CN111830972A - 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111830972A
CN111830972A CN202010547860.2A CN202010547860A CN111830972A CN 111830972 A CN111830972 A CN 111830972A CN 202010547860 A CN202010547860 A CN 202010547860A CN 111830972 A CN111830972 A CN 111830972A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ship
determining
time
berthing
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010547860.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111830972B (zh
Inventor
刘佳仑
李晨
严新平
李诗杰
马枫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN202010547860.2A priority Critical patent/CN111830972B/zh
Publication of CN111830972A publication Critical patent/CN111830972A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111830972B publication Critical patent/CN111830972B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。本发明通过确定靠离泊状态和预撞比例，最后根据预撞比例控制船舶速度，从而能有效地对船舶进行避碰分析预测，让船舶进行紧急避让或自主避让，大大提高船舶的安全性。本发明可广泛应用于船舶靠离泊技术领域中。

Description

一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及船舶靠离泊技术领域，尤其涉及一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术、计算机网络技术、集成处理技术和信息融合技术的发展，智能船舶正沿着设备到系统，人机共融到远程自主的路径发展，实现以增强驾驶、辅助驾驶、远程驾驶、自主驾驶等为代表的阶段性功能。港区航行与靠离泊作业作为关键环节，对船舶航行安全提出更高的要求。
现有的船舶靠离泊方法，通常依靠引航员和船长经验控制与操纵，考验其对来往船舶航行特征的感知能力和自身运动态势的辨识能力，随着运输业的发展，船舶交通密度增大，未来自主式交通系统流量日趋拥挤，船型尺寸杂乱，船舶调度迎来诸多挑战，没有一种成熟的理论进行指导，靠离泊效率不高。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制方法，所述船舶自主靠离泊控制方法包括以下步骤：
实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；
根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；
所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；
根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
本发明一实施例中，所述的所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例，具体包括：
确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；
根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
本发明一实施例中，所述根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，包括：
根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；
获取所述船舶的航行线；
根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；
根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；
根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
本发明一实施例中，所述的根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态，具体为：
确定所述船位距离呈增大趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶离泊位；
确定所述船位距离呈减小趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶入泊位。
本发明一实施例中，所述的根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制，具体包括：
若所述预撞比例＞X3，则产生高风险信号，并将船速限定在预设船速的X4倍，即控制船舶速度为X4*Ys；
若X2≤预撞比例≤X3，则产生中风险信号，并将船速限定在预设船速的X5倍，即控制船舶速度为X5*Ys；
若预撞比例<X2，则产生低风险信号，并将船速限定在预设船速的X6倍，即控制船舶速度为X6*Ys；
其中，X2、X3、X4、X5、X6为预设值，且X4<X5<X6<1，Ys为预设船速。
第二方面，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制系统，所述船舶自主靠离泊控制系统包括：
实时获取单元，用于实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；
状态确定单元，用于根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；
预撞比例确定单元，用于所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；
控制单元，用于根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
本发明一实施例中，所述的预撞比例确定单元具体包括：
扫描单元，用于确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；
逼近分析单元，用于根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
本发明一实施例中，所述逼近分析单元包括：
逼近确定单元，用于根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
行进线确定单元，用于获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；
航行线获取单元，用于获取所述船舶的航行线；
汇合点确定单元，用于根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；
时间确定单元，用于根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；
错差时间计算单元，用于根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
逼近物体确定单元，用于确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
