CN111854603B - 基于ccd传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于CCD传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质，其中，基于CCD传感器的激光检测方法包括步骤：获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；根据所述采集图像的像素点的像素值判断所述采集图像中是否存在激光光斑；当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点；根据所述激光光斑的中心像素点确定出所述激光光斑的位置，以及，在所述判断出存在所述激光光斑之后，所述方法还包括步骤：根据所述激光光斑的强度调整所述CCD传感器的下一帧的曝光时间。本申请具有检测精度高、灵敏度高、成本低的优点。

Description

基于CCD传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及测量领域，具体而言，涉及一种基于CCD传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的激光位置测量主要采用PSD传感器(Position Sensitive Device)两端的电流比值来确定光斑与中心点的相对位置，进而探测激光光斑位置，这种方法具有精度低、灵敏度低、成本高的缺点。

发明内容

本申请的目的在于公开一种基于CCD传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质，其用于克服现有激光检测方法存在精度低、灵敏度低、成本高的缺点。

为此，本申请第一方面公开一种基于CCD传感器的激光检测方法，该方法包括：

获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；

根据所述采集图像的像素点的像素值判断所述采集图像中是否存在激光光斑；

当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点；

根据所述激光光斑的中心像素点确定出所述激光光斑的位置；

以及，在所述判断出存在所述激光光斑之后，所述方法还包括：

根据所述激光光斑的强度调整所述CCD传感器的下一帧的曝光时间。

在本申请第一方面中，通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请第一方面的方法能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请第一方面的方法具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请第一方面的方法能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请第一方面的方法还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述采集图像的像素点的像素值判断所述采集图像中是否存在激光光斑，包括：

对所述采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据所述最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，通过对采集图像中的所有像素点的像素值进行排序，能够确定出最小像素值，进而结合预设像素值偏移量能够确定一像素区间，进而能够根据像素区间的像素点个数与CCD传感器的总像素点个数判断采集图像中是否存在激光光斑。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑，包括：

将所述像素区间内的像素点个数与所述CCD传感器的总像素点个数进行比较，若所述像素区间内的像素点个数大于所述CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，则确定所述采集图像中存在所述激光光斑。

在本可选的实施方式中，当比较出像素区间的像素点个数大于CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，能够确定采集图像中存在激光光斑。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述激光光斑的强度调整所述CCD传感器的下一帧的曝光时间，包括：

将所述激光光斑的强度与所述CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；

当所述比较结果满足第一预设条件时，降低所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；

当所述比较结果满足第二预设条件时，增加所述CCD传感器的下一帧的曝光时间。

在本可选的实施方式中，可将所述激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较，当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间，而当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间，这样一来，本申请第一方面的方法就能够自动调节CCD传感器的下一帧的曝光时间，尤其在检测远距离较弱激光时，可通过调节CCD传感器的曝光时间而增大激光光斑在采集图像上的像素值，能够检测远距离较弱激光，从而进一步提高激光光斑的检测灵敏度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点，包括：

将所述最小像素值对应的像素点确定为所述激光光斑的中心像素点。

在本可选的实施方式中，能够将最小像素值对应的像素点作为激光光斑的中心像素点，进而便于根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点，包括：

根据公式一确定所述激光光斑的中心像素点，所述公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点的位置，pix_i表示所述像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示所述像素区间中的像素点的像素值。

在本可选的实施方式中，通过对像素区间内像素点的位置坐标和像素点的像素值相乘结果进行累加，再结合像素区间内的每个像素点的像素值的累加结果，能够得到中心像素点的初步位置坐标，从而能够根据该中心像素点的位置坐标确定中心像素点在采集图像中的所在位置。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述激光光斑的中心像素点确定出所述激光光斑的位置，包括：

根据公式二计算得到所述激光光斑的位置，所述公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示所述激光光斑的位置坐标，Width表示所述CCD传感器中像素点宽度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，通过将中心像素点的位置坐标与CCD传感器中像素点的实际宽度相乘，能得到激光光斑的精确位置坐标。

本申请第二方面提供一种基于CCD传感器的激光检测装置，该装置包括：

读取模块，用于获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；

判断模块，用于根据所述采集图像的像素点的像素值判断所述采集图像中是否存在激光光斑；

第一确定模块，用于当所述判断模块当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点；

第二确定模块，用于根据所述激光光斑的中心像素点确定出所述激光光斑的位置，以及，该装置还包括：

修改模块，用于根据所述激光光斑的强度调整所述CCD传感器的下一帧的曝光时间。

本申请第二方面的基于CCD传感器的激光检测装置通过执行本申请第一方面的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请第二方面的装置能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请第二方面的装置具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请第二方面的装置能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请第二方面的装置还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

本申请第三方面公开一种基于CCD传感器的激光检测设备，所述设备包括：

处理器；以及

存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请第一方面公开的基于CCD传感器的激光检测方法。

本申请第三方面的基于CCD传感器的激光检测设备通过执行本申请第一方面的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请第三方面的设备能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请第三方面的设备具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请第三方面的设备能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请第三方面的设备还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

本申请第四方面公开一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如本申请第一方面公开的基于CCD传感器的激光检测方法。

本申请第四方面的存储介质通过执行本申请第一方面的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请第四方面的存储介质能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请第四方面的存储介质具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请第四方面的存储介质能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请第四方面的存储介质还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术使用者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测方法的流程示意图；

图2是本申请实施例公开的一种像素区间的示意图；

图3是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

实施例一

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括步骤：

101、获取CCD传感器的采集图像并读取采集图像中的像素点的像素值；

102、根据采集图像的像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑；

103、当判断出存在激光光斑时，确定激光光斑的中心像素点；

104、根据激光光斑的中心像素点确定出激光光斑的位置。

在本申请实施例中，通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请实施例能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请实施例具有精度高成本低的优点。

在本可选的实施例中，可选地，CCD传感器优选为线阵CCD传感器，线阵CCD传感器具有灵敏度高、成本低的优点。

需要说明的是，CCD传感器的采集图像的具体生成过程请参照现有的CCD传感器图像采集原理，在此不作赘述。

在本申请实施例中，CCD传感器的采集图像由多个像素点构成，每个像素点对应一个位置坐标和一个像素值，位置坐标表示该像素点在采集图像中的位置，而像素值则表示像素点的光强，其中，像素值越小，则表示像素点的光强越大。

在本申请实施例中，在步骤103判断出存在激光光斑之后，本申请实施例的方法还包括步骤：

105、根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间。

在本申请实施例中，根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

需要说明的是，步骤105能够在步骤103与步骤104之间执行，也可以在步骤104或步骤105之后执行。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤102：根据采集图像的像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，包括子步骤：

对采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据像素区间内的像素点个数和CCD传感器的总像素点个数确定采集图像中是否存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，通过对采集图像中的所有像素点的像素值进行排序，能够确定出最小像素值，进而结合预设像素值偏移量能够确定一像素区间，进而能够根据像素区间的像素点个数与CCD传感器的总像素点个数判断采集图像中是否存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，预设像素值偏移量优选为100。

示例性地，请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种像素区间的示意图，在图2中，dataMiN表示最小像素值，而像素点pixMIN则是最小像素值对应的像素点Δdata表示预设像素偏移量，dataMAX表示最大像素值。如图2所示，根据最小像素值和预设像素偏移量能够确定像素区间，即区间pixA至pixB。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤：根据像素区间内的像素点个数和CCD传感器的总像素点个数确定采集图像中是否存在激光光斑，包括子步骤：

将像素区间内的像素点个数与CCD传感器的总像素点个数进行比较，若像素区间内的像素点个数大于CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，则确定采集图像中存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，当比较出像素区间的像素点个数大于CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，能够确定采集图像中存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，预设占比可以是四分之一，也可以是八分之一。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤105：根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，包括子步骤：

将激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；

当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间；

当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间。

在本可选的实施方式中，可将激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较，当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间，而当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间，这样一来，就能够自动调节CCD传感器的下一帧的曝光时间，尤其在检测远距离较弱激光时，可通过调节CCD传感器的曝光时间而增大激光光斑在采集图像上的像素值，能够检测远距离较弱激光，从而进一步提高激光光斑的检测灵敏度。

在本可选的实施例中，激光光斑的强度指的是激光光斑的光强，另一方面，由于光强与像素值成反比例关系，即像素值越小，光强越大，像素值越大，光强越小，因此可直接将最小像素值与CCD传感器过曝时的像素值比较，此时，第一预设条件为最小像素值接近CCD传感器过曝时的像素值(如最小像素值与CCD传感器过曝时的像素值之间的差小于5)，而第二预设条件为最小像素值大于CCD传感器过曝时的像素值的2倍。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤103：当判断出存在激光光斑时，确定激光光斑的中心像素点，包括子步骤：

将最小像素值对应的像素点确定为激光光斑的中心像素点。

在本可选的实施方式中，能够将最小像素值对应的像素点作为激光光斑的中心像素点，进而便于根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。

具体地，由于激光光斑照射的位置，接近激光光斑中心的像素点的光强越大，其像素值就越小，因此，能够将最小像素值对应的像素点确定为激光光斑的中心像素点。

在本申请实施例，作为一种可选的实施方式，步骤103：当判断出存在激光光斑时，确定激光光斑的中心像素点还可以通过以下子步骤完成，即：

根据公式一确定激光光斑的中心像素点，公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点的位置，pix_i表示像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示像素区间中的像素点的像素值。

在本可选的实施方式中，通过对像素区间内像素点的位置坐标和像素点的像素值相乘结果进行累加，再结合像素区间内的每个像素点的像素值的累加结果，能够得到中心像素点的初步位置坐标，从而能够根据该中心像素点的位置坐标确定中心像素点在采集图像中的所在位置。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，步骤104：根据激光光斑的中心像素点确定出激光光斑的位置，包括子步骤：

根据公式二计算得到激光光斑的位置，公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示激光光斑的位置坐标，Width表示CCD传感器中像素点宽度。

在本申请实施例中，通过将中心像素点的位置坐标与CCD传感器中像素点的实际宽度相乘，能得到激光光斑的精确位置坐标，其中，激光光斑的位置坐标可以精确到0.1mm。

实施例二

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

读取模块301，用于获取CCD传感器的采集图像并读取采集图像中的像素点的像素值；

判断模块302，用于根据采集图像的像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑；

第一确定模块303，用于当判断模块302当判断出存在激光光斑时，确定激光光斑的中心像素点；

第二确定模块304，用于根据激光光斑的中心像素点确定出激光光斑的位置。

本申请实施例的基于CCD传感器的激光检测装置通过执行本申请实施例一的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请实施例的装置能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请实施例的装置具有精度高成本低的优点。

此外，本申请实施例的装置还包括：

修改模块305，用于根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间。

本申请实施例的装置能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请实施例的装置还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，判断模块302执行根据采集图像的像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑的具体方式为：

对采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据像素区间内的像素点个数和CCD传感器的总像素点个数确定采集图像中是否存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，通过对采集图像中的所有像素点的像素值进行排序，能够确定出最小像素值，进而结合预设像素值偏移量能够确定一像素区间，进而能够根据像素区间的像素点个数与CCD传感器的总像素点个数判断采集图像中是否存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，预设像素值偏移量优选为100。

示例性地，请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种像素区间的示意图，在图2中，dataMiN表示最小像素值，而像素点pixMIN则是最小像素值对应的像素点Δdata表示预设像素偏移量，dataMAX表示最大像素值。如图2所示，根据最小像素值和预设像素偏移量能够确定像素区间，即区间pixA至pixB。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，判断模块302执行根据像素区间内的像素点个数和CCD传感器的总像素点个数确定采集图像中是否存在激光光斑的具体方式为：

将像素区间内的像素点个数与CCD传感器的总像素点个数进行比较，若像素区间内的像素点个数大于CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，则确定采集图像中存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，当比较出像素区间的像素点个数大于CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，能够确定采集图像中存在激光光斑。

在本可选的实施方式中，预设占比可以是四分之一，也可以是八分之一。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，修改模块305执行根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间的具体方式为：

将激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；

当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间；

当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间。

在本可选的实施方式中，可将激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较，当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间，而当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间，这样一来，就能够自动调节CCD传感器的下一帧的曝光时间，尤其在检测远距离较弱激光时，可通过调节CCD传感器的曝光时间而增大激光光斑在采集图像上的像素值，能够检测远距离较弱激光，从而进一步提高激光光斑的检测灵敏度。

在本可选的实施例中，激光光斑的强度指的是激光光斑的光强，另一方面，由于光强与像素值成反比例关系，即像素值越小，光强越大，像素值越大，光强越小，因此可直接将最小像素值与CCD传感器过曝时的像素值比较，此时，第一预设条件为最小像素值接近CCD传感器过曝时的像素值(如最小像素值与CCD传感器过曝时的像素值之间的差小于5)，而第二预设条件为最小像素值大于CCD传感器过曝时的像素值的2倍。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一确定模块303确定激光光斑的中心像素点的一种具体方式为：

将最小像素值对应的像素点确定为激光光斑的中心像素点。

在本可选的实施方式中，能够将最小像素值对应的像素点作为激光光斑的中心像素点，进而便于根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。

具体地，由于激光光斑照射的位置，接近激光光斑中心的像素点的光强越大，其像素值就越小，因此，能够将最小像素值对应的像素点确定为激光光斑的中心像素点。

在本申请实施例，作为一种可选的实施方式，第一确定模块303确定激光光斑的中心像素点的另一种具体方式为：

根据公式一确定激光光斑的中心像素点，公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点的位置，pix_i表示像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示像素区间中的像素点的像素值。

在本可选的实施方式中，通过对像素区间内像素点的位置坐标和像素点的像素值相乘结果进行累加，再结合像素区间内的每个像素点的像素值的累加结果，能够得到中心像素点的初步位置坐标，从而能够根据该中心像素点的位置坐标确定中心像素点在采集图像中的所在位置。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第二确定模块304执行根据激光光斑的中心像素点确定出激光光斑的位置的具体方式为：

根据公式二计算得到激光光斑的位置，公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示激光光斑的位置坐标，Width表示CCD传感器中像素点宽度。

在本申请实施例中，通过将中心像素点的位置坐标与CCD传感器中像素点的实际宽度相乘，能得到激光光斑的精确位置坐标，其中，激光光斑的位置坐标可以精确到0.1mm。

实施例三

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种基于CCD传感器的激光检测设备的结构示意图。如图4所示，本申请实施例的设备包括：

处理器401；以及

存储器402，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器401执行时，使得处理器401执行本申请实施例一公开的基于CCD传感器的激光检测方法。

本申请实施例的基于CCD传感器的激光检测设备通过执行本申请实施例一的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请实施例的设备能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请实施例的设备具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请实施例的设备能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请实施例的设备还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

实施例四

本申请实施例公开一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行如本申请实施例一公开的基于CCD传感器的激光检测方法。

本申请实施例的存储介质通过执行本申请实施例一的基于CCD传感器的激光检测方法，能够通过分析CCD传感器的采集图像能够从该采集图像中提取采集图像中所有像素点的像素值，进而能够根据所有像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，则能够确定激光光斑的中心像素点，从而能够根据激光光斑的中心像素点确定激光光斑的位置。与现有的激光检测方式相比，本申请实施例的存储介质能够基于CCD传感器采集图像的像素实现激光的检测，而不需要依靠传感器两端的电流比值完成激光的检测，因此，本申请实施例的存储介质具有精度高成本低的优点。

另一方面，本申请第实施例的存储介质能够根据激光光斑的强度调整CCD传感器的下一帧的曝光时间，进而本申请实施例的存储介质还具有自动调节CCD曝光时间的优点及高灵敏度的优点。

在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，定位基站，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.一种基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，包括：

获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；

对所述采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据所述最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑；

当判断出存在所述激光光斑时，根据公式一确定所述激光光斑的中心像素点；所述公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点，pix_i表示所述像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示所述像素区间中的像素点的像素值；

根据所述激光光斑的中心像素点和公式二计算出所述激光光斑的位置；所述公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示所述激光光斑的位置坐标，Width表示所述CCD传感器中像素点宽度；

以及，在所述判断出存在所述激光光斑之后，所述方法还包括：

将所述激光光斑的强度与所述CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；

当所述比较结果满足第一预设条件时，降低所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；所述第一预设条件为所述像素值中的最小像素值与所述CCD传感器过曝时的像素值的差值小于预设像素差值；

当所述比较结果满足第二预设条件时，增加所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；所述第二预设条件为所述最小像素值大于所述CCD传感器过曝时的像素值的预设倍数。

2.如权利要求1所述的基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，所述根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑，包括：

将所述像素区间内的像素点个数与所述CCD传感器的总像素点个数进行比较，若所述像素区间内的像素点个数大于所述CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，则确定所述采集图像中存在所述激光光斑。

3.如权利要求1所述的基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，所述当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点，包括：

将所述最小像素值对应的像素点确定为所述激光光斑的中心像素点。

4.一种基于CCD传感器的激光检测装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；

判断模块，用于根据所述采集图像的像素点的像素值判断所述采集图像中是否存在激光光斑；

第一确定模块，用于当所述判断模块当判断出存在所述激光光斑时，根据公式一确定所述激光光斑的中心像素点；所述公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点，pix_i表示所述像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示所述像素区间中的像素点的像素值；

第二确定模块，用于根据所述激光光斑的中心像素点和公式二计算出所述激光光斑的位置；所述公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示所述激光光斑的位置坐标，Width表示所述CCD传感器中像素点宽度；以及，

所述装置还包括：

修改模块，用于根据所述激光光斑的强度调整所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；

所述修改模块，具体用于将激光光斑的强度与CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；当比较结果满足第一预设条件时，降低CCD传感器的下一帧的曝光时间；当比较结果满足第二预设条件时，增加CCD传感器的下一帧的曝光时间；所述第一预设条件为所述像素值中的最小像素值与所述CCD传感器过曝时的像素值的差值小于预设像素差值；所述第二预设条件为所述最小像素值大于所述CCD传感器过曝时的像素值的预设倍数；

判断模块执行根据采集图像的像素点的像素值判断采集图像中是否存在激光光斑的具体方式为：

对采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据像素区间内的像素点个数和CCD传感器的总像素点个数确定采集图像中是否存在激光光斑。

5.一种基于CCD传感器的激光检测设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；以及

存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-3任一项所述的基于CCD传感器的激光检测方法。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-3任一项所述的基于CCD传感器的激光检测方法。

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