CN111831266A - 智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法，基于软件代码仓库、软件集成版本管理数据库和软件版本库，实现代码的快速迭代及测试的快速跟进。智能驾驶软件每隔预设时间周期，进行算法迭代、功能迭代等敏捷开发。降低了软件开发周期和成本，提高了软件开发效率。以及在软件集成版本管理数据库存储软件模块代码的提交快照，实现软件集成的追溯性。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶车辆的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)的软件开发领域，更具体地说，涉及智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法。
背景技术
智能驾驶车辆是在传统车辆基础上增加智能驾驶技术的车辆。智能驾驶车辆利用车载传感器来感知车辆周围各种环境信息，如：车道线、障碍物、定位、道路标识等；并根据感知获得的车辆所在道路、车辆位置和障碍物信息进行智能决策和路径规划，控制车辆的横向(转向)和纵向(车速)运动，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上自动行驶。
智能驾驶车辆的研发过程包括零部件和整车的开发。智能驾驶车辆的ECU的开发遵循V模型开发，通常包括：系统设计、软件设计、软件开发、软件测试、系统测试。目前，智能驾驶车辆的ECU的软件开发过程，不但具有传统车载ECU特点，即需在嵌入式环境运行，还具有人工智能软件的特点，即算法复杂、非模型化手写代码。传统的车载ECU软件管理以管理模型为主，因此，对于智能驾驶软件的管理若采用传统车载ECU软件的管理方式，则会存在开发周期长、成本高、效率低的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提出智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法，欲实现降低软件开发周期和成本，提高软件开发效率的目的。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种智能驾驶软件的集成与追溯系统，包括：
软件代码仓库，用于存储软件模块代码和与其对应的编译配置文件和运行配置文件，并配置与所述软件模块代码对应的版本标识，以及每隔预设时间周期，对所述软件模块代码进行更新；
软件自动集成单元，用于在触发条件满足时，对于最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码，利用与其对应的编译配置文件进行编译操作，得到各个软件模块的可执行文件，将所述最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码对应的运行配置文件和所有可执行文件集成为可发行包，所述可发行包的版本标识与其包含的可执行文件对应的软件模块的版本标识一致；
软件集成版本管理数据库，用于存储所述编译操作对应的软件模块代码的提交快照，以及存储所述可发行包的版本标识，所述可发行包中各个可执行文件的校验值，以及所述可发行包中各个运行配置文件的校验值，所述提交快照包含提交时间、提交内容和提交作者；
软件版本库，用于存储所述可发行包及其版本标识。
可选的，所述提交快照还包括：版本标识。
可选的，上述集成与追溯系统，还包括：
软件测试单元，用于从所述软件版本库中获取可发行包进行软件测试，所述软件测试包括SIL(Software in the loop，软件在环测试)、MIL(Modelin the loop，模型在环测试)、HIL(Hardware in the loop，硬件在环测试)、VIL(Vehide in the loop，实车在环测试)等。
一种智能驾驶软件的集成方法，基于上述任意一项集成与追溯系统，所述集成方法包括：
在触发条件满足时，对于最近一次存储到软件代码仓库的软件模块代码，利用与其对应的编译配置文件进行编译操作，得到各个软件模块的可执行文件；
将所述编译操作对应的软件模块代码的提交快照，存储到软件集成版本管理数据库；
将将所述最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码对应的运行配置文件和所有可执行文件集成为可发行包，所述可发行包的版本标识与其包含的可执行文件对应的软件模块的版本标识一致；
将所述可发行包的版本标识，所述可发行包中各个可执行文件的校验值，以及所述可发行包中各个运行配置文件的校验值，存储到所述软件集成版本管理数据库；
将所述可发行包及其版本标识存储到软件版本库。
可选的，所述提交快照还包括：版本标识。
一种智能驾驶软件的追溯方法，上述任意一项集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