第三方面，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的一种船舶自主靠离泊控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述的一种船舶自主靠离泊控制方法被执行。
本发明的有益效果是：
本发明一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质通过确定靠离泊状态和预撞比例，最后根据预撞比例控制船舶速度，从而能有效地对船舶进行避碰分析预测，让船舶进行紧急避让或自主避让，大大提高船舶的安全性。
附图说明
图1是本发明一种船舶自主靠离泊控制方法的步骤流程图；
图2是本发明一种船舶自主靠离泊控制系统的模块方框图；
图3是本发明实施例中逼近分析的原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
参考图1，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制方法，所述船舶自主靠离泊控制方法包括以下步骤：
S100、实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离。
S200、根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态。
S300、所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例。
S400、根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
本实施例中，每间隔T1时间获取一次船舶速度，可以得到该船舶速度集合Vc；每间隔T1时间获取一次船舶距离泊位的距离，即船位距离，可以得到该船舶对应的船位距离合集Jc；其中，c＝1、2、3、...、p，Vc表示最新时刻的船舶速度，Jc表示最新时刻的船位距离，T1为预设值。
本发明一实施例中，所述的所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例，具体包括：
S301、确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离。
S302、根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
本实施例中，当船舶为驶离泊位时(即每次分析，以驶离泊位的船舶为分析基础，也可根据需要，以驶入泊位的船舶为分析基础)，通过扫描该船舶周侧所有的物体，并得到所有物体距离该船舶的距离，并将对应的物体标记为Wi；每间隔T2时间获取对应物体与该船舶的距离，并将其标记为船物距离Pij；其中，i＝1、2、3、...、m，j＝1、2、3、...、n，T2为预设值，且T2<T1；周侧扫描单元将物体Wi及其对应的船物距离Pij，通过对船物距离P1j、船舶速度集合Vc的综合分析获取船物的预撞比例，
本实施例中，所述逼近物体的数量与总数量的比例即为预撞比例。
参考图3，本发明一实施例中，所述根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，包括：
S3021、根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
本实施例中，获取对应物体与船舶之间的船物距离P1j，j＝1、2、3、...、n；当满足P1n、P1(n+1)、P1(n+2)连续减小时，结合Vc进入逼近分析。
S3022、获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线。
本实施例中，获取到P1n、P1(n+1)、P1(n+2)分别对应的物体所在的三个位置点，以P1n对应的物体所在位置点为起点，引出射线，将该射线标记为导向线，导向线满足：P1(n+1)对应的物体所在的两个位置点到导向线的垂直距离与P1(n+2)对应的物体所在的位置点到导向线的垂直距离之和为最小，最小是相较于以对应的物体所在位置点为起点的其他射线而言；并将该导向线标记为物体的行进线。
S3023、获取所述船舶的航行线。
本实施例中，获取到Vc、Vc+1、Vc+2三个速度对应的船舶所在位置点，以Vc对应的船舶所在位置点为起点，引出射线，将该射线标记为导向线，导向线满足：Vc+1对应的船舶所在位置点为起点到导向线的垂直距离与Vc+2两个点到导向线的垂直距离之和为最小，最小是相较于以Vc对应的船舶所在位置点为起点的其他射线而言；并将该导向线标记为船舶的航行线
S3024、根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点。
S3025、根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间。
本实施例中，物至时间的计算方式具体如下：
步骤1：获取P1n对应的物体所在的位置点与P1(n+1)对应的物体所在的位置点之间的直线距离H1(n+1)，并计算第一速度V1(n+1)，
Figure BDA0002541390650000071
步骤2：获取P1(n+1)对应的物体所在的位置点与P1(n+2)对应的物体所在的位置点之间的直线距离H1(n+2)，并计算第二速度V1(n+2)，
Figure BDA0002541390650000072
步骤3：获取当前物体与汇合点之间的距离Lw，根据公式计算预估速度Vw，Vw＝0.875V1(n+1)+0.125V1(n+2)，并根据
Figure BDA0002541390650000073
计算物体沿行进线到达汇合点的时间。
本实施例中，船至时间的计算方式具体如下：
S1：获取船舶的当前速度Vc+2，并将其标记为预计速度；
S2：获取Vc+2对应的船舶所在位置点与汇合点之间的距离Lc；
S3：根据公式
Figure BDA0002541390650000081
计算Vc+2对应的船舶所在位置点到汇合点所需的时间。
S3026、根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
S3027、确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
本发明一实施例中，所述的根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态，具体为：
确定所述船位距离呈增大趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶离泊位；
确定所述船位距离呈减小趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶入泊位。
本发明一实施例中，所述的根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制，具体包括：
若所述预撞比例＞X3，则产生高风险信号，并将船速限定在预设船速的X4倍，即控制船舶速度为X4*Ys；
若X2≤预撞比例≤X3，则产生中风险信号，并将船速限定在预设船速的X5倍，即控制船舶速度为X5*Ys；
若预撞比例<X2，则产生低风险信号，并将船速限定在预设船速的X6倍，即控制船舶速度为X6*Ys；
其中，X2、X3、X4、X5、X6为预设值，且X4<X5<X6<1，Ys为预设船速。
参考图2，本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制系统，所述船舶自主靠离泊控制系统包括：
实时获取单元，用于实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；
状态确定单元，用于根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；
预撞比例确定单元，用于所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；
控制单元，用于根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
本发明一实施例中，所述的预撞比例确定单元具体包括：
扫描单元，用于确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；
