CN111854640A - 一种多轴联动交互一体式三维扫描仪及扫描方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多轴联动交互一体式三维扫描仪及扫描方法，第一T型丝杆直线模组内设置有第五电机，第二T型丝杆直线模组上滑动设置有第二丝杆滑台，下端设置有第三电机，第三电机设置在扫描仪底座上，第二丝杆滑台与扫描臂固定连接；扫描臂内设置有第二电机，扫描仪下臂内设置有控制分度转台旋转的第四电机，第一电机包括电机齿轮，半圆型齿轮固定在载物台底部中心位置，电机齿轮与半圆型齿轮啮合连接。本发明通过一块集成控制电路板，配合上位机软件，联合控制分度转台直线移动、分度转台旋转、载物台俯仰、扫描臂升降、扫描头旋转，实现对小型复杂形貌物体的全方位、自动化三维扫描；扫描方法简单实用，能满足不同使用者的精度和速度要求。

Description

一种多轴联动交互一体式三维扫描仪及扫描方法

技术领域

本发明涉及三维扫描仪领域，具体涉及一种多轴联动交互一体式三维扫描仪及扫描方法。

背景技术

三维扫描仪广泛应用于光学精密检测、增材制造等领域，随着计算机视觉、图像处理、机械设计、计算机应用及软件开发、集成电路设计等学科发展和技术突破，三维扫描仪生产成本随之降低，且逐渐趋于微型化、自动化、高精化，快速化、一体化的形势。对于复杂形貌物体的三维扫描，如何改进硬件结构、最优化扫描路径，减少扫描盲区，是提高查全率和减少复杂度的关键，也是扫描仪装置设计的一大难点；另外，三维扫描仪与人机交互上位机的一体化设计给使用者带来便利，使用者无需携带个人电脑和安装相关软件，避免了系统适配问题，使系统更趋微型化，同时数据可经USB传输，用于二次处理或3D打印，但人机交互上位机的机型选择、在三维扫描装置的嵌入位置等仍需综合整体设计考虑。

专利CN211060881U公开了一种工件的三维检测系统，扫描头由机械手抓取固定，通过控制机械手上下摆动及扫描转台的旋转，完成对物体的全身扫描，由于机械臂无法垂直上下移动，只能旋转式上下摆动，机械臂和转台之间需要留有足够空间，使得整体结构设计体积较大，难以实现扫描头与被测物的最佳距离，影响扫描效果，为了能自下而上扫描被测物，通过在扫描台下叠加垫片，增加高度，其方式未实现完全自动化，且垫片厚度固定，升降精度低，其方式不适于小型复杂形貌物体的三维扫描；专利CN204240957U公开了一体化三维扫描仪，其通过设置可卸载面板，并在面板下设置空腔，将设备放置在空腔内，操作按键与显示屏放置在面板上，便于拆卸和维修。通常为增加扫描范围，需要扫描头作旋转或移动，在扫描头上设置显示器和按钮不方便实时观察和操作，只需设置可拆卸面板即可，若在扫描头上嵌入显示器，整体重量偏大，增加了机械运动负载，同时扫描头需做到精小化，一般对于三维扫描，微型电脑硬件需配置较高，其体积尺寸相对较大，小屏幕也不便观察和操作。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种多轴联动交互一体式三维扫描仪及扫描方法，通过一块集成控制电路板，配合上位机软件，联合控制分度转台直线移动、分度转台旋转、载物台俯仰、扫描臂升降、扫描头旋转，实现对小型复杂形貌物体的全方位、自动化三维扫描；扫描方法简单实用，能满足不同使用者的精度和速度要求。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种多轴联动交互一体式三维扫描仪，包括在端部设置有扫描仪下臂的扫描仪底座，设置在所述扫描仪下臂上端的扫描臂，垂直设置的下端与所述扫描仪底座固定连接的第二T型丝杆直线模组，通过圆柱形轴与所述扫描臂上端侧边连接的扫描头，水平沉嵌在所述扫描仪底座内的第一T型丝杆直线模组，至下而上依次设置在所述第一T型丝杆直线模组上的第一丝杆滑台、分度转台和载物台，设置在所述分度转台上控制所述载物台俯仰动作的第一电机，半圆型齿轮，设置在所述扫描臂内部的控制电路板和设置在所述扫描仪底座内部的上位机；所述第一T型丝杆直线模组内设置有第五电机，所述第二T型丝杆直线模组上滑动设置有第二丝杆滑台，下端设置有第三电机，所述第三电机设置在所述扫描仪底座上，所述第二丝杆滑台与所述扫描臂固定连接；所述扫描臂内设置有第二电机，所述扫描仪下臂内设置有控制所述分度转台旋转的第四电机，所述第一电机包括电机齿轮，所述半圆型齿轮固定在所述载物台底部中心位置，所述电机齿轮与所述半圆型齿轮啮合连接，所述载物台通过活动支架与所述分度转台支撑固定。

