CN111820978A - 带湿度控制的手术装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种带湿度控制的手术装置。公开了一种手术装置，其包括手柄组件、细长部分、末端执行器、驱动轴和芯。芯设置在细长部分的外套管内，并且由纤维材料制成。芯被配置成将水分从芯的第一部分转移到芯的第二部分。

Description

带湿度控制的手术装置

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年4月16日提交的美国临时专利申请62/834,759的权益和优先权，它们的全部内容通过引用合并于此。

本申请也是要求2019年8月5日提交的国际专利申请PCT/US2019/045049的权益和优先权的部分继续申请，该国际专利申请要求以下每一个申请的权益和优先权：2018年8月13日提交的美国临时专利申请序列号62/718,065、2018年8月13日提交的美国临时专利申请序列号62/718,079、2018年8月13日提交的美国临时专利申请序列号62/718,089、2018年8月13日提交的美国临时专利申请序列号62/718,102和2018年8月14日提交的美国临时专利申请序列号62/718,450，它们的全部内容通过引用并入本文。

2019年8月5日提交的国际专利申请PCT/US2019/045049是部分继续申请，其要求2016年1月8日提交的美国专利申请系列号14/991,157的权益和优先权，该美国专利申请要求2015年8月10日提交的美国临时专利申请序列号62/145,759的权益和优先权，它们的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开一般地涉及手术装置。更具体地，本公开涉及具有湿度控制以促进彻底清洁和干燥手术装置的手术装置。

背景技术

包括在外科手术中使用的动力装置在内的手术器械是已知的。为了允许再次使用这些手术器械的手柄组件，并且使得手柄组件可以与各种末端执行器一起使用，已经开发了适配器组件和延伸组件，以选择性地附接到手柄组件和各种末端执行器。另外，在使用后，适配器、末端执行器和/或延伸组件可以被彻底清洗和/或消毒以供再次使用。

发明内容

本公开涉及一种包括外套管和阀的手术装置。外套管包括内壁、端口和端口内的壳体。该端口延伸穿过外套管的内壁。该阀至少部分地布置在外套管内，并且包括配置成选择性地接合外套管的端口的接合部分。阀的接合部分可从接合部分与端口形成流体密封的闭塞位置相对于外套管移动到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置。

在公开的实施例中，阀被偏压到闭塞位置。

还公开了该阀包括偏压元件，该偏压元件配置成径向向外推动该阀的接合部分并进入闭塞位置。在实施例中，偏压元件是压缩弹簧。还公开了该阀包括主体部分，并且偏压元件围绕该阀的主体部分设置。另外公开了偏压元件设置在阀的接合部分与外套管的壳体的壁之间。

此外，公开了手术装置包括第二阀，该第二阀配置成选择性地接合外套管的第二端口。

本公开还涉及一种清洁手术装置的方法。该方法包括将阀的接合部分相对于手术装置的外套管的端口径向向内移动，从接合部分与该端口形成流体密封的闭塞位置到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置，将流体通过端口注入手术装置的外管中，将流体移出手术装置，并在大多数流体已经移出手术装置后将阀的接合部分保持在打开位置。

在公开的实施例中，该方法包括将阀的接合部分偏压到闭塞位置。

另外，该方法的实施例包括使第二阀的接合部相对于手术装置的外套管的第二端口从闭塞位置径向向内移动至打开位置，在闭塞位置中第二阀的接合部与第二端口形成流体密封，在打开位置中第二阀的接合部分的至少一部分与第二端口间隔开。在实施例中，该方法包括将第二阀的接合部分保持在打开位置，同时将流体通过手术装置的外管中的端口注入。

本公开涉及一种手术装置，其包括手柄壳体、细长部分和阀。手柄壳体包括外壁和端口。该端口延伸穿过外壁。细长部分从手柄壳体向远侧延伸。该阀至少部分地布置在手柄壳体内，并且包括接合部分，该接合部分配置成选择性地接合手柄壳体的端口。阀的接合部分可从接合部分与端口形成流体密封的闭塞位置相对于外壁移动到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置。

在公开的实施例中，阀被偏压到闭塞位置。

还公开了该阀包括偏压元件，该偏压元件配置成径向向外推动该阀的接合部分并进入闭塞位置。在实施例中，偏压元件是压缩弹簧。还公开了该阀包括主体部分，并且偏压元件围绕该阀的主体部分设置。

此外，公开了手术装置包括第二阀，该第二阀配置成选择性地接合细长部分管的第二端口。

本公开还涉及一种清洁手术装置的方法。该方法包括将阀的接合部分相对于手术装置的手柄壳体的端口径向向内移动，从接合部分与该端口形成流体密封的闭塞位置到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置，

将流体注入手术装置中，将流体移出手术装置，并在大多数流体已经移出手术装置后将阀的接合部分保持在打开位置。

在公开的实施例中，该方法包括将阀的接合部分偏压到闭塞位置。

另外，该方法的实施例包括使第二阀的接合部相对于手术装置的第二端口从闭塞位置径向向内移动至打开位置，在闭塞位置中第二阀的接合部与第二端口形成流体密封，在打开位置中第二阀的接合部分的至少一部分与第二端口间隔开。

本公开涉及一种手术套件，其包括手术装置和致动器。所述手术装置包括手柄组件、从所述手柄组件向远侧延伸的细长部分、端口和阀。该阀包括配置成选择性地接合端口的接合部分。阀的接合部分可从接合部分与端口形成流体密封的闭塞位置移动到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置。致动器包括套管主体和指状件。套管主体配置成可滑动地接合手术装置的细长部分。指状件配置成选择性地接合阀的接合部分，以将阀从闭塞位置移动到打开位置。

在公开的实施例中，致动器的指状件包括加号形或十字形的横向截面轮廓，并且手术装置的阀的接合部分包括圆形的横向截面轮廓。

还公开了套管是环形的，并且指状件从套管主体径向向内延伸。在实施例中，致动器包括从套管主体径向向内延伸的第二指状件。

还公开了手术装置包括第二端口和第二阀。第二阀包括配置成选择性地接合第二端口的第二接合部分。第二阀的第二接合部分可从第二接合部分与第二端口形成流体密封的闭塞位置移动到第二接合部分的至少一部分与第二端口间隔开的打开位置。该指状件配置成与第二指状件接合第二阀的第二接合部分以将第二阀从闭塞位置移动到打开位置的同时选择性地接合阀的接合部以将阀从闭塞位置移动至打开位置。

本公开也涉及一种手术套件，其包括手术装置和致动器。所述手术装置包括手柄壳体、从所述手柄壳体向远侧延伸的细长部分、端口和阀。该阀包括配置成选择性地接合端口的接合部分。阀的接合部分可从接合部分与端口形成流体密封的闭塞位置移动到接合部分的至少一部分与端口间隔开的打开位置。致动器包括机架和从机架延伸的柱。手术装置的至少一部分可定位在致动器上。柱配置成选择性地接合阀的接合部分，以将阀从闭塞位置移动到打开位置。

在公开的实施例中，阀至少部分地布置在手术装置的手柄壳体内。

还公开了手术装置包括第二端口和第二阀。第二阀包括配置成选择性地接合第二端口的第二接合部分。第二阀的第二接合部分可从第二接合部分与第二端口形成流体密封的闭塞位置移动到第二接合部分的至少一部分与第二端口间隔开的打开位置。

在实施例中，阀至少部分地布置在手术装置的手柄壳体内，并且第二阀至少部分地布置在手术装置的细长部分内。

还公开了致动器包括从机架延伸的第二柱。该柱配置成与第二柱接合第二阀的第二接合部分以将第二阀从闭塞位置移动到打开位置的同时选择性地接合阀的接合部以将阀从闭塞位置移动至打开位置。

本公开涉及一种手术装置，其包括外套管、延伸穿过外套管的端口以及至少部分地布置在外套管内的阀。该阀包括相对于端口在打开位置和闭塞位置之间可滑动地布置的排气口，以及恒温器，该恒温器配置成响应于恒温器暴露于预定温度而将排气口推至其打开位置。

在公开的实施例中，阀包括偏压元件，该偏压元件配置成将排气口朝其闭塞位置推动。还公开了恒温器的一部分接触排气口的一部分。

在实施例中，排气口配置成响应于恒温器暴露于低于预定温度的温度而移动到其闭塞位置。还公开了预定温度为约130℃。

本公开还涉及一种手术装置，该手术装置包括外套管、延伸穿过外套管的端口和阀。该阀至少部分地布置在外套管内，并且由双金属材料制成。阀的一部分配置成响应于阀暴露于预定温度而相对于端口在打开位置和闭塞位置之间移动。

还公开了该阀包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和闭塞部分。第二支腿邻近第一支腿的第一端延伸，并且第三支腿邻近第二支腿的第二端延伸。还公开了响应于阀暴露于预定温度，第一支腿向第二支腿移动。

在实施例中，阀的该部分被配置成响应于阀暴露于低于预定温度的温度而保持在其闭塞位置。还公开了预定温度为约130℃。

在公开的实施例中，手术装置包括轴，并且轴相对于外套管的旋转导致阀移动至其闭塞位置。

本公开涉及一种手术装置，其包括手柄组件、细长部分、末端执行器、驱动轴和芯。细长部分配置成从手柄组件向远侧延伸，并且包括外套管。末端执行器配置成可操作地接合细长部分的远侧部分。驱动轴至少部分地延伸穿过细长部分，并且被配置为机械地接合手柄组件和末端执行器。芯布置在外套管内并且由纤维材料制成。芯被配置成将水分从芯的第一部分转移到芯的第二部分。

在公开的实施例中，芯呈圆柱形套管的形状。

公开了整个芯布置在外套管内。

还公开了芯的第一部分是圆柱形的，芯的第二部分围绕纵向通道，该纵向通道围绕驱动轴。

在实施例中，芯配置成将水分从芯的近侧部分转移到芯的远侧部分。芯的远侧部分与细长部分外部的环境空气流体连通。

在公开的实施例中，芯是纤维材料片。

本公开还涉及一种清洁手术装置的方法。该方法包括将流体注入手术装置中，利用设置在手术装置内的纤维芯的第一部分吸收流体，将流体从纤维芯的第一部分转移到纤维芯的第二部分，并将流体从纤维芯解吸到环境空气中。

