CN111827961B - 一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统及控制方法，在实现自动钻进和回拖施工的基础上，对系统扭矩进行预设，在自动施工过程中，根据实际扭矩实时调节钻进或回拖速度来保证扭矩的恒定，并通过自动调节推拉主阀和推拉马达电磁阀输出来保证动力头运行速度的平稳调节，保证了施工效率和质量，避免了因超扭造成的粘扣，降低了能耗，减轻了机手的劳动强度，另外通过极限位置自动退出自动施工模式，保证了施工的安全。
Description
技术领域
本发明属于水平定向钻机技术领域，具体涉及一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统及控制方法。
背景技术
水平定向钻机是一种在不开挖地表的条件下，铺设各种地下公用设施(管道，电缆等)的施工机械，已被广泛用于穿越公路、铁路、建筑物、河流，以及在闹市区、文物保护区、农作物和植被保护区等不易开挖地表的条件下进行供水、煤气、电力、电讯、天然气、石油等管线的铺设。
目前，市场上销售的水平定向钻机中，在施工过程中，钻进和回拖主要依靠机手靠经验手动操作，这样会导致动力头扭矩不稳定，经常会出现超扭的情况，导致卸杆困难，极大地影响施工效率和质量，并且导致机手很辛苦。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统及控制方法，在实现设备自动钻进和回拖施工的基础上，对系统扭矩进行预设，在自动钻进和回拖的过程中，根据系统扭矩实际值实时调节自动钻进或回拖速度来保证扭矩的恒定，并通过自动调节推拉主阀和推拉马达电磁阀输出来保证动力头运行速度的平稳调节，保证了施工效率和质量，避免了因超扭造成的粘扣，降低了能耗，减轻了机手的劳动强度，另外通过极限位置自动退出自动施工模式，保证了施工的安全。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
第一方面，提供一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制方法，包括：
获取系统扭矩设定值；
获取旋转泵出口压力，根据旋转泵出口压力计算得到系统扭矩实际值；
获取动力头推拉速度以及动力头位置信息；
获取操控推拉手柄、旋转手柄设定的动力头推拉、旋转的方向、速度，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度；
在自动钻进过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制分级降低推拉正转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉正转电磁阀的开度降至最小，即推拉正转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉反转电磁阀，逐级增加推拉反转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
在自动回拖过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉反转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉反转电磁阀的开度降至最小，即推拉反转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉正转电磁阀，逐级增加推拉正转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
响应于系统扭矩实际值调整至位于系统扭矩设定值设定范围内，发出指令控制逐步恢复设定的动力头推拉的方向、速度。
所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制方法，还包括：
获取动力头与极限位置之间的距离，响应于动力头与极限位置的距离低于安全范围，发出指令控制推拉主阀、旋转主阀关闭，退出自动施工模式。
第二方面，提供一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，包括控制器以及分别与控制器相连的扭矩调节旋钮、旋转压力传感器、推拉马达转速传感器、旋转马达转速传感器、推拉手柄、旋转手柄、推拉主阀、旋转主阀、推拉马达电磁阀、旋转马达电磁阀；
所述扭矩调节旋钮安装在操作台上与控制器相连，通过扭矩调节旋钮调节旋转溢流比例阀溢流压力，对系统扭矩初步限定，设定系统扭矩设定值；
所述旋转压力传感器用于检测旋转泵出口压力；
所述推拉马达转速传感器安装在推拉马达上，测量推拉马达旋转方向及脉冲，计算得出动力头推拉速度以及动力头位置信息；
所述旋转马达转速传感器安装在旋转马达上，测量旋转马达旋转方向及脉冲，计算得出动力头旋转速度；
所述推拉手柄、旋转手柄用于设定动力头推拉、旋转的方向、速度；
推拉系统，由推拉泵供油，通过推拉主阀（推拉正转电磁阀和推拉反转电磁阀）来调节动力头运行方向和速度，同时通过推拉马达电磁阀对推拉马达排量进行调节，通过推拉马达转速传感器对推拉马达进行测速；旋转系统，由旋转泵供油，通过旋转主阀（旋转正转电磁阀和旋转反转电磁阀）来调节动力头旋转方向和速度，同时通过旋转马达电磁阀对旋转马达排量进行调节，通过旋转马达转速传感器对旋转马达进行测速；
所述控制器，用于：
获取系统扭矩设定值；
获取旋转泵出口压力，根据旋转泵出口压力计算得到系统扭矩实际值；
获取动力头推拉速度以及动力头位置信息；
获取操控推拉手柄、旋转手柄设定的动力头推拉、旋转的方向、速度，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度；
在自动钻进过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉正转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉正转电磁阀的开度降至最小，即旋转正转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉反转电磁阀，逐级增加推拉反转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
在自动回拖过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉反转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉反转电磁阀的开度降至最小，即推拉反转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉正转电磁阀，逐级增加推拉正转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
响应于系统扭矩实际值调整至位于系统扭矩设定值设定范围内，发出指令控制逐步恢复设定的动力头推拉的方向、速度。
所述推拉主阀包括推拉正转电磁阀、推拉反转电磁阀；旋转主阀包括旋转正转电磁阀、旋转反转电磁阀。
在一些实施例中，所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，还包括前限位开关、后限位开关，所述前限位开关、后限位开关分别安装在钻架的前后端，用于监测动力头与极限位置之间的距离，响应于动力头与极限位置的距离低于安全范围，控制器发出指令控制推拉主阀、旋转主阀关闭，退出自动施工模式。
在一些实施例中，所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，还包括显示器，所述显示器用于系统扭矩设定值和系统扭矩实际值的实时显示。
在一些实施例中，所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，还包括旋转溢流开关阀、旋转溢流比例阀，通过旋转溢流比例阀对系统溢流压力进行调节。
在一些实施例中，所述推拉马达转速传感器、旋转马达转速传感器均为双脉冲测速传感器。
在一些实施例中，所述控制器与显示器之间并联有120欧姆电阻。
在一些实施例中，所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，所述控制器与推拉手柄、旋转手柄之间并联有120欧姆电阻。
有益效果：本发明提供的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统及控制方法，在实现自动钻进和回拖施工的基础上，对系统扭矩进行预设，在自动施工过程中，根据实际扭矩实时调节钻进或回拖速度来保证扭矩的恒定，并通过自动调节推拉主阀和推拉马达电磁阀输出来保证动力头运行速度的平稳调节，保证了施工效率和质量，避免了因超扭造成的粘扣，降低了能耗，减轻了机手的劳动强度，另外通过极限位置自动退出自动施工模式，保证了施工的安全。
附图说明
图1为本发明的电气系统部分原理图；
图2为本发明的液压系统部分原理图；
图3为本发明的部分结构示意图。
图中：控制器1、前限位开关2、后限位开关3、推拉马达转速传感器4、旋转马达转速传感器5、显示器6、推拉手柄7、旋转手柄8、旋转压力传感器9、扭矩调节旋钮10、推拉正转电磁阀11、推拉反转电磁阀12、旋转正转电磁阀13、旋转反转电磁阀14、推拉马达电磁阀15、旋转马达电磁阀16、旋转溢流开关阀17、旋转溢流比例阀18、推拉泵19、旋转泵20、动力头21、钻架22。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
实施例1
如图1至图2所示，定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，包括控制器1、前限位开关2和后限位开关3、推拉马达转速传感器4、旋转马达转速传感器5、显示器6、推拉手柄7、旋转手柄8、旋转压力传感器9、扭矩调节旋钮10、推拉正转电磁阀11、推拉反转电磁阀12、旋转正转电磁阀13、旋转反转电磁阀14、推拉马达电磁阀15、旋转马达电磁阀16、旋转溢流开关阀17、旋转溢流比例阀18、推拉泵19、旋转泵20。
扭矩调节旋钮10安装在操作台上并与控制器1相连，通过旋钮调节旋转溢流比例阀18溢流压力，对系统扭矩进行初步限定，旋转压力传感器9用于检测旋转泵出口压力，控制器1通过旋转泵出口压力计算可得出系统实际扭矩，推拉马达转速传感器4、旋转马达转速传感器5分别安装在推拉马达、旋转马达上，测量推拉、旋转马达旋转方向及脉冲，通过计算进而得出动力头推拉、旋转速度以及动力头位置信息，
自动施工时通过操控推拉手柄7、旋转手柄8实现控制器对推拉主阀（推拉正转电磁阀11、推拉反转电磁阀12）、旋转主阀（旋转正转电磁阀13、旋转反转电磁阀14）的控制，从而实现对动力头推拉和旋转方向和速度的控制，通过手柄上的速度锁定旋钮对推拉或旋转速度进行锁定，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度（设定的动力头旋转速度下，旋转主阀的开度为一固定值）；
在自动钻进过程中，出现超扭时，通过自动分级降低钻进速度（减小推拉正转电磁阀11的开度）或回拖（关闭推拉正转电磁阀11，增加推拉反转电磁阀12的开度）来降低自动钻进时的系统扭矩，当扭矩调整至合适值时，再逐步恢复自动钻进速度，在自动回拖过程中，出现超扭时，通过自动分级降低回拖速度（减小推拉反转电磁阀12的开度）或钻进（关闭推拉反转电磁阀12，增加推拉正转电磁阀11的开度）来降低自动回拖时的系统扭矩，当扭矩调整至合适值时，再逐步恢复自动回拖速度，在此过程中，系统会自动调节推拉主阀（推拉正转电磁阀11、推拉反转电磁阀12）和推拉马达电磁阀15电流（同比例升降），来保证动力头速度调节的平稳性，为保证施工安全，在钻架的前后端分别安装前限位开关2和后限位开关3，用于对动力头运行极限位置进行检测，进而得到退出自动施工的信号，而显示器6可以对系统扭矩设定值和实际值进行实时显示。
需要进一步说明的是，所述控制器1的201、203、204、205端子、前限位开关的1端子、后限位开关的1端子、转速传感器的1端子、显示器的7端子以及推拉、旋转手柄的2端子均与24V直流电源的正极连接。
4V直流电源的负极分别与控制器的202、207、220、233端子、前限位开关的3端子、后限位开关的3端子、转速传感器的2端子、显示器的8端子以及推拉、旋转手柄的1端子连接。
旋转马达转速传感器的3、4端子分别与控制器的110、111端子连接；推拉马达转速传感器的3、4端子分别与控制器的113、112端子连接，所述控制器1的161、160端子分别与推拉手柄的3、4端子连接，控制器的215、216端子分别与显示器的6、5端子连接；控制器的248端子与前限位开关的2端子连接；控制器的237端子与后限位开关的2端子连接。
所述控制器1的161、160端子分别与推拉手柄的3、4端子连接，控制器的215、216端子分别与显示器的6、5端子连接；控制器的248端子与前限位开关的2端子连接；控制器的237端子与后限位开关的2端子连接。所述推拉、旋转主阀包括正转电磁阀和反转电磁阀；控制器的174、150、153、177端子分别与正转电磁阀和反转电磁阀的正极连接，控制器的101、130端子分别于推拉和旋转马达电磁阀的正极连接，控制器的128、131端子分别于旋转溢流阀的开关阀和比例阀正极连接。
本实施例中，所述推拉马达转速传感器4、旋转马达转速传感器5均为双脉冲测速传感器，可以测量马达旋转方向及脉冲。
为了保证控制器1与显示器6、推拉手柄7、旋转手柄8之间可以更稳定的正常通信，如图1所示，可在控制器1的215、216端子与显示器6的6、5端子之间并联有120欧姆电阻；控制器1的161、160端子与推拉手柄7的3、4端子之间并联有120欧姆电阻。
如图2所示，为本发明液压系统的原理图，工作原理如下：推拉系统，由推拉泵19供油，通过推拉正转电磁阀11和推拉反转电磁阀12来调节动力头21运行方向和速度，同时通过推拉马达电磁阀15对推拉马达排量进行调节，通过推拉马达转速传感器4对推拉马达进行测速；旋转系统，由旋转泵20供油，通过旋转正转电磁阀13和旋转反转电磁阀14来调节动力头21旋转方向和速度，同时通过旋转马达电磁阀16对旋转马达排量进行调节，通过旋转马达转速传感器5对旋转马达进行测速，通过旋转压力传感器9对系统高压侧进行测压，进而算出系统扭矩的实际值，通过旋转溢流比例阀18对系统溢流压力进行调节。
为了防止自动时发生施工事故，如图3所示，在钻架22前后端分别安装前限位开关2和后限位开关3，当动力头21触碰到前限位开关2或后限位开关3时，通过控制器1自动退出自动施工模式，最大限度的保证施工的安全。
实施例2
一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制方法，包括：
获取系统扭矩设定值；
获取旋转泵出口压力，根据旋转泵出口压力计算得到系统扭矩实际值；
获取动力头推拉速度以及动力头位置信息；
获取操控推拉手柄7、旋转手柄8设定的动力头推拉、旋转的方向、速度，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度；
在自动钻进过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制分级降低推拉正转电磁阀11的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉正转电磁阀11的开度降至最小，即推拉正转电磁阀11关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉反转电磁阀12，逐级增加推拉反转电磁阀12的开度，并同步调整推拉马达电磁阀15的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
在自动回拖过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉反转电磁阀12的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉反转电磁阀12的开度降至最小，即推拉反转电磁阀12关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令控制打开推拉反转电磁阀11，逐级增加推拉正转电磁阀11的开度，并同步调整推拉马达电磁阀15的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
响应于系统扭矩实际值调整至位于系统扭矩设定值设定范围内，发出指令控制逐步恢复设定的动力头推拉的方向、速度。
综上，本发明通过旋钮调节旋转溢流阀溢流压力，对系统扭矩进行初步限定，旋转压力传感器用于检测旋转泵出口压力，控制器通过计算可得出系统实际扭矩，转速传感器安装在马达上，测量马达旋转方向及脉冲，通过计算进而得出动力头推拉、旋转速度以及动力头位置信息，自动施工时通过操控推拉、旋转手柄实现控制器对推拉、旋转电磁阀的控制，从而实现对动力头推拉和旋转方向和速度的控制，通过手柄上的速度锁定旋钮对推拉或旋转速度进行锁定，进入自动施工模式，在自动钻进过程中，出现超扭时，通过自动分级降低钻进速度或回拖来降低自动钻进时的系统扭矩，当扭矩调整至合适值时，再逐步恢复自动钻进速度，在自动回拖过程中，出现超扭时，通过自动分级降低回拖速度或钻进来降低自动回拖时的系统扭矩，当扭矩调整至合适值时，再逐步恢复自动回拖速度，在此过程中，系统会自动调节推拉主阀和推拉马达电磁阀电流，来保证动力头速度调节的平稳性，为保证施工安全，在钻架的前后端分别安装前限位开关和后限位开关，用于对动力头运行极限位置进行检测，进而得到退出自动钻进或回拖的信号，而显示器可以对系统扭矩设定值和实际值进行实时显示，控制系统在实现自动钻进和回拖施工的基础上，对系统扭矩进行预设，在自动施工过程中，根据实际扭矩值实时调节钻进或回拖速度来保证扭矩的恒定，并通过自动调节推拉主阀和推拉马达电磁阀输出来保证动力头运行速度的平稳调节，保证了施工效率和质量，避免了因超扭造成的粘扣，降低了能耗，减轻了机手的劳动强度，另外通过极限位置自动退出自动施工模式，保证了施工的安全。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (10)
1.一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制方法，其特征在于，包括：
获取系统扭矩设定值；
获取旋转泵出口压力，根据旋转泵出口压力计算得到系统扭矩实际值；
获取动力头推拉速度以及动力头位置信息；
获取操控推拉手柄、旋转手柄设定的动力头推拉、旋转的方向、速度，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度；
在自动钻进过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，控制器发出指令控制分级降低推拉正转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉正转电磁阀的开度降至最小，即推拉正转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，控制器发出指令控制打开推拉反转电磁阀，逐级增加推拉反转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
在自动回拖过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，控制器先发出指令控制分级降低推拉反转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉反转电磁阀的开度降至最小，即推拉反转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，控制器发出指令打开推拉正转电磁阀，逐级增加推拉正转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
响应于系统扭矩实际值调整至位于系统扭矩设定值设定范围内，控制器发出指令控制逐步恢复设定的动力头推拉的方向、速度。
2.根据权利要求1所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制方法，其特征在于，还包括：
获取动力头与极限位置之间的距离，响应于动力头与极限位置的距离低于安全范围，控制器发出指令控制推拉主阀、旋转主阀关闭，退出自动施工模式。
3.一种定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，包括控制器以及分别与控制器相连的扭矩调节旋钮、旋转压力传感器、推拉马达转速传感器、旋转马达转速传感器、推拉手柄、旋转手柄、推拉主阀、旋转主阀、推拉马达电磁阀、旋转马达电磁阀；
所述扭矩调节旋钮安装在操作台上与控制器相连，通过扭矩调节旋钮调节旋转溢流比例阀溢流压力，对系统扭矩初步限定，设定系统扭矩设定值；
所述旋转压力传感器用于检测旋转泵出口压力；
所述推拉马达转速传感器安装在推拉马达上，测量推拉马达旋转方向及脉冲，计算得出动力头推拉速度以及动力头位置信息；
所述旋转马达转速传感器安装在旋转马达上，测量旋转马达旋转方向及脉冲，计算得出动力头旋转速度；
所述推拉手柄、旋转手柄用于设定动力头推拉、旋转的方向、速度；
推拉系统，由推拉泵供油，通过推拉主阀来调节动力头运行方向和速度，同时通过推拉马达电磁阀对推拉马达排量进行调节，通过推拉马达转速传感器对推拉马达进行测速；旋转系统，由旋转泵供油，通过旋转主阀来调节动力头旋转方向和速度，同时通过旋转马达电磁阀对旋转马达排量进行调节，通过旋转马达转速传感器对旋转马达进行测速；
所述控制器，用于：
获取系统扭矩设定值；
获取旋转泵出口压力，根据旋转泵出口压力计算得到系统扭矩实际值；
获取动力头推拉速度以及动力头位置信息；
获取操控推拉手柄、旋转手柄设定的动力头推拉、旋转的方向、速度，进入自动施工模式；
根据设定的动力头旋转速度，发出指令控制旋转主阀的开度；
在自动钻进过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉正转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉正转电磁阀的开度降至最小，即推拉正转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令打开推拉反转电磁阀，逐级增加推拉反转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
在自动回拖过程中，响应于系统扭矩实际值超过系统扭矩设定值设定范围，先发出指令控制分级降低推拉反转电磁阀的开度，直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；响应于推拉反转电磁阀的开度降至最小，即推拉反转电磁阀关闭，系统扭矩实际值依然超过系统扭矩设定值设定范围，发出指令打开推拉正转电磁阀，逐级增加推拉正转电磁阀的开度，并同步调整推拉马达电磁阀的电流；直至系统扭矩实际值位于系统扭矩设定值设定范围内；
响应于系统扭矩实际值调整至位于系统扭矩设定值设定范围内，发出指令控制逐步恢复设定的动力头推拉的方向、速度。
4.根据权利要求3所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，所述推拉主阀包括推拉正转电磁阀、推拉反转电磁阀；旋转主阀包括旋转正转电磁阀、旋转反转电磁阀。
5.根据权利要求3所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，还包括前限位开关、后限位开关，所述前限位开关、后限位开关分别安装在钻架的前后端，用于监测动力头与极限位置之间的距离，响应于动力头与极限位置的距离低于安全范围，控制器发出指令控制推拉主阀、旋转主阀关闭，退出自动施工模式。
6.根据权利要求3所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，还包括显示器，所述显示器用于系统扭矩设定值和系统扭矩实际值的实时显示。
7.根据权利要求3所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，还包括旋转溢流开关阀、旋转溢流比例阀，通过旋转溢流比例阀对系统溢流压力进行调节。
8.根据权利要求3所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，所述推拉马达转速传感器、旋转马达转速传感器均为双脉冲测速传感器。
9.根据权利要求6所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，所述控制器与显示器之间并联有120欧姆电阻。
10.根据权利要求6所述的定扭矩下的自动钻进和回拖控制系统，其特征在于，所述控制器与推拉手柄、旋转手柄之间并联有120欧姆电阻。
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