进一步的，所述扫描臂内设置有固定在所述圆柱形轴上的第二45°斜面齿轮、在所述圆柱形轴一侧的连接所述第二电机且与所述第二45°斜面齿轮啮合的第一45°斜面齿轮和在所述圆柱形轴另一侧的与扇叶相对固定在短轴上且与所述第二45°斜面齿轮啮合的第三45°斜面齿轮，所述短轴上端固定在所述扫描臂的端面上，所述端面设置有多个散热孔。

进一步的，所述第一丝杆滑台上表面高于所述扫描仪底座上表面，所述第一丝杆滑台上表面设置有四个1/4标准螺纹孔位，孔间距分别为15mm和20mm，通过在所述标准螺纹孔位内设置外螺丝连接所述分度转台，所述分度转台的直径100mm。

进一步的，所述控制电路板包含五组光耦、五个微型驱动器、五组步进电机接口和PLC控制模块，所述五组步进电机接口分别连接所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机。

进一步的，所述扫描仪底座设置有嵌入的抽拉式面板和内部空间，所述抽拉式面板两侧装有滑轨，所述上位机固定在所述抽拉式面板上。

进一步的，所述第二T型丝杆直线模组为两组，对应的所述第二丝杆滑台与所述第三电机均为两组，两组所述第三电机同轴设置。

进一步的，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机的电机接线经过所述扫描仪底座和所述扫描仪下臂汇总于所述控制电路板上，所述扫描头数据线、电源线和所述控制电路板电源线通过所述扫描臂、所述扫描仪下臂汇总至所述扫描仪底座中，所述扫描头数据线与所述上位机连接。

进一步的，所述把手固定在所述抽拉式面板侧边，所述把手上设置有锁。

进一步的，所述第一电机通过双支架固定在所述分度转台上。

一种多轴联动交互一体式三维扫描仪的扫描方法，包括以下步骤：

步骤1）接通总电源开关，拉出所述抽拉式面板，打开所述上位机，进入软件界面，点击准备扫描图标，此时所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机开始按预定初始位置复位，复位完成后，将待测物放置在所述载物台上；

步骤2）通过立体视觉原理，首先判断待测物与所述扫描头距离是否在最佳测量范围，如果不在，则所述第一T型丝杆直线模组工作，通过所述第五电机动作控制所述第一丝杆滑台直线移动，直到进入最佳测量范围；第二步，判断相机成像中心与待测物最高点的连线与水平面的夹角是否符合最佳范围，若过大，会导致待测物下部份可能会出现扫描盲区，则通过所述第三电机控制所述第二丝杆滑台，下降所述扫描臂，所述第二电机逆时针旋转上扬所述扫描头降低夹角，若夹角过小，会导致待测物上部份可能会出现扫描盲区，则通过升起所述扫描臂，所述第二电机顺时针旋转放下所述扫描头，提高夹角，此过程所述载物台保持不动，以免所述分度转台旋转后待测物各面俯仰角度不一，影响测量；

步骤3）两个条件均符合后，通过设置扫描总面数为4次、8次、12次完成初步扫描并获取数据，通过所述第四电机控制所述分度转台每次旋转角度，完成相应的扫描面数设置，例如旋转4次则每次旋转角度为90°，扫描次数越多，待拼接面数较多，相对耗时较多，相邻面重合区域大，拼接精度更高，需根据使用者要求自己设定；