在公开的实施例中，将流体从纤维芯的第一部分转移到纤维芯的第二部分包括向远侧移动流体。

在一个实施例中，芯可以浸渍有干燥用化合物。

干燥用化合物可以包括活性氧化铝、气凝胶、二苯甲酮、膨润土、氯化钙、氧化钙、硫酸钙、氯化钴(II)、硫酸铜(II)、氯化锂、溴化锂、硫酸镁、高氯酸镁、分子筛、碳酸钾、氢氧化钾、硅胶、钠、氯酸钠、氯化钠、氢氧化钠、硫酸钠、蔗糖或硫酸中的至少一种。

附图说明

在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的适配器组件、根据本公开的实施例的延伸组件和示例性的手持式机电手术装置的立体分解图；

图2是图1的示例性手持式机电手术装置的透视侧视图；

图3是图1的适配器组件的透视侧视图；

图4是图3的适配器组件的透视侧视图，移除了外套管；

图5是图3和图4的适配器组件的透视侧视图，其中第一和第二推动器组件的近侧和远侧壳体被移除；

图6是沿图3中所示的线6-6截取的图2-4的适配器组件的截面侧视图；

图7是沿图5中所示的线7-7截取的图2-5的适配器组件的截面侧视图；

图8是图2-7的适配器组件的联接组件和传递组件的放大透视图；

图9是图2-7的适配器组件的透视侧视图，其中移除了壳体组件；

图10是图9指定细节区域的放大视图；

图11是图6指定细节区域的放大视图；

图12是图7指定细节区域的放大视图；

图13是图8的传递组件的透视端视图；

图14是图6指定细节区域的放大视图；

图15是图7指定细节区域的放大视图；

图16是图9指定细节区域的放大视图；

图17是图1的延伸组件的透视端视图；

图18是图17的延伸组件的内部柔性带组件的透视端视图；

图19是图17的延伸组件的外部柔性带组件的透视端视图；

图20是图18和图19的内部和外部柔性带组件的透视侧视图和图17的延伸组件的框架组件的分解图；

图21是图20的内部和外部柔性带组件和框架组件的透视侧视图；

图22是图21指定细节区域的放大视图；

图23是图20的内部和外部柔性带组件和框架组件的前透视图；

图24是图23指定细节区域的放大视图；

图25是沿图17的线25-25截取的截面端视图；

图26是沿图17的线26-26截取的截面端视图；

图27是图20的内部和外部柔性带组件和框架组件的远端的放大透视侧视图，其包括近侧密封构件和第一和第二远侧密封构件；

图28是图27的近侧密封构件以及第一和第二远侧密封构件的分解透视图；

图29是图17的延伸组件的套管针组件的分解图；

图30是图29的套管针组件的透视侧视图；

图31是沿图30的线31-31截取的截面侧视图；

图32是沿图17的线32-32截取的截面顶视图；

图33是图17的延伸组件的远端的放大截面图；

图34是连接到图17的延伸组件的图3的适配器组件以及连接到延伸组件的末端执行器和砧座组件的透视侧视图；

图35是图34的指定细节区域的放大截面侧视图；

图36是根据本公开的另一实施例的适配器组件的后透视图；

图37是图36的适配器组件的透视侧视图，其中移除了外套管和手柄构件；

图38是图37的适配器组件的透视侧视图，其中移除了基座和壳体构件；

图39是图38的适配器组件的透视侧视图，其中移除了支撑结构；

图40是沿图36的线40-40截取的截面侧视图；

图41是沿图40的线41-41截取的截面侧视图；

图42是根据本公开的又一实施例的适配器组件的后透视图；

图43是沿图42的线43-43截取的截面侧视图；

图44是沿图42的线44-44截取的截面侧视图；

图45是根据本公开的实施例的连接器组件的透视图；

图46是图45的连接器组件的分解透视图；

图47是图45的连接器组件的透视图，其中移除了套管和管状延伸部的第一部分；

图48是图45的连接器组件的透视图，其中移除了套管；

图49是沿图45的线49-49截取的截面侧视图；

图50是根据本公开的实施例的图1的适配器组件的远端的透视图，其中部分被分离；

图51是图50的适配器组件的远端的一部分的横向截面图；

图52是沿着图50的线52-52截取的适配器组件的远端的纵向截面图；

图53和54是图50的适配器组件的远侧部分的透视图，其中移除了一些零件；

图55是图50的适配器组件的传感器组件的透视图；

图56是与图20的框架组件一起使用的密封组件的透视图；

图57是图56的密封组件的组装图；

图58是图56和图57的密封组件的透视图，在图20的框架组件内示出；

图59是图56和图57的密封组件的透视图，在图20的框架组件内示出并且省略了框架的多个部分；

图60是沿着图58的线60-60截取的横向截面图；

图61是沿着图58的线61-61截取的纵向截面图；

图62是图61指定细节区域的放大视图；

图63是根据本公开的实施例的包括阀的手术装置的部分的透视图；

图64是沿着图63的线64截取的手术装置的横向截面图；

图65是图63和64的阀的组装图；

图66是根据本公开的实施例的包括排气口的手术装置的手柄壳体的透视侧视图；

图67是手术装置的透视图，其包括阀和与该手术装置的一部分接合的致动器；

图68是图67的手术装置和致动器的一部分的透视图，其中致动器与手术装置分离；

图68A是沿图68的线68A-68A截取的致动器的剖视图；

图69是图67的手术装置的一部分的透视图，其中致动器与之接合；

图70是图67的手术装置的透视图，其与第二致动器接合；和

图71是根据本公开的实施例的包括阀的手术装置的透视图；

图72是图71的手术装置的一部分的透视图，图解了阀并且示出了内部部件；

图73是图72的手术装置和阀的一部分的剖视图；

图74是图71-73的阀的排气口的透视图；

图75是图71-73的阀的恒温器的透视图；

图76是沿图75的线76-76截取的图75的恒温器的截面图；

图77是根据本公开的实施例的移除了多个部分并示出了阀的手术装置的部分的透视图；

图78是图77的阀的透视图；

图79是沿着图77的线79-79截取的剖视图，示出了处于打开位置的阀；

图80是根据本公开的实施例的包括芯的手术装置的透视图；

图81是图80的手术装置的一部分的透视图，图解了芯并且示出了内部部件；

图82是沿着图80的线82-82截取的剖视图；

图83和84是图80-82的手术装置的芯的不同实施例的剖视图；和

图85是配置成根据本公开使用的机器人手术系统的示意图。

具体实施方式

参考附图详细描述本公开的手术器械的密封组件的实施例，其中在若干视图中的每一个中，类似的参考标号指代相同或对应的元件。如本文所使用，术语“远侧”指代密封组件或手术器械或其部件的较远离使用者的部分，而术语“近侧”指代密封组件或手术器械或其部件的较接近使用者的部分。

参考图1，根据本公开的实施例的适配器组件，通常显示为适配器组件100，以及根据本公开的实施例的延伸组件，通常显示为延伸组件200，被配置用于选择性地连接到通常显示为手术装置10的动力手持式机电器械。如图1所示，手术装置10被配置成用于与适配器组件100选择性连接，并且适配器组件100又被配置成用于与延伸组件200选择性连接。延伸组件200被配置用于与工具组件或末端执行器选择性地连接，例如工具组件30(图34)，其包括装载单元，例如装载单元40(图34)，和砧座组件，例如砧座组件50(图34)，用于将环形阵列的钉(未示出)施加到组织(未示出)上。

如图1和2所示，手术装置10包含手柄壳体12，其具有下部壳体部分14、从下部壳体部分14延伸和/或支撑在下部壳体部分14上的中间壳体部分16，和从中间壳体部分16延伸和/或支撑在中间壳体部分16上的上部壳体部分18。上部壳体部分18的远侧半部分限定了鼻部或连接部分18a，其被配置为容纳适配器组件100的对应的驱动联接组件110(图10)。对于示例性机电器械的结构和功能的详细描述，请参考共同拥有的美国专利第9,055,943号，所述专利的内容通过引用以其全文并入本文中。

现在将参考图3-20描述适配器组件100。首先参考图3，适配器组件100包括被配置为可操作地连接到手术装置10(图1)的连接部分18a(图1)的近端102和被配置为可操作地连接到延伸组件200(图1)的远端104。根据本公开，适配器组件100在整个长度上可以是基本上或完全刚性的。

转向图3-5，从适配器组件100的近端102到远端104，适配器组件100包括驱动联接组件110、可操作地连接到驱动联接组件110的驱动传递组件130、可操作地连接到驱动传递组件130的第一推动器组件160和可操作地连接到驱动传递组件130的第二推动器组件180。驱动传递组件130、第一推动器组件160和第二推动器组件180中的每一个可操作地保持在外套管106内(图3)。如将在下面进一步详细描述的，轴108(图3)纵向延伸穿过适配器组件100，并且可操作地连接到驱动传递组件130。

参考图5-9，驱动联接组件110具有圆柱形轮廓，并且配置成将适配器组件100选择性地固定到手术装置10(图1)。驱动联接组件110包括连接器壳体112和通过安装板113固定连接到连接器壳体112的连接器延伸部114。连接器壳体112和连接器延伸部114操作成可旋转地支撑第一可旋转近侧驱动轴116、第二可旋转近侧驱动轴118和第三可旋转近侧驱动轴120。驱动联接组件110的连接器壳体112和连接器延伸部114也分别可旋转地支撑第一、第二和第三连接器套管116、118和120。连接器套管122、124、126中的每一个被配置为与手术装置10(图1)的相应的第一、第二和第三驱动连接器(未示出)配合。每个连接器套管122、124、126进一步配置成与相应的第一、第二和第三近侧驱动轴116、118、120的近端116a、118a、120a配合。

驱动联接组件110还包括第一、第二和第三偏压构件122a、124a和126a，其布置在相应的第一、第二和第三连接器套管122、124、126的远侧。每个偏压构件122a、124a和126a围绕相应的第一、第二和第三可旋转近侧驱动轴122、124和126设置，以当适配器组件100连接到手术装置10时帮助保持连接器套管122、124和126与手术装置10(未示出)的相应的驱动可旋转驱动连接器的远端接合。特别地，第一、第二和第三偏压构件122a、124a和126a用于沿近侧方向偏压相应的连接器套管122、124和126。

