CN111839537B - 一种采血机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种具有手臂自适应模块的采血机器人。在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，导致采血失败。本公开提供的手臂自适应模块具有第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元及握把装置。利用第一直线运动单元带动手臂固定装置前后运动、利用第一旋转运动单元带动手臂固定装置绕轴心线旋转、利用转旋转支撑单元带动手臂固定装置绕手臂中心轴线旋转。采血过程中若手臂晃动，将带动上述3个运动装置运动，固定在手臂固定装置上的采血单元随之运动，保持手臂与采血针的相对静止，能够顺利完成静脉采血，提高了采血准确度。

Description

一种采血机器人

技术领域

本公开涉及血液取样装置领域，尤其涉及一种采血机器人。

背景技术

目前国内医疗环境的许多应用场景都实现了自动化，但采血环节还普遍采用人工采血的方法。我国千人占有护士数量排名世界倒数第六，护士紧缺已经成为各大医院的常态。同时，在传染疫情暴发时，护士是感染率最高的群体之一，因此继续改进和完善静脉采血机器人技术。目前美国VascuLogi c公司、日本弘前大学及国内北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司等均已经开发相关的技术。

美国VascuLog i c公司开发了静脉采血机器人，该机器人装有超声波彩色多普勒成像和红外成像，能够自动确定采血针的插入位置，并且针头进入身体后就会调整位置和深度，整个采血过程持续大约一分钟。日本弘前大学的医工合作组织研究团队开发出一款采血机器人，能够结合来自两个方向的红外线图像，立体掌握血管的形状、位置和粗细等，即使采血时活动手腕，也能找准下针的位置。国内北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司和上海迈鹊医用机器人技术有限公司联合开发的智能医用采血机器人。其以红外线相机照射手肘内侧，自动分析所拍摄的影像，检查血管构造，以找出最适合抽血的血管。但是目前的采血机器人仍然面临着采血不精确，容易出现医疗事故的问题。在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，从而导致采血点的位置产生变化，而采血针无法根据产生的变化进行及时地调整，仍然沿着既定的路线进行采血，从而导致了事故。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种采血机器人，以达到在采血过程中，患者手臂移动仍然持续采血的效果，提高采血准确度。本公开的目的通过以下方案实现：

一种采血机器人，包括成像检测模块、静脉采血模块及控制单元；所述成像检测模块用于检测皮肤下静脉血管位置信息；所述静脉采血模块包括采血针及控制所述采血针实施采血的运动单元；所述控制单元用于接收所述位置信息及控制所述采血针实施采血运动，所述采血机器人还包括手臂自适应模块，所述手臂自适应模块包括第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元、手臂固定装置、自适应平台及握把装置；所述第一直线单元适于所述第一旋转运动单元沿第一方向移动，所述第一旋转运动单元适于驱动所述自适应平台旋转运动，所述手臂固定装置通过所述旋转支撑单元固定于所述自适应平台；所述握把装置固定于所述自适应平台；所述旋转支撑单元与所述手臂固定装置接触的部分设有旋转机构，所述旋转支撑单元适于驱动所述手臂固定装置绕平行于所述手臂固定装置长度方向的转轴旋转。

进一步地，所述手臂自适应模块还包括与所述第一直线运动单元连接的缓冲装置。

进一步地，还包括三轴运动模块，所述三轴运动模块包括Z轴直线运动单元、X轴直线运动单元及第二旋转运动单元，所述Z轴直线运动单元适于带动所述X轴直线运动单元沿着Z轴移动，所述X轴直线运动单元适于带动所述第二旋转运动单元沿着X轴移动，所述第二旋转运动单元与所述成像检测模块、静脉采血模块固定连接，所述第二旋转运动单元适于带动所述成像检测模块、静脉采血模块旋转运动。

进一步地，所述三轴运动模块与所述第一旋转运动单元固定连接。

进一步地，所述成像检测模块包括超声固定座及相机安装座，所述超声固定座与所述第二旋转运动单元固定连接，所述超声固定座底部连接有超声波探头，所述相机安装座包括两个从所述超声固定座侧面向外延伸的外延部，两个所述外延部的末端固定有红外相机。

进一步地，所述成像检测模块包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，所述红外相机用于获取手臂红外图像信息，所述激光测距传感器用于手臂皮肤距离信息，所述超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息。