步骤4）根据所述分度转台旋转次序对各扫描面编码标号，将所有扫描面拼接完成后，进行缺漏检查，如果发现漏缺，则准确定位相应编号的扫描面，并判断缺漏部位在上部还是下部，所述分度转台按原路转回，如果上部缺失，则升高所述扫描臂位置，所述第二电机顺时针旋转放下所述扫描头，通过所述第一电机控制所述载物台前倾，直到运行到行程结束，在此期间间隔获取扫描面，并将重新获取的扫描面拼接得到一个面，再与初次扫描拼接结果再拼接；同样，如果下部缺失，则所述第二电机工作方向与前者相反，扫描拼接过程一致；

步骤5）拼接完成后，对缺失的小部分数据拟合处理，形成完整的点云数据，同时可以将工程文件转化成需要的文件格式，用于数据二次分析或者3D打印，通过USB或无线、蓝牙方式传输到使用者的存储设备中，处理完毕后退出软件，关闭所述上位机，所述抽拉式面板推进所述扫描仪底座。

本发明的有益效果是：

本发明通过一块集成控制电路板，配合上位机软件，联合控制分度转台直线移动、分度转台旋转、载物台俯仰、扫描臂升降、扫描头旋转，实现对小型复杂形貌物体的全方位、自动化三维扫描；通过在底座嵌入抽屉式人机交互微型平板电脑及传输接口，使用者无需外设电脑，实现三维扫描及数据处理一体化；扫描方法简单实用，能满足不同使用者的精度和速度要求，初次使用者能易学易用，各线路合理放置于扫描仪装置内部空间，外观更简约。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第一T型丝杆直线模组、分度转台和载物台示意图；

图3为本发明的第一电机控制载物台俯仰原理图；

图4为本发明的扫描仪升降原理三维结构图。

图中标号说明：

1、扫描仪下臂，2、扫描臂，3、扫描仪底座，4、分度转台，5、第一T型丝杆直线模组，6、第一丝杆滑台，7、第一电机，8、电机齿轮，9、半圆型齿轮，10、载物台，11、活动支架，12、第二T型丝杆直线模组，13、第三电机，14、第二电机，15、第一45°斜面齿轮，16、第二45°斜面齿轮，17、第三45°斜面齿轮，18、扇叶，19、端面，20、圆柱形轴，21、扫描头，22、抽拉式面板，23、上位机，24、内部空间，25、第二丝杆滑台，27、把手，28、控制电路板，A为丝杆滑台的运动方向，B为分度转台的顺、逆时针旋转方向，C为将分度转台底面孔位对准丝杆滑台固定安装方向，D为抽拉式面板的抽拉方向，E为扫描臂的升降方向。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

参见图1-图4所示，一种多轴联动交互一体式三维扫描仪，包括在端部设置有扫描仪下臂1的扫描仪底座3，设置在扫描仪下臂1上端的扫描臂2，垂直设置的下端与扫描仪底座3固定连接的第二T型丝杆直线模组12，通过圆柱形轴20与扫描臂2上端侧边连接的扫描头21，水平沉嵌在扫描仪底座3内的第一T型丝杆直线模组5，至下而上依次设置在第一T型丝杆直线模组5上的第一丝杆滑台6、分度转台4和载物台10，设置在分度转台4上控制载物台10俯仰动作的第一电机7，半圆型齿轮9，设置在扫描臂2内部的控制电路板28和设置在扫描仪底座3内部的上位机23；第一T型丝杆直线模组5内设置有第五电机；扫描臂2内设置有第二电机14，扫描仪下臂1内设置有控制分度转台4旋转的第四电机，第一T型丝杆直线模组5的有效行程200mm，第一丝杆滑台6的步进精度0.05mm，第一电机7包括电机齿轮8，半圆型齿轮9固定在载物台10底部中心位置，电机齿轮8与半圆型齿轮9啮合连接，载物台10通过活动支架11与分度转台4支撑固定，通过第一电机7运转和电机齿轮8与半圆型齿轮9啮合传动控制载物台10的俯仰动作。