对于示例性驱动联接组件的详细描述，请参考‘329申请，其内容先前通过引用并入本文。

参考图9-13，适配器组件100的驱动传递组件130(图10和13)具有圆柱形轮廓，并且分别将第一、第二和第三可旋转近侧驱动轴116、118和120的远端可操作地连接至轴108、第一推动器组件160和第二推动器组件180。驱动传递组件130包括固定到连接器壳体112的近端的支撑板132(图11和图12)，以及位于支撑板132附近的驱动传递壳体134。支撑板132和壳体134操作以可旋转地支撑第一可旋转远侧驱动轴136、第二可旋转远侧驱动轴138和驱动构件140。

第一和第二可旋转远侧驱动轴136和138分别通过一对齿轮可操作地连接到驱动联接组件110的相应的第一和第二可旋转近侧驱动轴116和118。特别地，第一和第二可旋转近侧驱动轴116和118中的每一个的远端分别包括齿轮部分142a和144a，该齿轮部分与相应的第一和第二远侧驱动轴136和138的近端上的近侧驱动齿轮142b和144b接合。如图所示，各个成对的齿轮部分和近侧驱动齿轮142a、142b和144a、144b中的每一个具有相同的尺寸，以在各个可旋转的近侧和远侧驱动轴之间提供1：1的齿轮比。以这种方式，各个可旋转的近侧和远侧驱动轴以相同的速度旋转。然而，可以预见的是，成对的齿轮部分和近侧驱动齿轮中的一个或两个可以具有不同的尺寸，以改变可旋转的近侧和远侧驱动轴之间的齿轮比。

驱动联接组件110的第三近侧驱动轴120的远端包括齿轮部分146a，该齿轮部分146a与形成在驱动传递组件130的驱动构件140的近端上的齿轮部分146b接合。第三近侧驱动轴120上的齿轮部分146a和驱动构件140上的齿轮部分146b的尺寸相同，以在第三近侧驱动轴120和驱动构件140之间提供1：1的齿轮比。以这种方式，第三近侧驱动轴120和驱动构件140以相同的速度旋转。然而，可以预见的是，齿轮部分146a、146b中的一个或两个可以具有不同的尺寸，以改变第三近侧驱动轴120与驱动构件140之间的齿轮比。驱动构件140的远端限定凹部145，该凹部容纳轴108的近端108a。可替代地，凹部145可以被配置成可操作地接合延伸组件200(图17)的驱动轴(图17)的近端208a。

驱动传递组件130还包括将第一可旋转远侧驱动轴136可操作地连接到第一推动器组件160的驱动连接器148(图11)和将第二可旋转远侧驱动轴138可操作地连接到第二推动器组件180的管状连接器150。特别地，第一可旋转远侧驱动轴136的远端包括与驱动连接器148的齿轮部分152b接合的齿轮部分152a。第二可旋转远侧驱动轴138的远端包括齿轮部分154a，该齿轮部分154a与固定到管状连接器150的远端的驱动齿轮154b接合。

如图10所示，第一可旋转远侧驱动轴136的齿轮部分152a小于驱动连接器148的齿轮部分152b，以在第一可旋转远侧驱动轴136和驱动连接器148之间提供大于1：1的齿轮比。以这种方式，驱动连接器148以比第一可旋转远侧驱动轴136慢的速度旋转。类似地，第二可旋转远侧驱动轴138的齿轮部分154a小于管状连接器150上的驱动齿轮154b，以在第二可旋转远侧驱动轴138和驱动连接器148之间提供大于1：1的齿轮比。以这种方式，管状连接器150以比第二可旋转远侧驱动轴138慢的速度旋转。然而，可以预见的是，成对的齿轮部分152a和齿轮部分152b以及齿轮部分154a和驱动齿轮154b中的每一个可以具有相同的尺寸，以在相应的第一可旋转远侧驱动轴136和驱动连接器148之间和第二可旋转远侧驱动轴138与管状连接器150之间提供1：1的齿轮比。

特别参考图9-13，第一推动器组件160包括近侧和远侧壳体部分162、164(图11)、可操作地安装在近侧壳体部分162内的行星齿轮组件166、可操作地连接至行星齿轮组件166并且可旋转地支撑在远端壳体部分164中的螺杆构件168(图11)、以及可操作地连接到螺杆构件168并可滑动地设置在远侧壳体部分164中的推动器构件170(图11)。行星齿轮组件166包括第一和第二行星齿轮系统166a、166b(图10)。第一行星齿轮系统166a包括安装在驱动传递组件130的驱动连接器148的远端上的中央驱动齿轮172a和可旋转地安装到可旋转支撑环176的多个行星齿轮174a。

第一行星齿轮系统166a的每个行星齿轮174a接合中央驱动齿轮172a和近侧壳体部分162的带齿内表面165。当中央驱动齿轮172a沿第一方向(例如，顺时针)旋转时，每个行星齿轮174a沿第二方向(例如，逆时针)旋转。当每个行星齿轮174a沿第二方向旋转时，行星齿轮174a与远侧壳体部分162的带齿内表面165的接合导致可旋转支撑环176沿第一方向旋转。相反，中央驱动齿轮172a在第二方向上的旋转引起每个行星齿轮174a在第一方向上的旋转，从而引起可旋转支撑环176在第二方向上的旋转。第一行星齿轮系统166a的构造降低了齿轮比。以这种方式，可旋转支撑环174的旋转速度小于中央驱动齿轮170a的旋转速度。

第二行星齿轮系统166b包括牢固地固定至可旋转支撑环176的中央驱动齿轮172b和可旋转地安装至螺杆构件168的近端表面168a的多个行星齿轮174b。第二行星齿轮系统166b的每个行星齿轮174b与中央驱动齿轮172b和近侧壳体部分162的带齿内表面165接合。当第一行星齿轮系统166a的可旋转支撑环176沿第一方向旋转从而导致中央驱动齿轮172b也沿第一方向旋转，每个行星齿轮174b沿第二方向旋转。当每个行星齿轮174b沿第二方向旋转时，行星齿轮174b与近侧壳体部分162的带齿内表面165的接合导致螺杆构件168沿第一方向旋转。相反，中央驱动齿轮172b在第二方向上的旋转引起每个行星齿轮174b在第一方向上的旋转，从而使螺杆构件168在第二方向上旋转。第二行星齿轮系统166b的构造降低了传动比。以这种方式，螺杆构件168的旋转速度小于中央驱动齿轮172b的旋转速度。第一和第二行星齿轮系统166a、166b一致地操作以减小第一可旋转近侧驱动轴116和螺杆构件168之间的齿轮比。以这种方式，螺杆构件168相对于驱动连接器148的旋转速度的降低是第一和第二行星齿轮系统166a、166b提供的降低的产物。

螺杆构件168可旋转地支撑在近侧壳体部分162内，并且包括螺纹远端168b，该螺纹远端168b可操作地接合推动器构件170的螺纹内表面170a。当螺杆构件168沿第一方向旋转时，螺杆构件168的带螺纹的远端168b与推动器构件170的带螺纹的内表面170a(其键接以允许其轴向平移并防止其旋转)的接合导致推动器构件170的纵向前进，如图12中的箭头“A”所示。相反，螺杆构件168沿第二方向的旋转导致推动器构件170缩回。

适配器组件100的第一推动器组件160的推动器构件170包括在其远端上形成的一对突出部178，用于接合延伸组件200(图17)的外部柔性带组件230(图19)的连接器延伸件240、242(图19)。尽管示为突出部178，但可以预见的是，推动器构件170可以包括适合于选择性地接合延伸组件200的外部柔性带230的连接器延伸部240、242的任何结构。

现在特别参考图14-16，第二推动器组件180与第一推动器组件160基本相似，并且包括近侧和远侧壳体部分182、184，可操作地安装在近侧壳体部分182内的行星齿轮组件186，可操作地连接至行星齿轮组件186并且可旋转地支撑在远端壳体部分184中的螺杆构件188，以及可操作地连接到螺杆构件188并可滑动地设置在远侧壳体部分184中的推动器构件190。行星齿轮组件186包括第一和第二行星齿轮系统186a、186b(图16)。第一行星齿轮系统186a包括安装在驱动传递组件130的管状连接器150的远端上的中央驱动齿轮192a和可旋转地安装到可旋转支撑环196的多个行星齿轮194a。

第一行星齿轮系统186a的每个行星齿轮194a接合中央驱动齿轮192a和近侧壳体部分182的带齿内表面185。当中央驱动齿轮192a沿第一方向(例如，顺时针)旋转时，每个行星齿轮194a沿第二方向(例如，逆时针)旋转。当每个行星齿轮194a沿第二方向旋转时，行星齿轮194a与远侧壳体部分182的带齿内表面185的接合导致可旋转支撑环196沿第一方向旋转。相反，中央驱动齿轮192a在第二方向上的旋转引起每个行星齿轮194a在第一方向上的旋转，从而引起可旋转支撑环196在第二方向上的旋转。第一行星齿轮系统186a的构造降低了齿轮比。以这种方式，可旋转支撑环194的旋转速度小于中央驱动齿轮190a的旋转速度。

第二行星齿轮系统186b包括牢固地固定至可旋转支撑环196的中央驱动齿轮192b和可旋转地安装至螺杆构件188的近端表面188a的多个行星齿轮194b。第二行星齿轮系统186b的每个行星齿轮194b与中央驱动齿轮192b和近侧壳体部分182的带齿内表面185接合。当第一行星齿轮系统186a的可旋转支撑环196沿第一方向旋转从而导致中央驱动齿轮192b也沿第一方向旋转时，每个行星齿轮174b沿第二方向旋转。当每个行星齿轮194b沿第二方向旋转时，行星齿轮194b与近侧壳体部分182的带齿内表面185的接合导致螺杆构件188沿第一方向旋转。相反，中央驱动齿轮192b在第二方向上的旋转引起每个行星齿轮194b在第一方向上的旋转，从而使螺杆构件198在第二方向上旋转。第二行星齿轮系统186b的构造降低了传动比。以这种方式，螺杆构件188的旋转速度小于中央驱动齿轮182b的旋转速度。第一和第二行星齿轮系统186a、186b一致地操作以减小第二可旋转近侧驱动轴118和螺杆构件188之间的齿轮比。以这种方式，螺杆构件188相对于管状连接器150的旋转速度的降低是第一和第二行星齿轮系统186a、186b提供的降低的产物。

螺杆构件188可旋转地支撑在近侧壳体部分182内，并且包括螺纹远端188b，该螺纹远端188b可操作地接合推动器构件190的螺纹内表面190a。当螺杆构件188沿第一方向旋转时，螺杆构件188的带螺纹的远端188b与推动器构件190的带螺纹的内表面190a(其键接以允许其轴向平移并防止其旋转)的接合导致推动器构件190的纵向前进。相反，螺杆构件188沿第二方向的旋转导致推动器构件190缩回。