从软件版本库中获取可发行包进行软件测试；
若所述可发行包在运行时发生代码错误问题，则从软件集成版本管理数据库获取第一提交快照并显示，所述第一提交快照为发生代码错误的软件模块代码的提交快照。
一种智能驾驶软件的追溯方法，基于上述任意一项集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
从软件版本库中获取可发行包进行软件测试；
若所述可发行包在运行时发生运行配置文件错误问题，则从软件集成版本管理数据库获取第二提交快照，所述第二提交快照为与发生错误的运行配置文件对应的软件模块代码的提交快照；
依据所述第二提交快照，从软件代码仓库获取运行配置文件并显示。
一种智能驾驶软件的追溯方法，基于上述任意一项集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
从软件版本库中获取可发行包进行软件测试；
若所述可发行包在运行时由于编译错误出现错误，则从软件代码仓库获取最新公共函数库的提交快照并显示。
一种智能驾驶软件的追溯方法，基于上述任意一项集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
在软件自动集成单元进行编译操作时，若出现编译错误，则从软件代码仓库获取最新公共函数库的提交快照并显示。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
上述技术方案提供的智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法，基于软件代码仓库、软件集成版本管理数据库和软件版本库，实现代码的快速迭代及测试的快速跟进。智能驾驶软件每隔预设时间周期，进行算法迭代、功能迭代等敏捷开发。降低了软件开发周期和成本，提高了软件开发效率。以及在软件集成版本管理数据库存储软件模块代码的提交快照，实现软件集成的追溯性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种智能驾驶软件的集成与追溯系统的逻辑结构示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种智能驾驶软件的集成与追溯系统的逻辑结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，为本实施例提供的一种智能驾驶软件的集成与追溯系统的示意图。该系统包括：软件代码仓库11、软件自动集成单元12、软件集成版本管理数据库13和软件版本库14。其中，
软件代码仓库11，用于存储软件模块代码和与其对应的编译配置文件和运行配置文件，并配置与所述软件模块代码对应的版本标识，以及每隔预设时间周期，对所述软件模块代码进行更新。软件模块代码指的是智能驾驶软件一般的功能划分模块的代码，软件模块包括但不限于环境感知、传感器融合、定位融合、运动规划、规划控制等模块。软件模块代码可以是用模型或手写生成的C或C++代码。利用编译配置文件可以对相应软件模块代码进行编译操作，生成二进制的可执行文件，用于在ECU上运行，实现预先设计功能。运行配置文件和可执行文件组合在一起可以在ECU上正常运行。
软件自动集成单元12，用于在触发条件满足时，对于最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码，利用与其对应的编译配置文件进行编译操作，得到各个软件模块的可执行文件，将所述最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码对应的运行配置文件和所有可执行文件集成为可发行包，所述可发行包的版本标识与其包含的可执行文件对应的软件模块的版本标识一致。
软件集成版本管理数据库13，用于存储所述编译操作对应的软件模块代码的提交快照，以及存储所述可发行包的版本标识，所述可发行包中各个可执行文件的校验值，以及所述可发行包中各个运行配置文件的校验值，所述提交快照包含提交时间、提交内容和提交作者。提交快照还可以包括版本标识。校验值具体可以为md5值。
软件版本库14，用于存储所述可发行包及其版本标识。
参见图2，为本实施例提供的另一种智能驾驶软件的集成与追溯系统的示意图。该系统相对于图1所示的系统，还包括：软件测试单元15，用于从所述软件版本库中获取可发行包进行软件测试，所述软件测试包括SIL、MIL、HIL和VIL等其中的一种或多种。
对可发包进行软件测试时，可能出现的集成问题主要包括如下几种：
(1)在软件自动集成单元执行集成操作时，从软件代码仓库中获取的软件模块代码存在问题，集成的可发行包运行时会发生各类异常错误。此问题发生时，即可发行包在运行时发生代码错误问题时，则从软件集成版本管理数据库获取第一提交快照并显示，第一提交快照为发生代码错误的软件模块代码的提交快照。找到原因所在，避免再次发生。