进一步地，所述控制单元接收采血手臂红外图像信息、静脉血管角度信息及静脉血管深度信息并利用程序分析得到最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的血管角度信息、最佳采血点的血管深度信息及最佳采血点附近皮肤的角度信息，所述控制单元根据最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的静脉血管角度信息、最佳静脉采血点的深度信息、最佳静脉采血点的附近皮肤的角度信息控制采血运动单元运动到最佳采血点位置完成静脉采血。

进一步地，所述成像检测模块包括两个所述红外相机，两个所述红外相机呈角度设置，所述红外相机带有LED红外光源。

进一步地，所述采血的运动单元包括第三直线运动单元、第三旋转运动单元及第四直线运动单元，所述第三直线运动单元与所述第三转动单元固定连接并驱动所述第三转动单元沿着竖直方向移动；所述第三旋转运动单元适于驱动所述第四直线运动单元绕水平轴转动，所述第四直线运动单元与所述采血针固定连接，所述第四直线运动单元适于驱动所述采血针做直线运动。

进一步地，所述手臂自适应模块还包括第二直线运动单元，所述第二直线运动单元固定于所述自适应平台，所述第二方向与所述自适应平台的长度方向一致；所述第二直线运动单元适于驱动所述握把直线运动。

相比于现有技术本公开的优势在于：本公开提供了一种具有手臂自适应模块的采血机器人。在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，导致采血失败。本公开提供的手臂自适应模块具有第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元及握把装置。利用第一直线运动单元带动手臂固定装置前后运动、利用第一旋转运动单元带动手臂固定装置绕轴心线旋转、利用转旋转支撑单元带动手臂固定装置绕手臂中心轴线旋转。采血过程中若手臂晃动，将带动上述3个运动装置运动，固定在手臂固定装置上的采血单元随之运动，保持手臂与采血针的相对静止，能够顺利完成静脉采血，提高了采血准确度。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开采血机器人整体示意图；

图2是图1采血机器人内部结构示意图；

图3是图2采血机器人的手臂自适应模块示意图；

图4是图2采血机器人的手臂自适应模块另一示意图；

图5是图2采血机器人的三轴运动模块示意图；

图6是图2采血机器人的成像检测模块示意图；

图7是图2采血机器人的静脉采血模块示意图；

图8是成像检测模块与静脉采血模块配合示意图。

11、上机罩；12、下机罩；2、手臂自适应模块；21、底板；22、滑轨；23、滑块；24、第一旋转运动单元支撑座；25、第一旋转运动单元；26、自适应平台；27、缓冲装置固定座；28、缓冲装置；29、第二直线运动单元；210、握把座；211、握把；212、旋转支撑单元；213、手臂固定装置；214、三轴运动模块安装座；3、三轴运动模块；31、Z轴运动单元固定座；32、Z轴直线运动单元；33、X轴运动单元固定座；34、X轴直线运动单元；35、第二旋转运动单元固定座；36、第二旋转运动单元；37、检测单元固定座；38、第三直线运动单元安装座；4、成像检测模块；41、超声固定座；42、超声波探头；43、红外相机；44、激光测距传感器；45、相机安装座；5、静脉采血模块；51、夹持单元本体；52、采血针固定夹；53、采血针；54、夹持单元安装座；55、第三直线运动单元；56、第三旋转运动单元；57、第四直线运动单元；58、第四直线运动单元安装座；59、第三旋转运动单元连接座；510、第三旋转运动单元安装座。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

参见说明书附图1，采血机器人包括采用上机罩11覆盖的上部及采用下机罩覆盖12的下部。所述上机罩11开设有一个适于手臂伸入的开口，以便于患者的手臂进入机器人内部，从而完成采血功能。

参见说明书附图2，采血机器人的工作部件主要包括手臂自适应模块2、三轴运动模块3、成像检测模块4及静脉采血模块5。

三轴运动模块3主要对成像检测模块4及静脉采血模块5进行支撑，并使得成像检测模块4及静脉采血模块5一并运动至采血点，以便提高成像检测模块4的检测精度并便于静脉采血模块5进行采血操作。三轴运动模块3是为了提高成像检测模块4的检测准确度及静脉采血模块5的采血范围而进行设计。在成像检测模块4已经满足检测需求及静脉采血模块5的采血范围已经能达到设计要求时，成像检测模块4及静脉采血模块5能够单独固定于其他设备上。

在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，导致采血失败。本公开提供的手臂自适应模块2具有第一直线运动单元、第一旋转运动单元25、第二直线运动单元29及握把装置。利用第一直线运动单元带动手臂固定装置213前后运动、利用第一旋转运动单元25带动手臂固定装置213绕轴心线旋转并带动手臂固定装置213绕手臂中心轴线旋转，同时利用第二直线运动单元29微调手臂与采血针53的相对距离，在采血过程中当手臂晃动时，带动上述3个运动装置运动，相应地固定在手臂固定装置213上的采血单元随之运动，这样保障了手臂与采血针53的相对静止，能够顺利完成静脉采血。

参见附图3-4，所述手臂自适应模块2包括第一直线运动单元、第一旋转运动单元25、第二直线运动单元29及握把装置。

所述第一直线单元适于所述第一旋转运动单元25沿第一方向移动，所述第一方向一般与手臂的进入上机罩11开口内的伸展方向一致。第一旋转运动单元25直接或间接地固定于第一直线单元，从而形成了一个平面移动自由度及一个转动自由度。在检测采血点的过程中，通过两个自由度的调节，能够使得支撑手臂的装置适配不同患者的手臂角度，使得手臂在采血机器人内部充分舒展，并将采血点暴露在适当的位置上，从而提高采血的精度。值得注意的是，由于不同人的小臂的长度不一致，适宜的采血点距离采血针53的位置也是不一致的。因此采用第二直线运动单元29调节手臂与采血针53的距离。具体地，所述第二直线运动装置直接或间接地安装在所述第一旋转运动单元25上，第一旋转运动单元25适于驱动所述第二直线运动单元29旋转运动，第二直线运动单元29上还固定安装有握把装置，第二直线运动单元29驱动握把装置沿着第二方向移动。所述第一方向及第二方向优选地都平行于水平面。

第一直线运动单元及第二直线运动单元29含但不限于直线模组、电缸、滑台、气缸、电机驱动丝杠、皮带、链条等直线运动装置。在优选的方案中，所述第一直线运动单元包括滑轨22及滑块23。所述手臂自适应模块2设置有底板21、第一旋转运动单元支撑座24及自适应平台26。底板21设置于采血机器人底部，底部的四个角能够与下机罩12配合，从而对内部装置进行保护。两条滑轨22分别布置于底板21上侧面两侧，第一旋转运动单元支撑座24下侧面两侧设置有与两条滑轨22对应的滑块23，滑块23与滑轨22形成滑动连接。所述第一旋转运动单元25的下部与所述第一旋转运动单元支撑座24固定连接，上部与自适应平台26的底侧面固定连接，从而形成了具有两个自由度的平台。进一步地，手臂自适应模块2设置旋转支撑单元212、手臂固定装置213。所述旋转支撑单元212沿着自适应平台26的纵向分布，并固定支撑所述手臂固定装置213的两端部，所述手臂固定装置213上设置有用于支撑手臂的长槽，所述长槽具有弧形曲面，以便于对引导手臂并与手臂较好地贴合。所述旋转支撑单元与所述手臂固定装置接触的部分设有旋转机构，所述旋转支撑单元适于驱动所述手臂固定装置绕平行于所述手臂固定装置长度方向的转轴旋转。在优选的实施方案中，该旋转机构为滚动轴承结构。

所述第二直线运动单元29固定于所述自适应平台26，所述第二方向与所述长槽的方向一致。所述握把装置包括握把座210及握把211，所述握把座210固定在所述第二直线运动单元29上，能够跟随第二直线运动单元29移动，所述握把211固定于所述握把座210并垂直于所述长槽的轴线设置。手臂伸入所述采血机器人后，患者的手握紧所述握把211。成像检测模块4采集图像并经过所述控制单元分析出采血点后，若手臂上的血管走向与采血针53的进给方向不一致，通过第一直线运动单元及第一转动单元舒展手臂，并且由于患者的手握紧握把211，通过移动握把211就能调整手臂上采血点相对于采血针53的距离及角度。