适配器组件100的第二推动器组件180的推动器构件190包括在其远端上形成的一对突出部198，用于接合延伸组件200(图17)的内部柔性带组件220(图18)的连接器延伸件220、224(图18)。尽管示为突出部198，但可以预见的是，推动器构件190可以包括适合于选择性地接合延伸组件200的外部柔性带230的连接器延伸部240、242的任何结构。

现在转到图17-34，将描述用于将适配器组件100(图3)与圆形装载单元例如装载单元40(图34)和砧座组件例如砧座组件50(图34)可操作地连接的延伸组件200。特别地，延伸组件200的近端202与适配器组件100(图3)的远端104(图3)可操作地连接，并且延伸组件200的远端204与装载单元40和砧座组件50可操作地连接。如图所示，延伸组件200在近端202和远端204之间提供轻微的弯曲。在替代实施例中，延伸组件200可以是笔直的或可以包括更大的曲率。根据本公开，延伸组件200在其整个长度上可以是基本刚性的或完全刚性的。

尽管延伸组件200将被示出并描述为用于将装载单元40和砧座组件50连接至适配器组件100(图3)，但是可以预见的是，本公开的方面可以被修改以用于各种装载单元、砧座组件和适配器组件。示例性的装载单元和砧座组件在共同拥有的美国专利号8,590,763和9,579,099以及美国专利申请系列号14/056,301(美国专利公开号2015/0108201，2013年10月17日提交)中描述，每一个的内容通过引用整体并入本文。

延伸组件200包括内部柔性带组件210(图18)，可滑动地围绕内部柔性带组件210布置的外部柔性带组件230(图19)，用于支撑内部和外部柔性带组件210、230的框架组件250(图20)，可操作地通过内部和外部柔性带组件210、230被接收的套管针组件270(图28)，以及用于将装载单元40(图34)固定到延伸组件200的连接器组件290。围绕框架组件250和套管针组件270接收外部套管206(图17)，并且通过外部套管206可滑动地接收内部和外部柔性带组件210、230。如将在下面进一步详细描述的，延伸组件200可以包括驱动轴208，该驱动轴可操作地连接到套管针组件270并且延伸穿过延伸组件200的近端202。

参考图18，内部柔性带组件210包括第一和第二内部柔性带212、214，支撑环216，支撑基座218，以及第一和第二连接延伸部220、222。相应第一和第二内部柔性带212、214的近端212a、214a横向间隔开并牢固地附接到支撑环216。第一和第二内部柔性带212、214的远端212b、214b横向间隔开并牢固地附接到支撑基座218的近端218a。第一内部柔性带212和第二内部柔性带214中的每一个可以以任何适当的方式附接到支撑环216和/或支撑基座218，包括例如通过压配合、焊接、粘合剂和/或通过机械紧固件。如将在下面进一步详细描述的，内部柔性带组件210被配置成可滑动地容纳在套管针组件270(图28)周围并且在外部柔性带组件230(图19)和外套管206(图17)内。

内部柔性带组件210的第一和第二连接延伸部220、222从支撑环216向近侧延伸，并且将内部柔性带组件210与适配器组件100(图3)的第二推动器组件180(图15)的推动器构件190(图15)可操作地连接。特别地，第一连接延伸部220和第二连接延伸部222中的每一个限定了相应的开口221、223，其被配置成容纳第二推动器组件180的推动器构件190(图15)的突出部198(图15)。推动器构件190的突出部198接收在相应的第一和第二延伸部220、222的开口221、223内将延伸部组件200的内部柔性带组件210与适配器组件100的第二推动器组件180固定在一起。第一和第二连接延伸部220、222可以与支撑环216一体地形成，或者以任何合适的方式附接到其上。

支撑基座218从内部柔性带212、214向远侧延伸，并且被配置成选择性地将延伸组件200与装载单元40(图34)连接。具体地，支撑基座218的远端218a包括凸缘224，用于与装载单元40(图34)的轴向可移动组件(未示出)可操作地接合。在一实施例中，凸缘224配置成用于与装载单元40(图34)的刀组件(未示出)连接。

现在参考图19，外部柔性带组件230与内部柔性带组件210基本相似，并且包括横向地间隔开并且在近端232a、234a上连接到支撑环236以及在远端234b、234b上连接到支撑基座238的近端238a的第一和第二柔性带232、234。第一外部柔性带232和第二外部柔性带234中的每一个可以以任何适当的方式附接到支撑环236和/或支撑基座238，包括例如通过压配合、焊接、粘合剂和/或通过机械紧固件。如将在下面进一步详细描述的，外部柔性带组件230被配置成接收通过其中的套管针组件270(图28)。

外部柔性带组件230的第一和第二连接延伸部240、242从支撑环236向近侧延伸，并且将外部柔性带组件230与适配器组件100(图1)的第一推动器组件160(图12)的推动器构件170(图12)可操作地连接。特别地，第一连接延伸部240和第二连接延伸部242中的每一个限定了相应的开口241、243，其配置成容纳第一推动器组件180的推动器构件170的突出部178(图12)。推动器构件170的突出部178接收在相应的第一和第二延伸部240、242的开口241、243内将延伸组件200的外部柔性带组件230与适配器组件100的第一推动器组件180固定。第一和第二连接延伸部240、242可以与支撑环236一体地形成，或者以任何合适的方式附接到其上。

支撑基座238从外部柔性带232、234向远侧延伸，并且被配置成选择性地将延伸组件200与装载单元40(图34)连接。具体地，支撑基座238的远端238b包括凸缘244，用于与装载单元(未示出)的轴向可移动组件(未示出)可操作地接合。在一实施例中，凸缘244配置成用于与装载单元40(图34)的钉推动器组件(未示出)连接。

现在参考图20-26，框架组件250包括第一和第二近侧间隔构件252、254以及第一和第二远侧间隔构件256、258。当固定在一起时，第一和第二近侧间隔构件252、254限定了一对内部纵向槽253a，用于可滑动地容纳内部柔性带组件210(图18)的第一和第二柔性带212、214(图18)，和一对外部纵向槽253b，用于可滑动地容纳外部柔性带组件230(图19)的第一和第二柔性带232、234(图19)。第一和第二近侧间隔构件252、254进一步限定了纵向通道255，用于容纳套管针组件270。

在一个实施例中，并且如图所示，第一和第二近侧间隔构件252、254由塑料形成并且通过卡扣配合布置固定在一起。替代地，第一和第二近侧间隔构件252、254可以由金属或其他合适的材料形成，并且可以以任何合适的方式固定在一起，包括通过焊接、粘合剂和/或使用机械紧固件。

第一和第二远侧间隔构件256、258限定了一对内部槽257a，用于可滑动地容纳内部柔性带组件210(图18)的第一和第二柔性带212、214(图18)，以及一对外部槽257b，用于可滑动地容纳外部柔性带组件230(图19)的第一和第二柔性带232、234(图19)。第一和第二远侧间隔构件256、258进一步限定了纵向通道259，用于容纳套管针组件270。

在一个实施例中，并且如图所示，第一和第二远侧间隔构件256、258中的每一个通过一对螺钉260a、260b(图26)围绕内部和外部柔性带组件210、230固定到外部套管206(图17)。替代地，第一和第二远侧间隔构件256、258可以以任何合适的方式固定在一起，包括通过焊接、粘合剂和/或使用机械紧固件。第一和第二远侧间隔构件256、258可以由金属或任何其他合适的材料形成。

现在参考图27和28，框架组件250进一步包括近侧密封构件262以及第一和第二远侧密封构件264、266。近侧密封构件252和第一和第二远侧密封构件264、266中的每一个分别包括半密封件262a、262b、264a、264b、266a、266b。近侧密封构件262被接收在第一和第二近侧间隔构件252、254与第一和第二远侧间隔构件256、258之间。第一远侧密封构件264的第一半264a被固定到第二远侧密封构件266的第一半266a，并且第一远侧密封构件264的第二半264b被固定到第二远侧密封构件266的第二半。近侧密封构件262以及第一和第二远侧密封构件264、266以密封的方式接合外套管206(图17)，各自的内部和外部柔性带组件210、230的内部和外部柔性带212、214和232、234和套管针组件270(图28)。以这种方式，近侧密封构件262以及第一和第二远侧密封构件264、266用于在延伸组件200的远端204与近端202之间提供不透流体的密封。

参考图29-32，延伸组件200的套管针组件270包括外部壳体272；套管针构件274，该套管针构件能够旋转地设置在管状外部壳体272内；和驱动螺杆276，该驱动螺杆可操作地接收在套管针构件274内以使套管针构件274相对于管状壳体272移动。特别地，套管针构件274包括具有内螺纹部分275的近端端部274a，该内螺纹部分接合驱动螺杆276的螺纹远端部分276b。当驱动螺杆276在套管针构件274内旋转时，套管针构件274的内螺纹部分275与驱动螺杆276的螺纹远侧部分276b的接合导致套管针构件274在套管针组件270的外壳体272内的纵向运动。驱动螺杆276沿第一方向的旋转引起套管针构件274的纵向前进，并且驱动螺杆276沿第二方向的旋转引起套管针构件274的纵向缩回。套管针构件274的远端端部274b被配置成选择性地接合砧座组件50(图34)。

轴承组件278安装到套管针组件270的外壳272的近端272a，以相对于外壳272和套管针构件274可旋转地支撑驱动螺杆276的近端276a。轴承组件278包括壳体280，近侧和远侧间隔件282a、282b，近侧和远侧固定夹284a、284b，近侧和远侧轴承286a、286b，以及垫圈288。如图所示，驱动螺钉276的近端276a包括用于与连杆组件277连接的凸缘276c。连杆组件277的远侧部分277b可枢转地接收在第一和第二近侧间隔构件252、254之间，并且可操作地接合驱动螺杆276上的凸缘276c。连杆组件277的近端277a配置成用于与驱动轴208的远端208b可操作地接合。

现在参考图32和33，延伸组件200的连接器组件290包括附接到外套管206的远端206a并且围绕内部和外部柔性组件210、230(图26)的远端和套管针组件270的管状连接器292。特别地，管状连接器292的近端292a接收在外套管206的远端206b中并且被固定夹294牢固地附接到外套206的远端206b。O形圈296在连接器组件290的管状连接器292和外套管206之间形成不透流体的密封。管状连接器292的远端292b配置成选择性地接合装载单元40的近端(图34)。管状连接器292的远端292b通过卡扣配合布置、卡口联接或以其他合适的方式与环形装载单元接合。