逼近分析单元，用于根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
本发明一实施例中，所述逼近分析单元包括：
逼近确定单元，用于根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
行进线确定单元，用于获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；
航行线获取单元，用于获取所述船舶的航行线；
汇合点确定单元，用于根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；
时间确定单元，用于根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；
错差时间计算单元，用于根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
逼近物体确定单元，用于确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
本发明实施例提供了一种船舶自主靠离泊控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的一种船舶自主靠离泊控制方法。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述的一种船舶自主靠离泊控制方法被执行。
从上述内容可知，本发明通过确定靠离泊状态和预撞比例，最后根据预撞比例控制船舶速度，从而能有效地对船舶进行避碰分析预测，让船舶进行紧急避让或自主避让，大大提高船舶的安全性。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种船舶自主靠离泊控制方法，其特征在于，所述船舶自主靠离泊控制方法包括以下步骤：
实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；
根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；
所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种船舶自主靠离泊控制方法，其特征在于，所述的所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例，具体包括：
确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；
根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
3.根据权利要求2所述的一种船舶自主靠离泊控制方法，其特征在于，所述根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，包括：
根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；
获取所述船舶的航行线；
根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；
根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；
根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
4.根据权利要求1所述的一种船舶自主靠离泊控制方法，其特征在于，所述的根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态，具体为：
确定所述船位距离呈增大趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶离泊位；
确定所述船位距离呈减小趋势，则所述船舶的靠离泊状态为驶入泊位。
5.根据权利要求1所述的一种船舶自主靠离泊控制方法，其特征在于，所述的根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制，具体包括：
若所述预撞比例＞X3，则产生高风险信号，并将船速限定在预设船速的X4倍，即控制船舶速度为X4*Ys；
若X2≤预撞比例≤X3，则产生中风险信号，并将船速限定在预设船速的X5倍，即控制船舶速度为X5*Ys；
若预撞比例<X2，则产生低风险信号，并将船速限定在预设船速的X6倍，即控制船舶速度为X6*Ys；
其中，X2、X3、X4、X5、X6为预设值，且X4<X5<X6<1，Ys为预设船速。
6.一种船舶自主靠离泊控制系统，其特征在于，所述船舶自主靠离泊控制系统包括：
实时获取单元，用于实时获取船舶的船舶速度和所述船舶距离泊位的船位距离；
状态确定单元，用于根据所述船位距离的变化情况，确定所述船舶的靠离泊状态；
预撞比例确定单元，用于所述靠离泊状态为驶离泊位，确定所述船舶与附近的物体之间的预撞比例；
控制单元，用于根据所述预撞比例，对所述船舶的船舶速度进行控制。
7.根据权利要求6所述的一种船舶自主靠离泊控制系统，其特征在于，所述的预撞比例确定单元具体包括：
扫描单元，用于确定所述靠离泊状态为驶离泊位，则扫描所述船舶附近的物体，并获取所述物体的总数量和实时获取所述物体与所述船舶之间的船物距离；
逼近分析单元，用于根据实时的船物距离，对所述物体进行逼近分析，确定逼近物体，并确定所述逼近物体的数量，进而确定预撞比例。
8.根据权利要求7所述的一种船舶自主靠离泊控制系统，其特征在于，所述逼近分析单元包括：
逼近确定单元，用于根据所述实时的船物距离，确定需要进行逼近分析的物体；
行进线确定单元，用于获取所述物体的实时位置，确定所述物体的行进线；
航行线获取单元，用于获取所述船舶的航行线；
汇合点确定单元，用于根据所述行进线和所述航行线，确定汇合点，所述汇合点为所述行进线和所述航行线的交点；
时间确定单元，用于根据所述汇合点，分析得出所述船舶到达所述汇合点的船至时间和所述物体到达所述汇合点的物至时间；
错差时间计算单元，用于根据所述船至时间和所述物至时间，确定错差时间，所述错差时间为所述船至时间和所述物至时间之间的差值的绝对值；
逼近物体确定单元，用于确定所述错差时间小于等于第一阈值，则所述物体为逼近物体。
9.一种船舶自主靠离泊控制装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1～5任一项所述的一种船舶自主靠离泊控制方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得如权利要求1～5任一项所述的一种船舶自主靠离泊控制方法被执行。
CN202010547860.2A 2020-06-16 2020-06-16 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质 Active CN111830972B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010547860.2A CN111830972B (zh) 2020-06-16 2020-06-16 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010547860.2A CN111830972B (zh) 2020-06-16 2020-06-16 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111830972A true CN111830972A (zh) 2020-10-27
CN111830972B CN111830972B (zh) 2021-09-21

Family

ID=72898679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010547860.2A Active CN111830972B (zh) 2020-06-16 2020-06-16 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111830972B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112859867A (zh) * 2021-01-19 2021-05-28 武汉理工大学 一种基于多拖轮协同的船舶靠离泊控制系统和方法
