CN111824148B - 一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法，其包括如下步骤：步骤S10，在自适应巡航系统开启后，获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，并在所述初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；步骤S11，当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整，获得调整后的上限值；步骤S12，在所述调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。本发明还提供了相应的系统。本发明中，自适应巡航静态目标识别车速上限可以根据当前车辆驾驶工况以及周边环境进行自适应调整，可以提高自适应巡航车辆驾驶安全。

Description

一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统

技术领域

本发明属于车辆控制领域，涉及一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统。

背景技术

随着近年来高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)市场增长快速，在车辆中的应用也越来越丰富。其中，自适应巡航系统(Adaptive CruiseControl，ACC)是在驾驶员设定了目标车速后，系统会控制车辆加速到达该目标车速；同时，传感器会实时监测前车的行驶状态，如果发现前车减速或者有新的目标车辆时，系统会经过计算判断后向发动机或者制动系统发送控制指令来降低车速使车辆与前车保持一个安全的行驶距离。当本车到前方无车辆时，系统会控制汽车加速恢复到驾驶员设定的车速，同时继续监测前方路况。自适应巡航系统可以大幅降低长途驾驶带来的疲劳，通过代替驾驶员控制车速，为驾驶员提供一种更轻松的驾驶方式，随着自适应巡航系统的广泛应用，已经成为ADAS系统中最受欢迎的驾驶辅助系统之一。

现有的ACC技术领域中，需要综合传感器能力以及确定静态物体的可信度高低来确定其工作的上限值，所述上限值不宜设置的过高或过低。而在现有技术中，ACC工作时对静态目标识别中车速上限值一般会设定成一个固定值。在实际工作中，当ACC工作车速在该设定的固定值以下时，系统可以对本车前方出现的静态目标进行识别并自动降低车速以保证行车安全；而在车速超过该设定值时，ACC系统将不能对本车前方的静态目标进行识别，即当ACC工作车速在该设固定值以上时，一旦有静态物体出现在车辆前方时，系统由于不能识别到导致不会进行自动提前减速，如果驾驶员没有及时发现，将会造成碰撞事故的发生，严重影响驾驶员及乘坐人员的生命和财产安全。

但由于车辆辅助驾驶工作状态以及周边环境的变化，比如车道居中功能(LaneCentering Control，简称LCC)、雨雾天气、路面条件等等原因，ACC对于静态目标识别的车速上限为固定值显然已经不适合这些特定的条件，会带来安全隐患。因此，有必要提出一种更灵活的自适应巡航静态目标识别车速调整系统。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，本发明提供一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统，可以根据车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件来自适应调整静态目标物体识别车速上限值，以提高在不同环境条件下自适应巡航车辆的驾驶安全性。

本发明的一方面，提供一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法，其包括如下步骤：

步骤S10，自适应巡航系统开启后，获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，并在所述初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；

步骤S11，当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整，获得调整后的上限值；

步骤S12，在所述调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，所述步骤S10至少包括：

通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能已激活、车道居中功能未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；

根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值；

在查询到的初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，所述步骤S11包括：

检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值进行比较；

在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1。

其中，所述步骤S12中进一步包括：

纵向控制单元通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，进一步包括：

预先存储通过实验标定每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值、以及其调整系数。

相应地，本发明的另一方面，还提供一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的系统，其包括：

数据采集分析模块，用于在自适应巡航系统开启后，获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值；

调整控制模块，用于当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整，获得调整后的上限值；

静态目标识别模块，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，或在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，所述数据采集分析模块至少包括：

数据采集单元，用于通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能已激活、车道居中功能未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；

确定单元，用于根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

初始上限值获取单元，用于根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值。

其中，所述调整控制模块包括：

调整触发单元，用于检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值进行比较；

调整单元，用于在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1。

其中，所述静态目标识别模块进一步包括：

调整前识别单元，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，通过根据车辆上的毫米波雷达、环境检测摄像头获得的信息对车辆前方进行静态目标识别处理；

调整后识别单元，用于在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，所述系统进一步包括：

标定存储模块，用于存储通过实验标定获得每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值、以及其调整系数。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明提供一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统。可以根据车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件来获得预设的静态目标物体识别车速上限值，并在此速度上限值范围中进行前方静态目标识别；同时，实时检测当前环境条件是否满足相应的触发条件，如果满足则对所述车速上限值进行实时调整，然后在调整后的车速上限值范围内进行静态目标识别。如果识别到本车道前方存在静态目标，则车辆中的纵向控制单元会根据类型识别结果，结合前方物体与本车的相对速度和相对距离，进而控制本车提前减速以及提醒驾驶员进行接管；

本发明中车辆的自适应巡航静态目标识别车速上限值可以根据当前车辆驾驶工况以及周边环境进行自适应调整，进一步提高在不同环境条件(特别是诸如雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气等)下自适应巡航车辆驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明提供的一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法的一个实施例的主流程示意图；

图2为本发明提供的一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的系统的一个实施例的结构示意图；

图3是图2中数据采集分析模块的结构示意图；

图4是图2中调整控制模块的结构示意图；

图5是图2中静态目标识别模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，示出了本发明提供的一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法的一个实施例中的主流程示意图。在本实施例中，所述方法包括如下的步骤：

步骤S10，在自适应巡航系统(ACC)开启后，获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，并在所述初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；

步骤S11，当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整(一般为向上调整)，获得调整后的上限值；

步骤S12，在所述调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

更具体地，在一个例子中，其中，所述步骤S10至少包括：

步骤S100，通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能(ACC)已激活、车道居中功能(ACC)未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；在一些例子中，也可以采用毫米波雷达等来辅助获得周边环境条件信息；

步骤S101，根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

步骤S102，根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值；如下表1所示，示出了一个例子中各识别类型对应的初始上限值的列表。

表1各识别类型对应的初始上限值列表

ACC处于工作状态	雨雾天气	非雨雾天气
			LCC激活	车速A	车速B
LCC未激活	车速C	车速D

具中，车速A、车速B、车速C以及车速D即为四种识别类型对应的静态目标物体识别车速的初始上限值；在一个例子中，所述车速A可以为65km/h，所述车速B可以是70km/h，所述车速C可以是55km/h，所述车速D可以是60km/h。上述四种识别类型以及对应的初始上限值仅为举例，在其他的实施例中，可以设置更多的识别类型以及其他数值的初始上限值；对于不同的车型，上述的识别类型的数量以及其初始上限值可以是不同的。

同时，预先通过实验标定每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，并进行存储。例如，可以在出厂时设置一次并固化了车辆的控制系统中。

步骤S103，在查询到的初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。具体地，可以通过车辆配置的纵向控制单元通过根据车辆上的毫米波雷达、环境检测摄像头获得的信息对车辆前方进行静态目标识别处理；具体如何进行静态目标识别处理是本领域的现有技术，本领域的技术人员可以通过结合本领域的现有技术很容易地实现，在此不进行详述。如果识别到前方存在静态目标物体，可以结合前方物体与本车的相对速度和相对距离，进而控制本车提前减速以及提醒驾驶员进行接管。

更具体地，所述步骤S11进一步包括：

检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值Q进行比较；可以理解的是，当环境检测摄像头检测遇到以下问题：雨雪雾霾天气、逆光背光等特殊光照、车窗起雾结霜和夜晚光照不好等情形时，均会影响车道线的检测进而影响LCC的性能；

在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1，如下表2示出一种调整策略。

表2调整策略表

ACC处于工作状态	雨雾天气	非雨雾天气
			LCC激活	车速为k1*A	车速为k1*B
LCC未激活	车速为k2*C	车速为k2*D

表中，k1和k2均为调整系数，可以通过实验进行标定。在一个例子中，所述K1可以为1.2，而K2可以为1.1。

可以理解的是，预先通过实验标定每一类静态目标识别的识别类型所对应的调整系数并进行存储，同样需要预先设置信度阈值Q。

其中，所述步骤S12中进一步包括：

纵向控制单元通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。即可以通过高精地图输出车辆准确地理位置和周边车道线信息来进行判断前方静态目标物体是否处于本车道内，更具体的判断过程可以结合本领域的现有技术进行，在此不进行详述。如果识别到前方存在静态目标物体，可以结合前方物体与本车的相对速度和相对距离，进而控制本车提前减速以及提醒驾驶员进行接管。

如图2所示，示出了本发明提供的一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的系统的一个实施例的结构示意图，一并结合图3至图5所示，在本实施例中，所述系统1包括：

数据采集分析模块10，用于在自适应巡航系统开启后，获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值；

调整控制模块11，用于当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整(一般为向上调整)，获得调整后的上限值；

静态目标识别模块12，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，或在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

其中，所述数据采集分析模块10至少包括：

数据采集单元100，用于通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能已激活、车道居中功能未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；在本发明的一些实施例中，也可以进一步利用安装于车辆上的毫米波雷达来进行数据采集的工作；

确定单元101，用于根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

初始上限值获取单元102，用于根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值。

其中，所述调整控制模块11包括：

调整触发单元110，用于检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值Q进行比较；

调整单元111，用于在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1。

其中，所述静态目标识别模块12进一步包括：

调整前识别单元120，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，通过根据车辆上的毫米波雷达、环境检测摄像头获得的信息对车辆前方进行静态目标识别处理；

调整后识别单元121，用于在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

可以理解的是，在具体的实施例中，静态目标识别模块12可以包含其他一些现有的功能模块。

其中，所述系统进一步包括：

标定存储模块13，用于存储通过实验标定获得每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值以及其调整系数。

本系统的更多细节，可以参照前述对图1的描述，在些不进行详述。

其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明提供一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法及系统。可以根据车辆驾驶辅助功能工作状态以及周边环境条件来获得预设的静态目标物体识别车速上限值，在此速度上限值范围中进行前方静态目标识别；同时，可以实时检测当前环境条件是否满足相应的触发条件，如果满足则对所述车速上限值进行实时调整，然后在调整后的车速上限值范围内进行静态目标识别，如果识别到本车道前方存在静态目标，则车辆中纵向控制单元根据类型识别结果，结合前方物体与本车的相对速度和相对距离，进而控制本车提前减速以及提醒驾驶员进行接管；

本发明中车辆的自适应巡航静态目标识别车速上限值可以根据当前车辆驾驶工况以及周边环境进行自适应调整，进一步提高在不同环境条件(特别是诸如雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气等)下自适应巡航车辆驾驶安全。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，在自适应巡航系统开启后，通过总线信号获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及通过环境检测摄像头获得周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，并在所述初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；

步骤S11，当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整，获得调整后的上限值；

步骤S12，在所述调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；

其中，所述步骤S11包括：

检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值进行比较；

在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S10至少包括：

通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能已激活、车道居中功能未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；

根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值；

在查询到的初始上限值范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S12中进一步包括：

纵向控制单元通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

预先存储通过实验标定每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值、以及其调整系数。

5.一种自适应巡航系统中静态目标识别处理的系统，其特征在于，包括：

数据采集分析模块，用于在自适应巡航系统开启后，通过总线信号获得车辆驾驶辅助功能工作状态以及通过环境检测摄像头获得周边环境条件信息，确定当前的静态目标识别的识别类型，并获得当前识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值；

调整控制模块，用于当检测到出现调整的触发条件时，对所述初始上限值进行调整，获得调整后的上限值；

静态目标识别模块，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，或在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，对车辆前方进行静态目标物体识别处理；

其中，所述调整控制模块包括：

调整触发单元，用于检测所述环境检测摄像头的置信度，并将检测到置信度与一预设的置信度阈值进行比较；

调整单元，用于在比较结果为低于所述预设的置信度阈值时，获得当前识别类型所对应的预设的调整系数，根据当前静态目标物体识别车速的初始上限值乘以其调整系数，获得当前识别类型的调整后的上限值，其中，所述调整系数大于1。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据采集分析模块至少包括：

数据采集单元，用于通过总线信号确认车辆的驾驶辅助功能的工作状态，通过设置于车辆正前方的环境检测摄像头来获得周边环境条件，其中，所述驾驶辅助功能的工作状态至少包括车道居中功能已激活、车道居中功能未激活；所述周边环境条件至少包括：雨雾天气、非雨雾天气、逆光背光天气、夜晚光照不佳天气；

确定单元，用于根据所获得的驾驶辅助功能的工作状态结合当前周边环境条件，确定当前的静态目标识别的识别类型；

初始上限值获取单元，用于根据所述识别类型，查询其对应的静态目标物体识别车速的初始上限值，其中，每一识别类型预设对应有一个静态目标物体识别车速的初始上限值。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述静态目标识别模块进一步包括：

调整前识别单元，用于在数据采集分析模块获得的初始上限值的范围内，通过根据车辆上的毫米波雷达、环境检测摄像头获得的信息对车辆前方进行静态目标识别处理；

调整后识别单元，用于在所述调整控制模块获得的调整后的上限值的范围内，通过高精地图所输出的车辆准确地理位置和周边车道线信息结合环境检测摄像头来对车辆前方进行静态目标物体识别处理。

8.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，进一步包括：

标定存储模块，用于存储通过实验标定获得每一类静态目标识别的识别类型所对应的静态目标物体识别车速的初始上限值、以及其调整系数。

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