现在参考图34和35，延伸组件200通过将延伸组件200的近端202(图17)容纳在适配器组件100的远端104内而连接到适配器组件100。特别地，相应的内部和外部柔性带组件210、230的第一和第二连接延伸部220、240、222、242被容纳在适配器组件100的套管106内，使得适配器组件100的第一推动器组件160的推动器构件170的突出部178被容纳在外部柔性带组件230的相应的第一和第二连接延伸部240、242的开口241、243内，以将外部柔性带组件230与第一推动器组件160固定，并且适配器组件100的第二推动器组件180的推动器构件190的突出部198容纳在内部柔性带组件210的第一和第二连接延伸部221、223的开口221、223中，以将内部柔性带组件210与第二推动器组件180固定。

如上所述，适配器组件100可以包括从适配器组件100的远端104伸出的驱动轴108(图3)。替代地，延伸组件200可包括从延伸组件200的近侧部分202延伸的驱动轴208。如果适配器组件100包括驱动轴108和延伸组件200包括驱动轴208，则在将延伸组件200的近侧部分202接收到延伸组件100的远端104中之前，必须将驱动轴108、208中的一个从相应的适配器组件100和延伸组件200中卸下。在将延伸组件200的近侧部分202接收到适配器组件100的远端102内的过程中，驱动轴108b(图35)的任一远端108b(图35)接合连杆组件277的近侧部分277b(图35)，或驱动轴208(图17)的近端208a(图17)被容纳在延伸组件100(图12)的驱动传递组件130的驱动构件140的凹部145内。

在延伸组件200与适配器组件100可操作地接合并且适配器组件100与手术装置10(图1)可操作地接合之后，可以将末端执行器30(图34)的装载单元40(图34)附接到延伸组件200的连接器组件290和可以将砧座组件50(图34)以常规方式附接到延伸组件200的套管针274的远端274b。在装载单元40和砧座组件50的致动期间，适配器组件100的第二推动器组件180的推动器构件190的纵向前进，如上所述并且如图35中的箭头“C”所示，导致延伸组件200的外部柔性带组件230的纵向前进，并且第一推动器组件160的推动器构件170的纵向前进，如上所述并且如图35中的箭头“D”所示，导致内部柔性带组件210纵向前进。如上所述并且如箭头“E”所示的驱动轴108在第一方向上的旋转导致延伸组件200的套管针274前进。相反，推动器构件190的纵向缩回导致外部柔性带组件230的纵向缩回，推动器构件170的纵向缩回导致内部柔性带组件210的纵向缩回，并且驱动轴108在第二方向上的旋转导致延伸组件200的套管针274的缩回。

在一个实施例中，内部柔性带组件210可操作地连接至末端执行器30(图34)的装载单元40(图34)的刀组件(未示出)，该刀组件附接至延伸组件200的连接组件290，外部柔性束带组件230可操作地连接到装载单元40的钉驱动器组件(未示出)，而套管针274可操作地连接到末端执行器30(图34)的砧座组件50(图34)。以这种方式，内部柔性带组件210的纵向运动导致刀组件的纵向运动，外部柔性带组件230的纵向运动导致钉驱动器组件的纵向运动，并且套管针274的纵向运动导致砧座组件50相对于装载单元40的纵向运动。

参考图36-41，根据本公开的另一实施例的适配器组件被示为适配器组件300。适配器组件300基本上类似于上文描述的适配器组件100并且将仅在涉及它们之间的差异时描述。

从以下描述中将变得显而易见，适配器组件300的构造允许适配器组件300的远侧部分304相对于适配器组件300的近侧部分302绕纵向轴线“X”(图37)旋转。以这种方式，固定到适配器组件300的远侧部分304的末端执行器，例如末端执行器30(图34)，或者固定到延伸组件例如固定到适配器组件300的远侧部分304的延伸组件200(图17)的末端执行器，可绕纵向轴线“X”旋转，而与适配器组件300所连接的手术装置(未示出)的运动无关。

适配器组件300包括基座306和可沿适配器组件300的纵轴“X”相对于基座306旋转的支撑结构308。旋转手柄310可旋转地固定到基座306，并牢固地固定到支撑结构308的近端。旋转手柄310允许适配器组件300的远侧部分304相对于适配器组件300的近端302纵向旋转。如将在下面进一步详细描述的，闩锁312安装到旋转手柄310，并且选择性地将旋转手柄310固定在固定的纵向位置。

适配器组件300的近端部分302包括驱动联接组件320和可操作地连接到驱动联接组件320的驱动传递组件330。适配器组件300的远侧部分304包括可操作地连接到驱动传递组件330的第一推动器组件340和可操作地连接到驱动传递组件330的第二推动器组件350。驱动联接组件320和驱动传递组件330安装在基座306内，并且因此相对于附接到适配器组件300的手术装置(未示出)保持旋转固定。第一推动器组件340和第二推动器组件350安装在支撑结构308内，并且因此可相对于附接有适配器组件300的手术装置(未示出)旋转。

驱动联接组件320配置成选择性地将适配器组件300固定到手术装置(未示出)。有关示例性手术装置和驱动联接组件的详细说明，请参阅2014年11月21日提交的共同拥有的美国专利申请序列号14/550,183(现为美国专利公布号2015/0157321)和2015年8月11日提交的美国专利申请序列号14/822,970(现为美国专利公布号2015/0342603)，其每一个的内容通过引用整体并入本文。

旋钮310可旋转地固定到基座306。闩锁312包括销钉312a(图40)，该销钉312a配置成相对于基座306锁定旋钮310。特别地，闩锁312的销钉312a被接收在形成于基座306中的槽307内，并被弹簧314向远侧偏压到形成于基座306中的凹口307a(图40)中，并且与槽307连通以相对于基座306锁定旋钮310。如图36中的箭头“F”所示的闩锁312的近侧运动销钉312a从凹口307a内缩回，以允许旋钮310相对于基座306旋转。尽管未示出，但是可以预见的是，基座306可以限定多个凹口，这些凹口围绕基座306径向地间隔开并且与槽307连通，其允许旋钮310相对于基座306在多个纵向方向上被锁定。

适配器组件300的驱动传递组件330、第一驱动推动器组件340和第二驱动推动器组件350与上文所述的适配器组件100的相应驱动传递组件130、第一驱动推动器组件160和第二驱动推动器组件180基本相同，因此，将仅描述它们之间的差异。

支撑结构308围绕第一驱动推动器组件340和第二驱动推动器组件350固定地接收，并且相对于基座306可旋转。如上所述，旋钮310被固定地固定到支撑结构308的近端，以促进支撑结构308相对于基座306的旋转。支撑结构308与适配器组件300的外套管305保持在一起，并且被配置为保持第一和第二驱动推动器组件340、350的轴向对准。与适配器组件100的成本相比，支撑结构308还可以减少适配器组件300的成本。

支撑结构308分别包括第一、第二、第三、第四、第五、第六和第七板360a、360b、360c、360d、360e、360f、360g，第一和第二多个管状支撑362a、362b，第一和第二支撑环364a、364b，第一和第二多个肋366a、366b，以及多个铆钉368。从近端到远端，第一和第二板360a、360b通过第一多个管状支撑件362a彼此保持间隔开的关系，第二和第三板360b、360c通过第一支撑环364a相互保持间隔开的关系，第三和第四板360c、360d通过第一多个支撑肋366a彼此保持间隔开的关系，第四和第五板360d、360e通过第二多个管形支撑362b彼此保持间隔开的关系，第五和第六板360e、360f通过第二支撑环364b彼此保持间隔开的关系，第六和第七板360f、360g通过第二多个支撑肋366b彼此保持间隔开的关系。第一、第二、第三、第四、第五、第六和第七板360a-g通过固定到第一和第七板360a、360g并延伸穿过第二、第三、第四、第五和第六板360b-360f，第一和第二支撑环364a、364b以及相应的第一和第二多个管状支撑362a、362b的多个铆钉368保持在一起。

适配器组件300以与上述适配器组件100基本相似的方式操作。另外，如上所述，适配器组件300被配置为允许末端执行器旋转，例如，附接到适配器组件300或附接到与适配器组件300附接的延伸组件的末端执行器30(图34)，以在使用过程中可选择性地绕纵向轴线“X”(图37)旋转。

现在参考图42-44，根据本公开的另一实施例的适配器组件被一般示为适配器组件400。适配器组件400基本上类似于上文描述的适配器组件100和300并且因此将仅在涉及它们之间的差异时描述。

适配器组件400包括近侧部分402和可相对于近侧部分402沿纵轴“X”旋转的远侧部分404。远侧部分404包括固定到外套管405并围绕第一和第二推动器组件440、450形成的支撑结构408。支撑结构408包括基本上在外套管405的长度上延伸的多个加强构件462。加强构件462各自包括延伸穿过外套管405以将加强构件462固定在外套管405内的近侧突出部462a和远侧突出部462b。加强构件462的近侧突出部462进一步被配置为接合适配器组件400的旋钮410。适配器组件400可以包括定位在加强构件462径向向内的环形板(未显示)，以使加强构件462的近侧和远侧突出部462a、462b与外部套管405保持接合。环形板还可向适配器组件400的远侧部分404提供结构支撑。

参考图45-49，根据本公开内容的实施例的连接组件被总体上示出为连接组件500。如图所示并将描述的，连接组件500被配置为附接到第一和第二管状主体(未示出)，以连接第一管状主体例如适配器组件100(图3)、300(图36)、400(图42)至第二管状主体例如延伸组件200(图17)。然而，可以预见的是，本公开的各方面可以直接结合到第一管状主体和第二管状主体中，以允许第一管状主体直接连接至第二管状主体。

连接组件500包括管状基座510和管状延伸部520，管状延伸部520由第一和第二部分520a、520b和外套管522形成。如图所示，管状基座510限定了一对开口511，用于将管状基座510固定到第一管状主体(未示出)。可选地，管状基座510可仅包括单个开口、一个或多个凸片(未示出)和/或一个或多个槽(未示出)，用于将管状基座510固定到第一管状主体(未示出)。凸缘512从管状基座510的第一端延伸并且包括在其周围延伸的环形边缘514。

管状延伸部520的第一部分520a和第二部分520b基本上彼此相似，并且每个部分都沿着其内部第一表面形成环形凹槽521。管状延伸部520的第一和第二部分520a、520b中的每一个被配置成围绕管状基座510的凸缘512被接收，使得管状基座510的边缘514被接收在管状延伸部520的第一和第二部分520a、520b的凹槽521内。一旦围绕管状基座510的凸缘512接收管状延伸部520的第一和第二部分520a、520b，就围绕管状延伸部520的第一和第二部分520a、520b接收管状延伸部520的外套管522，以将管状延伸部520固定到管状基座510。

如图所示，管状延伸部520的第一和第二部分520a、520b中的每一个限定了开口523，该开口523被配置为与外套管522中的一对开口525对准，以将外套管522固定到第一和第二部分520a、520b。第一和第二部分520a、520b和外套管522中的一个或两个都可以包括一个或多个突出部，和/或一个或多个用于将外套管522围绕第一和第二延伸部固定的槽。替代地，外套管522可以以任何合适的方式固定到第一和第二部分520a、520b。

外套管522可以选择性地固定在第一和第二延伸部周围，以从第一和第二部分520a、520b周围选择性地移除外套管522，以允许管状延伸部520与管状基座510分离。替代地，外套管522可以永久地围绕第一和第二部分520a、520b固定，以防止管状延伸部520与管状基座510分离。如上所述，尽管示出并描述了管状基座510和管状延伸部520形成了独立的连接组件500，但是可以预见，管状基座510可以形成在第一管状构件上，例如适配器组件100(图3)，以及管状延伸部520可以形成在第二管状构件上，例如延伸组件200(图17)，使得第一管状构件可以直接连接到第二管状构件。

参考图50-52，示出了套管针组件1270的替代实施例与延伸组件1200的替代实施例结合。套管针组件1270与上述套管针组件270类似，并且本文将不讨论所有相似之处。然而，尽管套管针组件270被配置用于牢固地接合到延伸组件200的连杆组件277，但是套管针组件1270被配置成用于与延伸组件1200可释放地接合。

特别参考图50，套管针组件1270包括围绕其周边的一对扁平部分1280，并且延伸组件1200包括穿过其外壁或套管1206的一对开口1210a、1210b(在图50中不可见开口1210a)。当套管针组件1270与延伸组件1200接合时，套管针组件1270的扁平部分1280与延伸组件1200的开口1210a、1210b轴向对准。在该位置，一对保持构件1300a、1300b可插入穿过相应的开口1210a、1210b并与平坦部分1280相邻(例如接触)。

更具体地，每个保持构件1300a、1300b分别包括延伸部分1310a、1310b和容纳部1320a、1320b。每个延伸部分1310a、1310b被配置为可释放地接合相对的保持构件1300a、1300b的容纳部1320a、1320b。也就是说，保持构件1300a的延伸部分1310a被配置为可释放地接合保持构件1300b的容纳部1320b；保持构件1300b的延伸部分1310b配置成可释放地接合保持构件1300a的容纳部1320a。可以预见的是，延伸部分1310a、1310b分别通过卡扣配合连接与容纳部1320b、1320a接合。进一步设想到，保持构件1300a与保持构件1300b相同，这可有助于最小化制造成本并促进组装。

在使用中，为了使套管针组件1270与延伸组件1200接合，将套管针组件1270插入延伸组件1200的远侧开口1202，直到套管针组件1200的驱动螺杆1276的近端1276a接合套管针组件1200的连杆组件(例如参见图32中的套管针组件270的连杆组件277)。接下来，每个保持构件1300a、1300b的延伸部分1310a、1310b分别插入穿过外套管1206的相应开口1210a、1210b，越过套管针组件1270的扁平部分1280，并进入另一个保持构件1300b、1300a的容纳部1320b、1320a中。即，将保持构件1300a的延伸部分1310a插入穿过外套管1206的开口1210a(或1210b)，越过扁平部分1280并进入保持构件1300b的容纳部1320b中，并且将保持构件1300b的延伸部分1310b插入穿过外套管1206的开口1210b(或1210a)，跨过平坦部分1280并进入保持构件1300a的容纳部1320a。延伸部分1310a、扁平部分1280和容纳部1320b之间的接合以及延伸部分1310b、扁平部分1280和容纳部1320a之间的接合被配置为防止套管针组件1270的套管针构件1274相对于套管针1200的外套管1206纵向平移(例如，由于延伸部分1310a、1310b与平坦部分1280的壁1282之间的接合)。另外，延伸部分1310a、平坦部分1280与容纳部1320b之间的接合以及延伸部分1310b、平坦部分1280与容纳部1320a之间的接合被配置成防止在套管针组件1270的套管针构件1274与套管针组件1200的外套管1206之间相对旋转。

另外并且特别参考图50，每个保持构件1300a、1300b包括结凸1302(仅示出了与保持构件1300a相关联的结凸1302)，其被配置成机械地接合套管针组件1270的凹孔1284。可以预见，结凸1302和凹孔1284之间的接合有助于保持构件1300a、1300b和套管针组件1270之间的适当对准和/或定向。

为了使保持构件1300a、1300b彼此脱离，可以预想到，使用者可以使用工具(例如，螺丝刀型工具)将延伸部分1310a、1310b分别从容纳部1320b、1320a推出。还可以预见的是，保持构件1300a、1300b被配置成彼此无工具地脱离且与套管针组件1270脱离。保持构件1300a、1300b的脱离允许套管针组件1270从套管针组件1200的外套管1206移除(例如，用于更换或清洁)。可以预见，可以通过将清洁装置至少部分地插入延伸组件1200的外套管1206的至少一个开口1210a、1210b中并向近侧和/或远侧引导清洁流体(例如盐水)来进行清洁，以帮助冲出例如可能在外套管1206内存在的任何污染物。

另外，虽然示出了延伸组件1200和套管针组件1270与适配器组件100结合使用，但是本公开还设想了延伸组件1200和/或套管针组件1270与手术器械(例如，圆形缝合器械)一起使用，而没有使用适配器组件。

参考图53-55，本公开还包括应变仪1500、位置传感器1520和存储器传感器1540(例如，E-PROM(可擦除可编程只读存储器传感器))。特别参考图55，可以预见的是，柔性电缆1600在应变仪1500、位置传感器1520、存储器传感器1540和印刷电路板(未示出)之间延伸，并且从印刷电路板延伸到设置在例如适配器组件300的近侧部分302处的电连接器。

可以预见，应变仪1500用于检测在组织夹持期间施加在组织上的轴向载荷。在此，可以设想，如果该负载太大或超过预定值，则用户(或缝合装置10本身)可以中止缝合操作，或者可以选择使用例如不同的缝合装置10或适配器组件100。

可以设想，位置传感器1520用于在缝合过程中(例如，当紧固件从适配器组件100中弹出时)检测紧固件的轴向位置。进一步设想，存储器传感器1540被配置为识别与与缝合装置10接合的适配器组件100接合的钉仓的尺寸和/或类型，并将该信息中继到缝合装置10的手柄壳体12。

现在参考图56-62，示出了与本公开的手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200一起使用的密封组件1700。密封组件1700配置成例如便于在使用之后、使用之前和/或再使用之前从手术装置10彻底清洁碎屑(例如，手术碎屑)。更具体地说，当用流体冲洗手术装置10的内部以帮助从手术装置10内去除碎屑时，密封组件1700特别有用。此外，密封组件1700配置成使例如在冲洗引入点位于密封件或密封组件的远侧时可能发生的流动阱最小化。另外，虽然示出并描述了密封组件1700用于特定类型的手术装置10，但是密封组件1700可与可能需要清洁和/或消毒的各种类型的手术器械一起使用(例如，可重复使用)。此外，当与本公开的手术装置10一起使用时，密封组件1700代替近侧密封构件262以及第一和第二远侧密封构件264、266(图27和28)。

密封组件1700定位在外套管206内并且限定孔1710，致动构件例如驱动螺杆276通过孔1710定位。特别参考图56和图57，密封组件1700由第一部分1700a和第二部分1700b形成，它们被配置成彼此接合(例如，通过外套管206的内壁206c摩擦地保持在一起)。可以预见，第一部分1700a是第二部分1700b的镜像或基本镜像。

继续参考图56、57和62，密封组件1700包括环形主体部分1720，环形近侧密封件1740(例如，刮水器密封件)和环形远侧密封件(例如，刮水器密封件)1760。如图所示，近侧密封件1740和远侧密封件1760从主体部分1720径向向外延伸，并且相对于主体部分1720分别限定锐角α1和α2(见图62)。角度α1和α2可以彼此相同或不同，并且例如可以为大约15°至大约45°。另外，如图62所示，近侧密封件1740和远侧密封件1760配置成接触手术装置10的外套管206的内壁206c。

密封组件1700的主体部分1720包括在其中形成的多个通道1722。通道1722被配置成允许内部柔性带组件210(包括第一和第二内部柔性带212、214)和外部柔性带组件230(包括第一和第二柔性带232、234)从中穿过(见图20)。更具体地，并且如图57所示，密封组件1700的第一部分1700a和第二部分1700b中的每一个分别包括开口1722a、1722b(例如，U形)。当第一部分1700a和第二部分1700b彼此接合时，开口1722a、1722b形成通道1722(图56)。因此，例如，在手术装置10的组装期间，密封组件1700可定位成围绕内部柔性带组件210和外部柔性带组件230，而无需使内部柔性带组件210和外部柔性带组件230穿过通道1722。另外，虽然示出了四个通道1722，但是密封组件1700可以取决于穿过其中延伸的带(或其他特征)的数量而包括多于或少于四个通道1722。

现在参考图57和62，密封组件1700还包括与每个通道1722相关的多个通道密封件1724。在所示的实施例中，每个通道1722包括沿着通道1722的外围延伸的三个纵向间隔的通道密封件1724。通道密封件1724(例如，橡胶垫圈)被配置为在限定通道1722的密封组件1700的壁与延伸穿过其中的带212、214、232、234之间提供密封(例如，水密密封)。密封组件1700可包括每个通道1722多于或少于三个的通道密封件1724。

参考图56和57，密封组件1700包括与孔1710相关联的多个孔密封件1712。在所示的实施例中，孔1710包括沿着孔1710的外围延伸的三个纵向间隔的孔密封件1712。孔密封件1712(例如，橡胶垫圈)配置成在限定孔1710的密封组件1700的壁与延伸穿过其中的手术装置10的一个(或多个)部件之间提供密封(例如，水密密封)。密封组件1700可包括多于或少于三个的孔密封件1712。

图57还示出了多个的部分密封件1750。多个第一部分密封件1750a设置在密封组件1700的第一部分1700a上，并且多个第二部分密封件1750b设置在密封组件1700的第二部分1700b上。当密封组件1700的第一部分1700a与密封组件1700的第二部分1700b接合时，第一部分密封件1750a接合或以其他方式接触(例如，压缩)相应的第二部分密封件1750b，从而在其间形成密封(例如，水密密封)。如图所示，第一组部分密封件1750设置在第一部分1700a和第二部分1700b的近侧部分上，第二组部分密封件1750设置在第一部分1700a和第二部分1700b的远侧部分上。

孔密封件1712、通道密封件1724和部分密封件1750的使用有助于防止污染物进入位于密封组件1700近侧的手术装置10的部分。

密封组件1700定位在手术装置10的外部套管206内，使得延伸穿过外部套管206的开口或端口207邻近密封组件1700的近侧密封构件1740和远侧密封构件1760之间的环形空间1715定位，如图58和59中所示。另外，密封组件1700被定位成使得手术装置10的每个带212、214、232、234延伸穿过密封组件1700的一个通道1722，如上所述。

为了清洁手术装置的部分(例如，位于密封组件1700的远侧的部分)，将流体(例如，水、盐水等；或气体)通过外套管206的端口207引入密封组件1700的环形空间1715中。特别参考图62，当流体填充环形空间1715时，近侧密封构件1740防止流体向近侧运动通过，这是由于近侧密封件1740与密封组件1700的主体部分1720形成的角度α1，以及由于近侧密封件1740对外套管206的内壁206c的干扰(或接触)。此外，随着流体压力的增加，指向近侧的压力导致近侧密封件1740进一步被压靠外套管206的内壁206c，从而提高了密封件的有效性。

继续参考图62，当流体填充环形空间1715时，流体压力累积，直到远侧密封件1760沿箭头“G”的大致方向从外套管206的内壁206c移开。远侧密封件1760远离外套管206的内壁206c的这种位移允许来自环形空间1715的加压流体在远侧密封件1760和外套管206的内壁206c之间，在密封组件1700的远侧并通过部分延伸组件200和适配器组件100流泻或流动，例如由此冲洗手术装置10的这些部分以例如去除手术碎屑。由于将流体引入到密封组件1700的远端的近侧，所以消除或最小化了流阱(否则可能在流体端口和设置在其近侧的密封件之间发生)。

本公开还包括利用密封组件1700清洁手术器械(例如手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括将流体通过外套管206的端口207或手术装置10的外管注入并进入近侧密封件1740和远侧密封件1760之间的环形空间1715中，用流体填充环形空间1715，使远侧密封件1760偏离其与外套管206的接触(响应于流体的压力累积)，并且将流体从环形空间1715向远侧移动超过密封组件1700的远侧密封件1760。该方法还包括从手术装置10的远端去除流体。

现在参考图63-65，示出了与本公开的手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200一起使用的阀2200。阀2200配置成选择性地接合延伸通过延伸组件200的外套管206的第一开口或端口207v，以在例如手术装置10的清洁、干燥或排气期间选择性地允许空气和/或流体通过端口207v。

阀2200包括主体部分2210、接合部分2220、偏压元件2230和肩部2240。阀2200设置在外套管206内的壳体211中并且邻近端口207v。偏压元件2230将接合部分2220推向端口207v并与之接触和/或通过端口207v。在所示的实施例中，偏压元件2230是定位在主体部分2210周围并且在接合部分2220和肩部2240之间的压缩弹簧，并且被配置成将接合部分2220推离肩部2240。肩部2240定位成邻近壳体211的壁211a。本公开内容还考虑其他类型的偏压元件。还可以设想，接合部分2220可移动进入端口207v和与其脱离接合而没有偏压元件，但是例如具有另一机械致动器。

更具体地，阀2200的接合部分2220可在阀2200的接合部分2220与端口207v接合的闭塞位置与阀2200的接合部分2220的至少一部分与端口207v沿径向向内隔开的打开位置之间移动。阀2200的接合部分2220在闭塞位置径向向外偏压。例如，机械装置或使用者的手指可以使阀2200的接合部分2220从闭塞位置径向向内移动到打开位置。在闭塞位置，阀2200的接合部分2220提供与端口207v的不透流体的密封，这防止流体通过端口207v进入或离开外套管206。当阀2200处于打开位置时，流体和/或空气能够通过接合部分2220和端口207v之间的空间(例如，限定端口207v的壁)进入和离开外套管206。

当阀2200处于其静止位置时，当没有外力作用在阀2200上时，阀2200的接合部分2220处于闭塞位置，使得接合部分2220与外套管206的端口207v机械接合并闭塞(例如，堵塞或阻塞)。

当手术装置10用于执行手术任务时，阀220的接合部分2220处于其偏压的闭塞位置。在该位置，防止或阻止体液和气体通过端口207v进入手术装置10。

当期望从手术装置10清洁碎屑时(例如，在手术过程之后)，使用者可以通过手术装置10的端口引入流体。在这种清洁过程中，阀2200的接合部分2220可以处于其闭塞位置或处于其打开位置。当使用者希望例如通过不同的端口(不是端口207v)将清洁液注入外套管206中时，可能希望在清洁期间将阀2200的接合部分2220置于其闭塞位置。当使用者希望通过端口207v将清洁液注入外套管206中时，在清洁过程中可能需要将阀2200的接合部分2220置于其打开位置。另外，当端口207v用作空气阀时，可能希望在清洁期间阀2200的接合部分2220处于其打开位置，以便当流体或气体通过不同的端口进入手术装置时促进流体或气体流过手术装置10。

另外，当通过经由端口207v引入流体来执行手术装置10的清洁时，注射器(或离开注射器的流体)与阀2200的接合部分2220之间的接合可导致接合部分2220从其闭塞位置移动至其打开位置以允许流体通过端口207v进入手术装置10。

此外，使阀2200的接合部分2220处于打开位置也可能是有帮助的，以在使用和/或清洁了手术装置10之后帮助干燥手术装置10。即，当阀2200的接合部分2220处于打开位置时，空气(例如，环境空气、强制加热空气、强制冷却空气或强制环境空气)能够通过端口207v自由地进入和离开手术装置10以辅助干燥例如手术装置10的内部部件，其可能包括残留的水分。

另外，尽管阀2200和端口207v被示出为在手术装置10上的特定位置(例如，密封组件1700的远侧；图56-62)，但是本公开考虑了阀2200和端口207v的其他位置。此外，手术装置10可包括一个以上的阀2200和一个以上的相关端口207v。例如，多个阀2200和端口207v可用于创建使流体和空气流动的特定路径，以有助于清洁和干燥手术装置10。

在其他实施例中，手术装置10的外套管206能够至少部分地从手术装置10的其余部分拆卸(例如，通过螺纹连接)，以帮助促进从手术装置10内干燥掉水分。

另外，虽然示出并描述了阀2200用于特定类型的手术装置10，但是阀2200可与可能需要清洁和/或消毒的各种类型的手术器械一起使用(例如，可重复使用)。

本公开还包括利用阀2200清洁手术器械(例如手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括通过端口207c或不同的端口注入流体，并且将阀2200的接合部分2220从其闭塞位置移动到其打开位置，以允许空气进入手术装置10，以利于干燥手术装置10的内部部件。

此外，参考图66，手术装置10包括阀2200a和设置在手术装置10的近侧部分上的相关端口207va。在所示的实施例中，阀2200a位于手柄壳体12上。如以上关于阀2200所讨论的，阀2200a配置成选择性地接合延伸穿过手柄壳体12的端口207va，以例如在手术装置10的清洁、干燥或排气期间选择性地允许空气和/或流体通过端口207va。

阀2200a可以与以上讨论的阀2200相同或相似。例如，阀2200a的接合部分2220a可以例如通过用偏压元件、不用偏压元件或用另一机械致动器移动进入端口207va和与之脱离接合。

另外，尽管在手柄壳体12上的特定位置处示出了阀2200a和端口207va，但是本公开考虑了阀2200a和端口207va的其他位置。例如，阀2200a和端口207va可以位于手柄壳体12上的近侧或远侧，而不是图66所示的特定位置。此外，手术装置10可包括一个以上的阀2200a和一个以上的相关端口207va。例如，多个阀2200a和端口207va可被包括在手柄壳体12上，以创建用于流体和空气流动的特定路径，以促进清洁和干燥手术装置10。

另外，虽然示出并描述了阀2200、2200a用于特定类型的手术装置10，但是阀2200、2200a可与可能需要清洁和/或消毒的各种类型的手术器械一起使用(例如，可重复使用)。

本公开还包括利用阀2200、2200a清洁手术器械(例如手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括通过端口207c或不同的端口注入流体，以及将阀2200、2200a的相应的接合部分2220、2220a从闭塞位置移动到打开位置，以允许空气进入手术装置10以利于干燥手术装置10的内部部件。

现在参考图67-70，公开了用于打开手术装置10的阀2200、2200a(见图63-66)的各种工具。如上所述，阀2200、2200a被配置为例如在手术装置10的清洁、干燥或排气期间选择性地允许空气和/或流体通过相应的端口207v、207va。

首先参考图67-69，示出了用于打开手术装置10的阀2200的第一工具或致动器3000。致动器3000包括套管主体3010和至少一个柱或指状件3020。致动器3000可选择性地与手术装置10接合，以围绕或至少部分地包围手术装置10的外套管206。此外，致动器3000可定位在手术装置10的阀2200附近。致动器3000的指状件3020从套管主体3010径向向内延伸，并且配置成选择性地接触阀2200的接合部分2220。

致动器3000的指状件3020与阀2200的接合部分2220之间的接触使阀2200的接合部分2220抵抗偏压元件2230的偏压而径向向内偏移，从而将接合部分2220移动到其打开位置以允许水和/或空气穿过手术装置10的端口207v。

如图68和68A所示，指状件3020的形状不同于阀2200的接合部分2220和端口207v的形状。虽然阀2200的接合部分2220和端口207v都具有圆形或环形的横截面轮廓，但是指状件3020包括加号形或十字形的横截面轮廓。致动器3000的指状件3020与阀2200(和/或端口207v)的接合部分2220之间的形状或截面轮廓的差异有助于空气/水流过它们之间的空间3022(图69)。尽管示出的指状件3020具有特定的形状，但是本公开还考虑具有其他形状或横截面轮廓的指状件3020，包括但不限于圆形。