CN112947443A (zh) * 2021-02-08 2021-06-11 武汉理工大学 基于亨利气体溶解度的船舶控制方法、系统和存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6469664B1 (en) * 1999-10-05 2002-10-22 Honeywell International Inc. Method, apparatus, and computer program products for alerting surface vessels to hazardous conditions
US20170097639A1 (en) * 2012-03-27 2017-04-06 Autonomous Marine Systems Inc. System and method for control of autonomous marine vessels
CN107966152A (zh) * 2017-11-22 2018-04-27 大连海事大学 一种具有碰撞风险预测机制的避碰及路径跟踪制导方法
US20180190129A1 (en) * 2015-07-07 2018-07-05 Korean Institute of Ocean Science & Technology Ship-collision avoidance guiding system using time series graphic display

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6469664B1 (en) * 1999-10-05 2002-10-22 Honeywell International Inc. Method, apparatus, and computer program products for alerting surface vessels to hazardous conditions
US20170097639A1 (en) * 2012-03-27 2017-04-06 Autonomous Marine Systems Inc. System and method for control of autonomous marine vessels
US20180190129A1 (en) * 2015-07-07 2018-07-05 Korean Institute of Ocean Science & Technology Ship-collision avoidance guiding system using time series graphic display
CN107966152A (zh) * 2017-11-22 2018-04-27 大连海事大学 一种具有碰撞风险预测机制的避碰及路径跟踪制导方法

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SHIJIE LI 等: "Optimizing the anti-collision decisions between multiple ships based on predictive risk evaluations", 《THE 5TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON TRANSPORTATION INFORMATION AND SAFETY》 *
周翔宇 等: "自主船舶的定义及其自主水平的界定", 《交通运输工程学报》 *
李绍森: "天津港小型船靠离泊操纵的方法", 《天津航海》 *
王以志 等: "烟台港汽车滚装船靠离泊掉头操纵探讨", 《世界海运》 *
臧继明 等: "议嘉兴电厂码头船舶靠离泊操纵", 《浙江交通职业技术学院学报》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112859867A (zh) * 2021-01-19 2021-05-28 武汉理工大学 一种基于多拖轮协同的船舶靠离泊控制系统和方法
CN112947443A (zh) * 2021-02-08 2021-06-11 武汉理工大学 基于亨利气体溶解度的船舶控制方法、系统和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111830972B (zh) 2021-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11688285B2 (en) Dynamic collision avoidance method for unmanned surface vessel based on route replanning
CN109933067B (zh) 一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法
Perera et al. Intelligent ocean navigation and fuzzy-Bayesian decision/action formulation
CN111830972B (zh) 一种船舶自主靠离泊控制方法、系统、装置及存储介质
CN113156947B (zh) 一种船舶在动态环境下的路径规划的方法
CN110244720B (zh) 用于海上无人艇的路径规划方法及系统
CN113050121A (zh) 一种船舶导航系统和船舶导航方法
CN111815120A (zh) 水上交通风险评估方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115457807A (zh) 基于导航雷达的船舶避碰预警系统
CN112419787A (zh) 一种船舶内河航行预警与辅助避碰方法及装置
CN110618685A (zh) 一种无人水面艇障碍物探测误差修正及安全避碰方法
CN111220985B (zh) 一种靠离泊辅助系统
JPH07129872A (ja) 船舶衝突予防航行支援装置
CN115131743A (zh) 航道监测方法、系统及计算机存储介质
CN115936190A (zh) 一种智能航行作业风险预警方法
RU2735163C1 (ru) Способ генерации предварительной прокладки судна
CN115755888A (zh) 多传感器数据融合的agv障碍物检测系统及避障方法
JP2905861B2 (ja) 船舶衝突予防用警報指示装置
CN115019561A (zh) 互见情况下船舶拖曳系统的外部碰撞风险预警系统
CN115185262A (zh) 一种基于最小安全会遇距离的动态避障路径快速规划方法
CN112799413A (zh) 一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统
Li et al. LSDA-APF: A Local Obstacle Avoidance Algorithm for Unmanned Surface Vehicles Based on 5G Communication Environment.
Wang et al. An intelligent collision avoidance algorithm research
RU2782617C1 (ru) Способ генерации предварительной прокладки пути судна и устройство для его реализации
JP2020164110A (ja) Ａｉｓ非搭載障害物の存在を推定する避航対象判別方法、推定結果表示装置、避航対象判別情報共有方法、避航対象判別プログラム、及び避航対象判別利用方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant