包括：

采用所述第二串口模块或者所述第一串口模块将接收到的所述串口数据进行解析。

优选地，采用所述第一串口模块或者所述第二串口模块接收串口数据具体包括：

判断接收到的串口数据是否为最后一个字节时，重置并使能所述第一串口模块或者所述第二串口模块对应的定时器。

优选地，还包括：

当重置并使能所述第一串口模块对应的定时器时，将所述第二串口模块由发送状态切换到接收状态；

或者当重置并使能所述第二串口模块对应的定时器时，将所述第一串口模块由发送状态切换到接收状态。

本申请实施例的第二方面提供了一种基于多输出轴舵机的处理系统，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理系统包括：

完全独立模式设定单元，用于将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；

身份标识修改单元，用于采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；

数据透传模式设定单元，用于依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。

上述一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统，多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，通过将多个单输出轴结构进行组装，并依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；接着采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识，修改后的每个身份标识分别与每个单输出轴结构一一对应；最后依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个单输出轴结构之间相互进行数据传输。由此通过上述处理方法，无需对各个单输出轴结构在组装之前设置不同的ID，有效降低成本；并且在多个单输出轴结构被错误设为同一ID时可直接通过通信总线发送命令的方式修改成正确的ID，无需拆装，维护方便；同时，该多输出轴舵机还可为各个单输出轴结构自由分配ID，其功能强大，解决了现有的多输出轴舵机技术存在着因各个单输出轴结构在组装前完全一致，导致在后续的组装过程中容易出现位置装错而导致返工的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术涉及的多输出轴舵机的结构示意图；

图2为本申请涉及的一种多输出轴舵机中的单输出轴结构的模块结构示意图；

图3为对应图2的单输出轴结构的内部具体结构示意图；

图4为本申请第一方面一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程示意图；

图5为本申请第一方面另一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程示意图；

图6为一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理示意图；

图7为本申请第一方面又一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程示意图；

图8为对应图7的一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理示意图；

图9为对应图7提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法中步骤S106的具体步骤流程示意图；

图10为对应图9的一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理示意图；

图11为本申请第二方面的提供的一种基于多输出轴舵机的处理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图2所示，本申请在多输出轴舵机中的单输出轴结构3做出了改进，也即是在每个单输出轴结构3上设有第一串口模块8和第二串口模块9。第一串口模块8和第二串口模块9在硬件电路中是分开设置的，即两个单线串行总线接口1/7实现从左侧到右侧到或者从右侧到左侧传输数据需通过单输出轴结构3中的MCU(Microcontroller Unit，单片机)进行处理实现。

并且，第一串口模块8和第二串口模块9是由MCU中的软件程序决定其工作于完全独立模式还是数据透传模式。以任意一个单输出轴结构3举例说明：其中，完全独立模式时，第一串口模块8和第二串口模块9的接收以及发送完全独立，互不影响；数据透传模式时，第一串口模块8和第二串口模块9中任一串口模块接收到数据均需转发到另外的串口模块中，如当单输出轴结构3上电后，两个独立的串口模块(第一串口模块8和第二串口模块9)均工作于接收状态，当第一串口模块8接收到数据，MCU软件会将第二串口模块9的工作状态改成发送状态，并将第一串口模块8接收到的数据在第二串口模块9中进行发送，同理，若第二串口模块9接收到数据，MCU软件会将第一串口模块8工作状态改成发送状态，并将第二串口模块9收到的数据在第一串口模块8中进行发送。

示例性的，为了让第一串口模块8和第二串口模块9在数据透传模式时做到尽可能小的软件处理延时(大于1个字节小于2个字节的传输时间)，本申请所适用的单线串口(半双工)总线通信的多输出轴舵机硬件方案在单线串口(半双工)总线通信上的连接结构如图3所示，第一串口模块8和第二串口模块9采用为总线电源正及负(16、17)连接，第一串口模块8包括中断检测引脚10、接收引脚11以及发送引脚12，中断检测引脚10、接收引脚11以及发送引脚12短接在一起，针对某些支持发送功能、接收功能及外部中断输入功能共用的MCU，则仅需发送引脚12即可，因此图3中将中断检测引脚10和接收引脚11采用虚线表示，表示其可能与发送引脚12为同一引脚。同理，第二串口模块9包括中断检测引脚13、接收引脚14以及发送引脚15，中断检测引脚13、接收引脚14以及发送引脚15短接在一起，针对某些支持发送功能、接收功能及外部中断输入功能共用的MCU，则仅需发送引脚15即可，因此图3中将中断检测引脚13和接收引脚14采用虚线表示，表示其可能与发送引脚15为同一引脚。

请参阅图4，本申请第一方面一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

本申请第一方面提供了一种基于多输出轴舵机6的处理方法，多输出轴舵机6包括多个单输出轴结构3，每个单输出轴结构3上均设有第一串口模块8和第二串口模块9，上述处理方法包括以下步骤：

S101.将多个单输出轴结构3进行组装，并依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于完全独立模式；

具体地，将多个单输出轴结构3组装成多输出轴舵机6，由于每个单输出轴结构3的ID一致，因此无需区分地将多个单输出轴结构3装设于不同的工位；并依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于完全独立模式，也即是先设置每个单输出轴结构3在各自的工位上均属于单独的个体，方便对每个单输出轴结构3通过软件的形式对其进行新一轮的编码，使其各个单输出轴结构3均有与众不同的身份标识，以使得后续可针对性的对多个单输出轴结构3进行有序及有效的控制。因此，无需对各个单输出轴结构在组装之前设置不同的ID，有效降低成本。

S102.采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构3的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识，修改后的每个身份标识分别与每个单输出轴结构3一一对应；

具体地，半双工总线发送指令的方式指的是数据传输指数据可以在一个信号载体的两个方向上传输，但是不能同时传输。由于上述步骤S101中设置每个单输出轴结构3在各自的工位上均属于单独的个体，则该步骤开始对每个单输出轴结构3进行重新编码，也即是将多个单输出轴结构3的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识，使得修改后的每个身份标识分别与每个单输出轴结构3一一对应，例如，第一个单输出轴结构3的身份标识为A，第二个单输出轴结构3的身份标识为B，第三个单输出轴结构3的身份标识为C……以此类推。因此，若在多个单输出轴结构3被错误设为同一ID时可直接通过通信总线发送命令的方式修改成正确的ID，无需拆装，维护方便；同时，该多输出轴舵机还可为各个单输出轴结构自由分配ID，其功能强大。

S103.依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于数据透传模式，以使每相邻两个单输出轴结构3之间相互进行数据传输。

具体地，在多个单输出轴结构3进行有序编码之后，依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于数据透传模式，则使得每相邻两个单输出轴结构3之间相互进行数据传输，以便对多个单输出轴结构3进行有序及有效的控制。

图5示出了本申请第一方面另一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

作为本申请另一实施例，在图1示出的实施例的基础上，该基于多输出轴舵机6的处理方法还包括步骤：

S104.重置并使能第一串口模块8或第二串口模块9对应的定时器；

示例性的，重置并使能第一串口模块8或第二串口模块9对应的定时器具体包括：

检测到第一串口模块8的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能第一串口模块8对应的定时器；

或者检测到第二串口模块9的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能第二串口模块9对应的定时器。

S105.将第二串口模块9或第一串口模块8设置成发送模式。

示例性的，将第二串口模块9或第一串口模块设置8成发送模式具体包括：

当步骤S104中重置并使能第一串口模块8时，则将第二串口模块9设置成发送模式；

或者当步骤S104中重置并使能第二串口模块9时，则将第一串口模块8设置成发送模式。

具体地，图6示出了对应图5的一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理：

单输出轴结构3中PCBA2中在固件上根据其ID(该处的ID与上述的ID不同，该处的ID仅仅是为了标记单输出轴结构3的工作模式)决定第一串口模块8和第二串口模块9工作于完全独立模式还是数据透传模式，如规定当ID为某一特定ID(如0或255等较为不常用的ID)时，第一串口模块8和第二串口模块9工作于完全独立模式，否则第一串口模块8和第二串口模块9工作于数据透传模式，并继续执行动作。然后重置并使能定时器1(2)，接着将第二串口模块9(第一串口模块8)设置成发送模式，继而失能当前中断，最后清除中断标志，整个工作流程结束。

图7示出了本申请第一方面又一实施例提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法的步骤流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

作为本申请又一实施例，在图5示出的实施例的基础上，该基于多输出轴舵机6的处理方法还包括步骤：

S106.采用第一串口模块8或者第二串口模块9接收串口数据。

接着进行以上步骤S101、S102、S103以及S104，紧接着，包括：

S107.当第一串口模块8接收串口数据时，将串口数据转发至所述第二串口模块9；或者当第二串口模块9接收串口数据时，将串口数据转发至第一串口模块8。

接着进行以上步骤S105，紧接着，包括：

S108.采用第二串口模块9或者第一串口模块8将接收到的串口数据进行解析。

图8为对应图7的一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理：

在中断检测引脚10、中断检测引脚13检测到下降沿中断时分别使能独立的第二串口模块9、第一串口模块8开启发送功能，在第一串口模块8和第二串口模块9的接口完成中断时，将接收到的数据写入到第二串口模块9、第一串口模块8中发送寄存器中，解析接收到的数据，并开启/重置计时器；当计时器计时超时，再将第二串口模块9、第一串口模块8由发送状态切换回接收状态。各个单输出轴结构3对正常指令的响应操作，则会在第二串口模块9、第一串口模块8均空闲(接收状态且未开始接收数据)时进行发送操作，发送完成后再自行切换回接收状态。

需要说明的是，在外部引脚下降沿中断中另一串口模式从接收状态切换到发送状态，本申请所适用的多输出轴舵机6在通信总线硬件方案上采用的是单线串口(半双工)总线，其在工作时同一时间仅能工作于接收状态或传送状态，工作状态的切换需由程序完成。然而，在实际应用中MCU在串口模块从接收状态切换成发送状态后并不能立即进行数据发送工作，需等一小段时间，如果切换完成后立即发送数据可能会导致发送数据失败而丢失数据现象，因此为保证数据转发时尽量小的数据处延时，特意引入中断检测引脚10、13以检测总线数据的到来，在总线上检测到第一个下降沿时固件就执行另一串口模块的工作状态切换操作。

图9示出了对应图7提供的一种基于多输出轴舵机的处理方法中步骤S106的具体步骤流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

上述步骤S106具体包括以下步骤：

S1061.判断接收到的串口数据是否为最后一个字节时，重置并使能第一串口模块8或者第二串口模块9对应的定时器；

S1062.当重置并使能第一串口模块8对应的定时器时，将第二串口模块9由发送状态切换到接收状态；或者当重置并使能第二串口模块9对应的定时器时，将第一串口模块8由发送状态切换到接收状态。

图10为对应图9的一种基于多输出轴舵机的处理方法的工作原理：

使用定时器捕获中断和更新中断协同工作方式灵活控制串口模块由发送状态及时切换成接收状态。为了让工作在发送状态的串口模块在发送(转发)完数据后能第一时间切换回到接收工作状态，准备接收随时有可能到来的数据，本申请使用定时器捕获中断以确定最早的串口模块从发送状态切换到接收状态的时间，使用定时器更新中断以确定最晚的串口模块从发送状态切换到接收状态时间；而实际切换操作是在最早切换时间还是最晚切换时间完成，是由当前另一串口模块是否已接收到指令的最后一个字节决定。例如：本申请定义最早切换时间为最近接收中断触发开始计时后1.5个字节(但不限定为1.5个字节)在总线上的传输时间(如波特率为1M，1个字节的传输时间为10us，1.5个字节传输时间则为15us)；最晚切换时间为最近接收中断触发开始计时后10个字节(但不限定为10个字节)在总线上的传输时间(如波特率为1M，1个字节的传输时间为10us，10个字节传输时间为100us)。

因此，接收到的串口数据是否为最后一个字节时，重置并使能第一串口模块8或者第二串口模块9对应的定时器；然后重置并使能定时器1(2)，接着将第二串口模块9(第一串口模块8)由发送状态切换回接收状态，继而使能中断检测引脚10(13)中断，最后清除中断标志，整个工作流程结束。通过以上处理方式可以实现各串口模块在转发完数据后及时地切换回接收状态，以确保后续的数据通信工作正常进行。

图11示出了本申请第二方面的提供的一种基于多输出轴舵机的处理系统的结构，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

本申请第二方面还提供了一种基于多输出轴舵机6的处理系统，多输出轴舵机包括多个单输出轴结构3，每个单输出轴结构3上均设有第一串口模块8和第二串口模块9，上述处理系统包括：

完全独立模式设定单元100，用于将多个单输出轴结构3进行组装，并依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于完全独立模式；

身份标识修改单元200，用于采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构3的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识，修改后的每个身份标识一一对应每个单输出轴结构3；

数据透传模式设定单元300，用于依序控制多个单输出轴结构3中的第一串口模块8和第二串口模块9工作于数据透传模式，以使每相邻两个单输出轴结构3之间相互进行数据传输。

由此可得，上述一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统的优势体现在以下几点：

1、实现多输出轴数字舵机6中单输出轴结构3中PCBA(含固件)2在舵机生产组装前无需事先为各PCBA(含固件)2其设置不同的ID(传统方式若不事先设置不同的ID，装成舵机后的如控制运动等操作在所有的单输出轴结构3中均会起效)，减少生产组装工序，降低生产成本；

2、实现多输出轴数字舵机6在被错误设置多个单输出轴结构3共用同一ID时可无需拆机，直接通过总线发送命令修改回正确ID即可；

3、实现多输出轴数据舵机6中各单输出轴结构3ID自由分配功能。

综上所述，本申请实施例中的一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统，多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，通过将多个单输出轴结构进行组装，并依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；接着采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识，修改后的每个身份标识分别与每个单输出轴结构一一对应；最后依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个单输出轴结构之间相互进行数据传输。由此通过上述处理方法，无需对各个单输出轴结构在组装之前设置不同的ID，有效降低成本；并且在多个单输出轴结构被错误设为同一ID时可直接通过通信总线发送命令的方式修改成正确的ID，无需拆装，维护方便；同时，该多输出轴舵机还可为各个单输出轴结构自由分配ID，其功能强大，解决了现有的多输出轴舵机技术存在着因各个单输出轴结构在组装前完全一致，导致在后续的组装过程中容易出现位置装错而导致返工的问题。

在本文对各种器件、电路、装置、系统和/或方法描述了各种实施方式。阐述了很多特定的细节以提供对如在说明书中描述的和在附图中示出的实施方式的总结构、功能、制造和使用的彻底理解。然而本领域中的技术人员将理解，实施方式可在没有这样的特定细节的情况下被实施。在其它实例中，详细描述了公知的操作、部件和元件，以免使在说明书中的实施方式难以理解。本领域中的技术人员将理解，在本文和所示的实施方式是非限制性例子，且因此可认识到，在本文公开的特定的结构和功能细节可以是代表性的且并不一定限制实施方式的范围。

在整个说明书中对“各种实施方式”、“在实施方式中”、“一个实施方式”或“实施方式”等的引用意为关于实施方式所述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方式中。因此，短语“在各种实施方式中”、“在一些实施方式中”、“在一个实施方式中”或“在实施方式中”等在整个说明书中的适当地方的出现并不一定都指同一实施方式。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个实施方式中以任何适当的方式组合。因此，关于一个实施方式示出或描述的特定特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其它实施方式的特征、结构或特性进行组合，而没有假定这样的组合不是不合逻辑的或无功能的限制。任何方向参考(例如，加上、减去、上部、下部、向上、向下、左边、右边、向左、向右、顶部、底部、在…之上、在…之下、垂直、水平、顺时针和逆时针)用于识别目的以帮助读者理解本公开内容，且并不产生限制，特别是关于实施方式的位置、定向或使用。

虽然上面以某个详细程度描述了某些实施方式，但是本领域中的技术人员可对所公开的实施方式做出很多变更而不偏离本公开的范围。连接参考(例如，附接、耦合、连接等)应被广泛地解释，并可包括在元件的连接之间的中间构件和在元件之间的相对运动。因此，连接参考并不一定暗示两个元件直接连接/耦合且彼此处于固定关系中。“例如”在整个说明书中的使用应被广泛地解释并用于提供本公开的实施方式的非限制性例子，且本公开不限于这样的例子。意图是包含在上述描述中或在附图中示出的所有事务应被解释为仅仅是例证性的而不是限制性的。可做出在细节或结构上的变化而不偏离本公开。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于多输出轴舵机的处理方法，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，其特征在于，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理方法包括：

将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；

采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；

依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：

重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器；

将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述第一串口模块和所述第二串口模块均包括中断检测引脚、接收引脚以及发送引脚，并且所述中断检测引脚与所述接收引脚以及所述发送引脚短接，重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器具体包括：

检测到所述第一串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第一串口模块对应的定时器；

或者检测到所述第二串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第二串口模块对应的定时器。

4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式具体包括：

当重置并使能所述第一串口模块时，则将所述第二串口模块设置成发送模式；

或者当重置并使能所述第二串口模块时，则将所述第一串口模块设置成发送模式。

5.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，还包括：

采用所述第一串口模块或者所述第二串口模块接收串口数据。

6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，还包括：

当所述第一串口模块接收串口数据时，将所述串口数据转发至所述第二串口模块；

或者当所述第二串口模块接收串口数据时，将所述串口数据转发至所述第一串口模块。

7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，还包括：

采用所述第二串口模块或者所述第一串口模块将接收到的所述串口数据进行解析。

8.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，采用所述第一串口模块或者所述第二串口模块接收串口数据具体包括：

判断接收到的串口数据是否为最后一个字节时，重置并使能所述第一串口模块或者所述第二串口模块的定时器。

9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，还包括：

当重置并使能所述第一串口模块对应的定时器时，将所述第二串口模块由发送状态切换到接收状态；

或者当重置并使能所述第二串口模块对应的定时器时，将所述第一串口模块由发送状态切换到接收状态。

10.一种基于多输出轴舵机的处理系统，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，其特征在于，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理系统包括：

完全独立模式设定单元，用于将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；

身份标识修改单元，用于采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；

数据透传模式设定单元，用于依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。

Images