第二T型丝杆直线模组12上滑动设置有第二丝杆滑台25，下端设置有第三电机13，第三电机13设置在扫描仪底座3上，第二丝杆滑台25与扫描臂2保持固定位置，控制第三电机13的运转，可控制第二丝杆滑台25与扫描臂2的同步升降，限位器控制其升降范围，扫描臂2升降行程为80mm。

进一步的，扫描臂2内设置有固定在圆柱形轴20上的第二45°斜面齿轮16、在圆柱形轴20一侧的连接第二电机14且与第二45°斜面齿轮16啮合的第一45°斜面齿轮15和在圆柱形轴20另一侧的与扇叶18相对固定在短轴上且与第二45°斜面齿轮16啮合的第三45°斜面齿轮17，短轴上端固定在扫描臂2的端面19上，可自由旋转，端面19设置有多个散热孔，第二电机14工作时，带动第一45°斜面齿轮15、第二45°斜面齿轮16、第三45°斜面齿轮17转动，从而控制扫描头21转动。

进一步的，第一丝杆滑台6上表面高于扫描仪底座3上表面，第一丝杆滑台6上表面设置有四个1/4标准螺纹孔位，孔间距分别为15mm和20mm，通过在标准螺纹孔位内设置外螺丝连接分度转台4，分度转台4的直径100mm。

进一步的，控制电路板28包含五组光耦、五个微型驱动器、五组步进电机接口和PLC控制模块，五组步进电机接口分别连接第一电机7、第二电机14、第三电机13、第四电机和第五电机，PLC控制模块通过与上位机23建立OPC通信，软件中自动和手动发脉冲控制扫描过程中的电机正反转和步长。

进一步的，扫描仪底座3设置有嵌入的抽拉式面板22和内部空间24，抽拉式面板22两侧装有滑轨，将其设置在远离扫描臂2的一侧，既不影响观察事物，也不影响扫描头21扫描，上位机23固定在抽拉式面板22上。

进一步的，第二T型丝杆直线模组12为两组，对应的第二丝杆滑台25与第三电机13均为两组，两组第三电机13同轴设置。

进一步的，第一电机7、第二电机14、第三电机13、第四电机和第五电机的电机接线经过扫描仪底座3和扫描仪下臂1汇总于控制电路板28上，扫描头21数据线、电源线和控制电路板28电源线通过扫描臂2、扫描仪下臂1汇总至扫描仪底座3中，扫描头21数据线与上位机23连接。

进一步的，把手27固定在抽拉式面板22侧边，把手27上设置有锁。

进一步的，第一电机7通过双支架固定在分度转台4上。

一种多轴联动交互一体式三维扫描仪的扫描方法，包括以下步骤：

步骤1）接通总电源开关，拉出抽拉式面板22，打开上位机23，进入软件界面，点击准备扫描图标，此时第一电机7、第二电机14、第三电机13、第四电机和第五电机开始按预定初始位置复位，复位完成后，将待测物放置在载物台10上；

步骤2）通过立体视觉原理，首先判断待测物与扫描头21距离是否在最佳测量范围，如果不在，则第一T型丝杆直线模组5工作，通过第五电机动作控制第一丝杆滑台6直线移动，直到进入最佳测量范围；第二步，判断相机成像中心与待测物最高点的连线与水平面的夹角是否符合最佳范围，若过大，会导致待测物下部份可能会出现扫描盲区，则通过第三电机13控制第二丝杆滑台25，下降扫描臂2，第二电机14逆时针旋转上扬扫描头21降低夹角，若夹角过小，会导致待测物上部份可能会出现扫描盲区，则通过升起扫描臂2，第二电机14顺时针旋转放下扫描头21，提高夹角，此过程载物台10保持不动，以免分度转台4旋转后待测物各面俯仰角度不一，影响测量；