值得注意的是，第一直线运动装置的运动与停止可能带来振动。该振动导致成像检测模块4无法准确测量采血点位置，并且可能导致产生误刺的风险，本公开的自适应平台26还包括了缓冲装置固定座27及缓冲装置28。所述缓冲装置固定座27设置于所述底板21上侧面的末端，所述缓冲装置28一端固定于所述缓冲装置固定座27，另一端固定于所述第一旋转运动单元支撑座24。缓冲装置28能够提供阻尼力，减少第一直线运动单元运动产生的振动，使得设备平稳运行。本公开利用缓冲装置28与第一直线运动单元带动手臂固定装置213前后运动、利用第一旋转运动单元25带动手臂固定装置213绕轴心线旋转、利用旋转支撑单元212带动手臂固定装置213绕手臂中心轴线旋转。采血过程中当手臂晃动时，带动上述3个运动装置运动，相应的，固定在手臂固定装置213上的采血单元随之运动，这样保持手臂与采血针53的相对静止，能够顺利完成静脉采血。

在优选的实施方案中，本公开采用三轴运动模块3对成像检测模块4及静脉采血模块5进行支撑。参见附图3，所述手臂自适应模块2设置有三轴运动模块安装座214，所述三轴运动模块安装座214呈拱形，三轴运动模块安装座214与位于手臂固定装置213前端的旋转支撑单元212固定连接，并与该旋转支撑单元212合围形成手臂通过的通孔，三轴运动模块安装座214的上侧为平面，用于固定所述三轴运动模块(参见附图5)。

参见附图5，所述三轴运动模块3包括Z轴直线运动单元32、X轴直线运动单元34及第二旋转运动单元36。

所述Z轴直线运动单元32适于带动所述X轴直线运动单元34沿着Z轴移动，所述X轴直线运动单元34适于带动所述第二旋转运动单元36沿着X轴移动，所述第二旋转运动单元36与所述成像检测模块4、静脉采血模块5固定连接，所述第二旋转运动单元36适于带动所述成像检测模块4、静脉采血模块5旋转运动。由于第二直线运动装置实质上提供了相对于三轴运动模块3的Y轴移动，因此所述三轴运动模块3配合手臂自适应模块2的能够实现采血针53、成像检测模块4相对于手臂的三个平动自由度的移动。并附加一个绕竖直轴转动的第二旋转运动单元36，保障了采血针53、成像检测模块4灵活移动。从而减少由于自由度不充足而导致的事故。

更具体地，所述三轴运动模块3还包括Z轴运动单元固定座31、X轴运动单元固定座33及第二旋转运动单元固定座35。Z轴运动单元固定座31用于与三轴运动模块安装座214固定连接，并提供Z轴直线运动单元32的安装接口，Z轴直线运动单元32竖直地安装在所述Z轴运动单元固定座31上，并且Z轴直线运动单元32可移动的部分与X轴运动单元固定座33固定，X轴运动单元固定座33与X轴直线运动单元34固定连接，X轴直线运动单元34与Z轴直线运动单元32、所述第二方向正交。第二旋转运动单元36通过第二旋转运动单元固定座35与X轴直线运动单元34的可移动部分固定连接，并在第二旋转运动单元36下侧面提供与成像检测模块4、静脉采血模块5连接的接口。优选地在第二旋转运动单元36下侧面连接有平面安装座，并在该安装座上直接挂载所述成像检测模块4及静脉采血模块5，但是由于手臂自适应模块2及三轴运动模块3的主要目的是调整手臂相对位置及对采血点的检测，要求快速获得调整，因此无法满足采血针53控制精度需求，因此在手臂自适应模块2及三轴运动模块3快速调整手臂姿态及获得采血点后，需要驱动另外的机构完成精细的采血操作，静脉采血模块5需要至少三个自由度的控制。为了使得产品空间结构布置更紧凑，体积更加小巧，所述第二旋转运动单元36下侧直接连接有用于安装成像检测模块4的检测单元固定座37，并在检测单元固定座37的一个末端提供垂直向下延伸的第三直线运动单元安装座38(附图6)。静脉采血模块5的上的第三直线运动单元55固定部能够与第三直线运动单元安装座38，从而提供静脉采血模块5的竖直方向移动自由度。

参见附图6，所述成像检测模块4包括超声固定座41及相机安装座45。所述超声固定座41与检测单元固定座37固定连接，所述超声固定座41底部连接有超声波探头42。所述超声波探头42沿手臂放置方向固定，也可采用所述超声波探头42与手臂放置方向垂直方向固定；所述红外相机43采用分别固定在超声探头两侧布置，也可以使用单个红外相机43布置在超声探头一侧。所述激光测距传感器44固定在超声探头与静脉采血模块5之间。在优选的方案中，所述相机安装座45包括两个从所述超声固定座41侧面向外延伸的外延部，两个所述外延部的末端固定有红外相机43。两个所述红外相机43呈角度设置，所述红外相机43带有LED红外光源，额外红外光源使红外成像更加清晰。利用双目视觉红外成像装置相对于单个红外相机43成像，具有成像视野广的特点，并能提供静脉血管所在的深度信息，从而提高了所述智能采血机器人静脉穿刺深度的准确性。所述激光测距传感器44用于手臂皮肤距离信息，超声波探头42用于检测皮肤下静脉血管深度信息。在优选的实施方案中所述超声波探头42使用卡套式固态超声耦合贴片探测静脉血管并成像。所述超声波探头42成像系统通过USB接口与控制单元连接，所述超声成像软件在控制单元上运行并显示皮肤下静脉血管深度信息。

所述控制单元接收采血手臂红外图像信息、静脉血管角度信息及静脉血管深度信息并利用程序分析得到最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的血管角度信息、最佳采血点的血管深度信息及最佳采血点附近皮肤的角度信息，所述控制单元根据最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的静脉血管角度信息、最佳静脉采血点的深度信息、最佳静脉采血点的附近皮肤的角度信息控制采血运动单元运动到最佳采血点位置完成静脉采血。

参见附图7-8，所述采血运动单元包括第三直线运动单元55、第三旋转运动单元56及第四直线运动单元57。所述第三直线运动单元55与三轴运动模块3的第三直线运动单元安装座38固定连接。第三转动单元固定于第三直线运动单元55的移动部，能够随着第三直线运动单元55的工作而沿着竖直方向移动。第三旋转运动单元56提供绕水平轴转动，第四直线运动单元57固定于第三旋转运动单元56的移动部，并且第四直线运动单元57提供采血针53刺穿静脉血管的进给运动。具体地，所述静脉采血模块5还包括第三旋转运动单元连接座59、第三旋转运动单元安装座510、第四直线运动单元安装座58及夹持单元安装座54。所述第三旋转运动单元连接座59与第三直线运动单元55并列设置并固定于第三直线运动单元55的移动部，第三旋转运动单元安装座510固定于第三旋转运动单元连接座59的侧面，并且第三转动运动单元安装座中部设置有通孔，第三旋转运动单元56固定安装于第三转动运动单元安装座的一侧面，第三转动运动单元的转动轴从所述通孔中穿出并在第三转动运动单元安装座的另一个侧面与第四直线运动单元安装座58固定连接，从而提供第四直线运动单元安装座58绕水平轴转动的动力。为了保证所述智能采血机器人所述采血针53的扎针角度与最佳采血点皮肤附近切线方向成一个固定角度穿刺，采用所述激光测距传感器44扫描多个皮肤穿刺点附近的距离数据并利用根据该数据计算出皮肤切线方向的角度信息，所述控制单元根据该角度信息数据控制第三旋转运动单元56旋转一个对应角度，保证扎针时所述采血针53与皮肤每次成一个固定的角度实施静脉穿刺。第四直线运动单元安装座58呈长条型，其末端固定有第四直线运动单元57，下侧面开设有长槽，夹持单元安装座54在所述长槽中与第四直线运动单元57的移动部固定连接，夹持单元安装座54下部连接夹持单元本体51，所述夹持单元本体51用于安装所述采血针固定夹52，所述采血针固定夹52能够开启或关闭，从而夹持或释放所述采血针53。

在所述控制单元获得最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的静脉血管角度信息、最佳静脉采血点的深度信息、最佳静脉采血点的附近皮肤的角度信息后，控制单元分别控制所述X轴直线运动单元34、Z轴直线运动单元32、第三直线运动单元55、第三旋转运动单元56驱动采血针53运动至手臂上方静脉采血点附近，第二旋转运动单元36旋转一定角度使采血装置与静脉血管方向保持一致，所述第三旋转运动单元56带动所述采血针53使其摆动与皮肤一个固定的角度，通过第四直线运动单元57向前运动完成静脉采血，并在采血完成后控制第四直线运动单元57退出采血针53，控制第三旋转运动单元56及第三直线运动单元55使得采血针53上升到安全距离。值得注意的是，所述控制单元包括上位机及运动控制器，所述上位机用于接收检测模块4的检测信息，并进行分析。分析结果能够通过上位机的显示器进行显示，同时也能发送于运动控制器，由运动控制器控制第一直线运动单元、第一旋转运动单元、第二直线运动单元等执行单元的运动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (9)

1.一种采血机器人，包括成像检测模块、静脉采血模块及控制单元；所述成像检测模块用于检测皮肤下静脉血管位置信息；所述静脉采血模块包括采血针及控制所述采血针实施采血的运动单元；所述控制单元用于接收所述位置信息及控制所述采血针实施采血运动，其特征在于：

还包括手臂自适应模块，所述手臂自适应模块包括第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元、手臂固定装置、自适应平台及握把装置；

所述第一直线单元适于所述第一旋转运动单元沿第一方向移动，所述第一旋转运动单元适于驱动所述自适应平台旋转运动，所述手臂固定装置通过所述旋转支撑单元固定于所述自适应平台；所述握把装置固定于所述自适应平台；

所述旋转支撑单元与所述手臂固定装置接触的部分设有旋转机构，所述旋转支撑单元适于驱动所述手臂固定装置绕平行于所述手臂固定装置长度方向的转轴旋转；

还包括三轴运动模块，所述三轴运动模块包括Z轴直线运动单元、X轴直线运动单元及第二旋转运动单元，所述Z轴直线运动单元适于带动所述X轴直线运动单元沿着Z轴移动，所述X轴直线运动单元适于带动所述第二旋转运动单元沿着X轴移动，所述第二旋转运动单元与所述成像检测模块、静脉采血模块固定连接，所述第二旋转运动单元适于带动所述成像检测模块、静脉采血模块旋转运动；

所述手臂自适应模块设置有三轴运动模块安装座，所述三轴运动模块安装座与所述旋转支撑单元固定连接，所述三轴运动模块固定连接在所述三轴运动模块安装座上。

2.如权利要求1所述的一种采血机器人，其特征在于：所述手臂自适应模块还包括与所述第一直线运动单元连接的缓冲装置。

3.如权利要求1所述的一种采血机器人，其特征在于：所述三轴运动模块与所述第一旋转运动单元固定连接。

4.如权利要求1所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括超声固定座及相机安装座，所述超声固定座与所述第二旋转运动单元固定连接，所述超声波探头安装固定于超声固定座上，所述相机安装座包括两个从所述超声固定座侧面向外延伸的外延部，两个所述外延部的末端固定有红外相机。

5.如权利要求1-3任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，所述红外相机用于获取手臂红外图像信息及静脉血管角度信息，所述激光测距传感器用于获取手臂皮肤距离信息，所述超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息。

6.如权利要求5所述的一种采血机器人，其特征在于：所述控制单元接收采血手臂红外图像信息、静脉血管角度信息及静脉血管深度信息并利用程序分析得到最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的血管角度信息、最佳采血点的血管深度信息及最佳采血点附近皮肤的角度信息，所述控制单元根据最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的静脉血管角度信息、最佳静脉采血点的深度信息、最佳静脉采血点的附近皮肤的角度信息控制采血运动单元运动到最佳采血点位置完成静脉采血。

7.如权利要求5所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括两个所述红外相机，两个所述红外相机呈角度设置，所述红外相机带有LED红外光源。

8.如权利要求1-4任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述采血的运动单元包括第三直线运动单元、第三旋转运动单元及第四直线运动单元，所述第三直线运动单元与所述第三旋转运动单元固定连接并驱动所述第三旋转运动单元沿着竖直方向移动；所述第三旋转运动单元适于驱动所述第四直线运动单元绕水平轴转动，所述第四直线运动单元与所述采血针固定连接，所述第四直线运动单元适于驱动所述采血针做直线运动。

9.如权利要求1-4任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述手臂自适应模块还包括第二直线运动单元，所述第二直线运动单元固定于所述自适应平台，第二方向与所述自适应平台的长度方向一致；所述第二直线运动单元适于驱动所述握把直线运动。