(2)如果某软件模块未按当次版本需求，更新运行时所需的运行配置文件或，则集成可发行包运行时也会发生错误。若可发行包在运行时发生运行配置文件错误问题，则从软件集成版本管理数据库获取第二提交快照，第二提交快照为与发生错误的运行配置文件对应的软件模块代码的提交快照。依据第二提交快照，从软件代码仓库获取运行配置文件并显示。查看运行配置文件是否为正确文件，以找到问题所在，避免再次发生。
(3)如果多个软件模块使用公共函数库时，当公共函数库因一个软件模块的需求变化而更新后，其它软件模块未及时更新，如未同步更新，则在集成时会发现编译错误或集成的可发行包在运行时会出现错误。此问题可直接查看软件代码仓库中最新公共函数库提交快照，再依据最新公共函数库，修改编译出错软件模块，提交软件模块代码，解决问题。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种智能驾驶软件的集成与追溯系统，其特征在于，包括：
软件代码仓库，用于存储软件模块代码和与其对应的编译配置文件和运行配置文件，并配置与所述软件模块代码对应的版本标识，以及每隔预设时间周期，对所述软件模块代码进行更新；
软件自动集成单元，用于在触发条件满足时，对于最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码，利用与其对应的编译配置文件进行编译操作，得到各个软件模块的可执行文件，将所述最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码对应的运行配置文件和所有可执行文件集成为可发行包，所述可发行包的版本标识与其包含的可执行文件对应的软件模块的版本标识一致；
软件集成版本管理数据库，用于存储所述编译操作对应的软件模块代码的提交快照，以及存储所述可发行包的版本标识，所述可发行包中各个可执行文件的校验值，以及所述可发行包中各个运行配置文件的校验值，所述提交快照包含提交时间、提交内容和提交作者；
软件版本库，用于存储所述可发行包及其版本标识。
2.根据权利要求1所述的集成与追溯系统，其特征在于，所述提交快照还包括：版本标识。
3.根据权利要求1所述的集成与追溯系统，其特征在于，还包括：
软件测试单元，用于从所述软件版本库中获取可发行包进行软件测试，所述软件测试包括软件在环测试、模型在环测试、硬件在环测试和/或实车在环测试。
4.一种智能驾驶软件的集成方法，其特征在于，基于权利要求1～3任意一项所述的集成与追溯系统，所述集成方法包括：
在触发条件满足时，对于最近一次存储到软件代码仓库的软件模块代码，利用与其对应的编译配置文件进行编译操作，得到各个软件模块的可执行文件；
将所述编译操作对应的软件模块代码的提交快照，存储到软件集成版本管理数据库；
将将所述最近一次存储到所述软件代码仓库的软件模块代码对应的运行配置文件和所有可执行文件集成为可发行包，所述可发行包的版本标识与其包含的可执行文件对应的软件模块的版本标识一致；
将所述可发行包的版本标识，所述可发行包中各个可执行文件的校验值，以及所述可发行包中各个运行配置文件的校验值，存储到所述软件集成版本管理数据库；
将所述可发行包及其版本标识存储到软件版本库。
5.根据权利要求4所述的集成方法，其特征在于，所述提交快照还包括：版本标识。
6.一种智能驾驶软件的追溯方法，其特征在于，基于权利要求1～3任意一项所述的集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
从软件版本库中获取可发行包进行软件测试；
若所述可发行包在运行时发生代码错误问题，则从软件集成版本管理数据库获取第一提交快照并显示，所述第一提交快照为发生代码错误的软件模块代码的提交快照。
7.一种智能驾驶软件的追溯方法，其特征在于，基于权利要求1～3任意一项所述的集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
从软件版本库中获取可发行包进行软件测试；
若所述可发行包在运行时发生运行配置文件错误问题，则从软件集成版本管理数据库获取第二提交快照，所述第二提交快照为与发生错误的运行配置文件对应的软件模块代码的提交快照；
依据所述第二提交快照，从软件代码仓库获取运行配置文件并显示。
8.一种智能驾驶软件的追溯方法，其特征在于，基于权利要求1～3任意一项所述的集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
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若所述可发行包在运行时由于编译错误出现错误，则从软件代码仓库获取最新公共函数库的提交快照并显示。
9.一种智能驾驶软件的追溯方法，其特征在于，基于权利要求1～3任意一项所述的集成与追溯系统，所述追溯方法包括：
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