步骤3）两个条件均符合后，通过设置扫描总面数为4次、8次、12次完成初步扫描并获取数据，通过第四电机控制分度转台4每次旋转角度，完成相应的扫描面数设置，例如旋转4次则每次旋转角度为90°，扫描次数越多，待拼接面数较多，相对耗时较多，相邻面重合区域大，拼接精度更高，需根据使用者要求自己设定；

步骤4）根据分度转台4旋转次序对各扫描面编码标号，将所有扫描面拼接完成后，进行缺漏检查，如果发现漏缺，则准确定位相应编号的扫描面，并判断缺漏部位在上部还是下部，分度转台4按原路转回，如果上部缺失，则升高扫描臂2位置，第二电机14顺时针旋转放下扫描头21，通过第一电机7控制载物台10前倾，直到运行到行程结束，在此期间间隔获取扫描面，并将重新获取的扫描面拼接得到一个面，再与初次扫描拼接结果再拼接；同样，如果下部缺失，则第二电机14工作方向与前者相反，扫描拼接过程一致；

步骤5）拼接完成后，对缺失的小部分数据拟合处理，形成完整的点云数据，同时可以将工程文件转化成需要的文件格式，用于数据二次分析或者3D打印，通过USB或无线、蓝牙方式传输到使用者的存储设备中，处理完毕后退出软件，关闭上位机23，抽拉式面板22推进扫描仪底座3。

以上仅为发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：包括在端部设置有扫描仪下臂（1）的扫描仪底座（3），设置在所述扫描仪下臂（1）上端的扫描臂（2），垂直设置的下端与所述扫描仪底座（3）固定连接的第二T型丝杆直线模组（12），通过圆柱形轴（20）与所述扫描臂（2）上端侧边连接的扫描头（21），水平沉嵌在所述扫描仪底座（3）内的第一T型丝杆直线模组（5），至下而上依次设置在所述第一T型丝杆直线模组（5）上的第一丝杆滑台（6）、分度转台（4）和载物台（10），设置在所述分度转台（4）上控制所述载物台（10）俯仰动作的第一电机（7），半圆型齿轮（9），设置在所述扫描臂（2）内部的控制电路板（28）和设置在所述扫描仪底座（3）内部的上位机（23）；所述第一T型丝杆直线模组（5）内设置有第五电机，所述第二T型丝杆直线模组（12）上滑动设置有第二丝杆滑台（25），下端设置有第三电机（13），所述第三电机（13）设置在所述扫描仪底座（3）上，所述第二丝杆滑台（25）与所述扫描臂（2）固定连接；所述扫描臂（2）内设置有第二电机（14），所述扫描仪下臂（1）内设置有控制所述分度转台（4）旋转的第四电机，所述第一电机（7）包括电机齿轮（8），所述半圆型齿轮（9）固定在所述载物台（10）底部中心位置，所述电机齿轮（8）与所述半圆型齿轮（9）啮合连接，所述载物台（10）通过活动支架（11）与所述分度转台（4）支撑固定。

2.根据权利要求1所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述扫描臂（2）内设置有固定在所述圆柱形轴（20）上的第二45°斜面齿轮（16）、在所述圆柱形轴（20）一侧的连接所述第二电机（14）且与所述第二45°斜面齿轮（16）啮合的第一45°斜面齿轮（15）和在所述圆柱形轴（20）另一侧的与扇叶（18）相对固定在短轴上且与所述第二45°斜面齿轮（16）啮合的第三45°斜面齿轮（17），所述短轴上端固定在所述扫描臂（2）的端面（19）上，所述端面（19）设置有多个散热孔。

3.根据权利要求2所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述第一丝杆滑台（6）上表面高于所述扫描仪底座（3）上表面，所述第一丝杆滑台（6）上表面设置有四个1/4标准螺纹孔位，孔间距分别为15mm和20mm，通过在所述标准螺纹孔位内设置外螺丝连接所述分度转台（4），所述分度转台（4）的直径100mm。

4.根据权利要求3所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述控制电路板（28）包含五组光耦、五个微型驱动器、五组步进电机接口和PLC控制模块，所述五组步进电机接口分别连接所述第一电机（7）、所述第二电机（14）、所述第三电机（13）、所述第四电机和所述第五电机。

5.根据权利要求4所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述扫描仪底座（3）设置有嵌入的抽拉式面板（22）和内部空间（24），所述抽拉式面板（22）两侧装有滑轨，所述上位机（23）固定在所述抽拉式面板（22）上。

6.根据权利要求5所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述第二T型丝杆直线模组（12）为两组，对应的所述第二丝杆滑台（25）与所述第三电机（13）均为两组，两组所述第三电机（13）同轴设置。

7.根据权利要求6所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述第一电机（7）、所述第二电机（14）、所述第三电机（13）、所述第四电机和所述第五电机的电机接线经过所述扫描仪底座（3）和所述扫描仪下臂（1）汇总于所述控制电路板（28）上，所述扫描头（21）数据线、电源线和所述控制电路板（28）电源线通过所述扫描臂（2）、所述扫描仪下臂（1）汇总至所述扫描仪底座（3）中，所述扫描头（21）数据线与所述上位机（23）连接。

8.根据权利要求7所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述把手（27）固定在所述抽拉式面板（22）侧边，所述把手（27）上设置有锁。

9.根据权利要求8所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪，其特征在于：所述第一电机（7）通过双支架固定在所述分度转台（4）上。

10.一种权利要求9所述的多轴联动交互一体式三维扫描仪的扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1）接通总电源开关，拉出所述抽拉式面板（22），打开所述上位机（23），进入软件界面，点击准备扫描图标，此时所述第一电机（7）、所述第二电机（14）、所述第三电机（13）、所述第四电机和所述第五电机开始按预定初始位置复位，复位完成后，将待测物放置在所述载物台（10）上；

步骤2）通过立体视觉原理，首先判断待测物与所述扫描头（21）距离是否在最佳测量范围，如果不在，则所述第一T型丝杆直线模组（5）工作，通过所述第五电机动作控制所述第一丝杆滑台（6）直线移动，直到进入最佳测量范围；第二步，判断相机成像中心与待测物最高点的连线与水平面的夹角是否符合最佳范围，若过大，会导致待测物下部份可能会出现扫描盲区，则通过所述第三电机（13）控制所述第二丝杆滑台（25），下降所述扫描臂（2），所述第二电机（14）逆时针旋转上扬所述扫描头（21）降低夹角，若夹角过小，会导致待测物上部份可能会出现扫描盲区，则通过升起所述扫描臂（2），所述第二电机（14）顺时针旋转放下所述扫描头（21），提高夹角，此过程所述载物台（10）保持不动，以免所述分度转台（4）旋转后待测物各面俯仰角度不一，影响测量；

步骤3）两个条件均符合后，通过设置扫描总面数为4次、8次、12次完成初步扫描并获取数据，通过所述第四电机控制所述分度转台（4）每次旋转角度，完成相应的扫描面数设置，例如旋转4次则每次旋转角度为90°，扫描次数越多，待拼接面数较多，相对耗时较多，相邻面重合区域大，拼接精度更高，需根据使用者要求自己设定；

步骤4）根据所述分度转台（4）旋转次序对各扫描面编码标号，将所有扫描面拼接完成后，进行缺漏检查，如果发现漏缺，则准确定位相应编号的扫描面，并判断缺漏部位在上部还是下部，所述分度转台（4）按原路转回，如果上部缺失，则升高所述扫描臂（2）位置，所述第二电机（14）顺时针旋转放下所述扫描头（21），通过所述第一电机（7）控制所述载物台（10）前倾，直到运行到行程结束，在此期间间隔获取扫描面，并将重新获取的扫描面拼接得到一个面，再与初次扫描拼接结果再拼接；同样，如果下部缺失，则所述第二电机（14）工作方向与前者相反，扫描拼接过程一致；

步骤5）拼接完成后，对缺失的小部分数据拟合处理，形成完整的点云数据，同时可以将工程文件转化成需要的文件格式，用于数据二次分析或者3D打印，通过USB或无线、蓝牙方式传输到使用者的存储设备中，处理完毕后退出软件，关闭所述上位机（23），所述抽拉式面板（22）推进所述扫描仪底座（3）。

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