现在参考图70，示出了用于打开手术装置10的阀2200、2200a的第二工具或致动器3100。致动器3100为机架3110(例如，干燥机架)的形式，其具有从其延伸的至少一个柱3120。致动器3100的柱3120可与手术装置10的阀2200、2200a定位或选择性地接合，以选择性地接触相应的阀2200、2200a的接合部分2220、2220a。

致动器3100的柱3120与阀2200、2200a的接合部分2220、2220a之间的接触使各自的接合部分2220、2220a抵抗偏压元件2230的偏压而径向向内偏移，从而将接合部分2220、2220a移动到其打开位置，从而允许水和/或空气行进通过手术装置10的端口207v、207va。

如图70所示，致动器3100的柱3120的形状是圆柱形的。可以设想，柱3120包括除圆柱形以外的形状或除圆形以外的横截面轮廓，例如加号形或十字形横截面轮廓，如以上关于致动器3000的指状件3020所讨论的。还可以预想，柱3120的圆柱体的截面小于相应的阀2200、2200a的接合部分2220、2220a的截面，以便于空气/水在其间流动。此外，尽管示出的机架3110具有单个柱3120，但是本公开还考虑了具有多个柱3120的机架3110以例如同时接合多个阀2200、2200a。

本公开还包括利用致动器3000和/或致动器3100来干燥和/或通风手术器械(例如，手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括使致动器3000与手术装置10接合(例如，在手术装置已经用流体清洁之后)，将致动器的指状件3020定位成与阀2200的接合部分2220接触以及使阀2200的接合部分2220运动到其打开位置以利于水/空气通过手术装置10的端口207v来帮助干燥手术装置10的内部部件。其他公开的方法包括将手术装置10定位在第二致动器3100的机架3110上(例如，在手术装置已经用流体清洁之后)，将致动器3100的柱3120定位成与相应的阀2200、2200a的接合部分2220、2220a接触，将接合部分2220、2220a移动到其打开位置，以利于水/空气穿过手术装置10的相应端口207v、207va行进，以帮助干燥手术装置10的内部部件。

另外，本公开包括手术套件，其包括具有至少一个阀2200、2200a以及致动器3000和/或致动器3100的手术装置10。

现在参考图71-76，示出了与本公开的手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200一起使用的阀2300。阀2300定位在手术装置10内，并且被配置成选择性地接合延伸通过延伸组件200的外套管206的第一开口或端口207p(图72)，以在例如手术装置10的清洁、消毒、干燥或排气期间选择性地允许空气、蒸汽和/或流体通过端口207p。

特别参考图73，阀2300包括排气口2310、偏压元件2320和恒温器2330。排气口2310相对于外套管206的端口207p可滑动地相对于端口207p设置在打开位置(例如，在图73中的向远侧或向左)和闭塞位置(例如，在图73中的向近侧或向右)之间。偏压元件2320与排气口2310的唇缘2312接触，并且被配置为将排气口2310朝向闭塞位置(例如，图73中的近侧)推动。尽管偏压元件2320被示出为压缩弹簧，但是本公开也可以想到其他类型的偏压元件。恒温器2330定位在延伸组件200内并且邻近排气口2310(例如，在排气口2310的近侧)。恒温器2330的活塞2332配置成抵抗偏压元件2320的偏压选择性地朝着打开位置(例如，向远侧)推动排气口2310。

更具体地，并且具体参考图74，排气口2310包括朝向其远侧的倾斜表面2313，其配置成有助于排气口2310的一部分移位在外套管206下方(例如，在径向内部)。另外，如图74所示，排气口2310包括多个支腿2314(例如，弹簧状的支腿)，其被配置为允许排气口2310的至少一部分(例如，远侧部分)相对于排气口2310的不同部分(例如，近侧部分)弯曲，以进一步促进排气口2310的一部分移位在外套管206下方。

特别参考图75和76，示出了恒温器2330的更多细节。恒温器2330包括活塞2332、壳体2334、隔膜2336和垫圈2338。恒温器2330的活塞2332配置成在初始(例如，近侧)位置和延伸(例如，远侧)位置之间移动。更具体地，当恒温器2330暴露于特定的最低温度(例如，约130℃)时，活塞2332(例如，热激活的活塞)自动地从其初始位置移动至其延伸位置。当移动到其延伸位置时，活塞2332(通过与排气口的唇缘2312接触)将排气口2310从其闭塞位置移动到其打开位置。此外，当恒温器2330的温度下降到最低温度以下时，活塞2332自动从其延伸位置移动到其初始位置，从而允许偏压元件2320将排气口2310从其打开位置移动到其闭塞位置。

在闭塞位置，排气口2310提供与端口207p的液密密封，其防止流体、蒸汽、空气或气体通过端口207p进入或离开外套管206。当排气口2310处于打开位置时，流体、蒸汽、空气和/或气体能够通过排气口2310与端口207p之间的空间(例如，限定端口207p的壁)进入和离开外套管206。

当手术装置10用于执行手术任务时，排气口2310处于其偏压的闭塞位置。在该位置，防止或阻止体液和气体通过端口207p进入或离开手术装置10。

当期望从手术装置10清洁碎屑时(例如，在手术过程之后)，使用者可以通过手术装置10的端口引入流体或蒸汽。在这种清洁过程之前，排气口2310处于其闭塞位置，以帮助防止流体或气体通过端口207p进入手术装置10。在清洁和/或灭菌过程中，当与恒温器2330相邻的温度(例如蒸汽温度)达到或超过预定的最低温度(例如，大约130℃)时，恒温器2330的活塞2332自动从其初始位置移动到其伸出位置，从而将排气口2310移动到其打开位置。在其打开位置，排气口2310通过形成用于空气、蒸汽和/或流体离开手术装置10的路径(例如，附加路径)而促进手术装置10的干燥和排气。此外，当手术装置10内的恒温器2330附近的温度下降到预定的最低温度(例如，约130℃；或不同的预定温度)以下时，恒温器2330的活塞2332自动从其伸出位置移动到其初始位置，从而允许偏压元件2320将排气口2310移回到其闭塞位置。

另外，虽然阀2300和端口207p被示出为在手术装置10上的特定位置(例如，密封组件1700的近侧；图72)，但是本公开考虑了阀2300和端口207p的其他位置。此外，手术装置10可包括一个以上的阀2300和一个以上的相关端口207p。例如，多个阀2300和端口207p可用于创建用于流体和空气流动的特定路径，以促进清洁、排气和干燥手术装置10。另外，尽管端口207p被描绘为矩形形状，但是端口207p可以是另一种规则或不规则形状。

另外，虽然示出并描述了阀2300用于特定类型的手术装置10，但是阀2300可与可能需要清洁和/或消毒的各种类型的手术器械一起使用(例如，可重复使用)。

本公开还包括利用阀2300清洁手术器械(例如手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括通过端口将流体或蒸汽引入手术装置10内，并且基于手术装置10内的温度将阀2300的排气口2310自动地从其闭塞位置移动至其打开位置，以允许流体和气体进入和离开手术装置10以促进排气和干燥手术装置10的内部部件。方法还包括响应于邻近恒温器2330的温度下降到预定值以下，将阀2300的排气口2310自动地从其打开位置移动到其闭塞位置。

现在参考图77-79，示出了与本公开的手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200一起使用的阀2400。阀2400定位在手术装置10内，并且被配置成选择性地接合延伸通过延伸组件200的外套管206的第一开口或端口207pa(图79)，以在例如手术装置10的清洁、消毒、干燥或排气期间选择性地允许空气、蒸汽和/或流体通过端口207pa。

阀2400的至少一些部分由双金属材料制成，并且阀2400包括多个折叠或弯曲的部分，如本文所详述。特别参考图78，阀2400包括第一支腿2410、第二支腿2420、第三支腿2430、第四支腿2440和闭塞部分2450。第二支腿2420的第一端2422从第一支腿2410的第一端2412延伸，使得第一支腿2410相对于第二支腿2420枢转。第三支腿2430的第一端2432邻近于第一支腿2410的第二端2414延伸(例如，垂直)。第四支腿2440的第一端2442从第三支腿2430的第二端2434延伸(例如，成锐角)。可以由橡胶或有助于密封的类似材料制成的闭塞部分2450从第一支腿2410(例如，其第二端2414附近)向外延伸，并配置成在密封布置中选择性地接合端口207pa(图79)。

包括在阀2400上的双金属材料被配置成在经受预定温度(例如，大约130℃)时弯曲或以其他方式改变形状，使得阀2400的部分相对于端口207pa可在打开位置和闭塞位置之间移动。特别地，当手术装置10被加热并且阀2400经受预定温度时，阀2400的第一支腿2410配置成朝向阀2400的第二支腿2420移动(例如，从闭塞位置到打开位置)。更具体地，由于第一支腿2410和第二支腿2420的布置，阀2400的第一支腿2410的第二端2414配置成远离端口207pa并且朝着阀2400的第二支腿2420的第二端2424移动。第一支腿2410远离端口207pa的运动还使阀2400的闭塞部分2450远离端口207pa和与其脱离接合而移动到其打开位置。

在打开位置，流体、蒸汽、空气和/或气体能够通过阀2400的闭塞部分2450和端口207pa(例如，限定端口207pa的壁)之间的空间进入和离开外套管206。在闭塞位置，阀2400的闭塞部分2450提供与端口207pa的液密密封，其防止流体、蒸汽、空气或气体通过端口207pa进入或离开外套管206。

当手术装置10用于执行手术任务时，阀2400的闭塞部分2450相对于端口207pa处于其闭塞位置。在该位置，防止或阻止体液和气体通过端口207p进入手术装置10。

当期望从手术装置10清洁碎屑时(例如，在手术过程之后)，使用者可以通过手术装置10的端口引入流体或蒸汽。在这种清洁过程之前，阀2400的闭塞部分2450处于其闭塞位置，以帮助防止流体或气体通过端口207pa进入手术装置10。在清洁和/或灭菌过程中，当邻近阀2400的温度(例如，蒸汽温度)达到或超过预定的最低温度(例如，约130℃)时，由于制造阀2400的部分的双金属材料的特性，阀2400的第一支腿2410朝向阀2400的第二支腿2430移动(例如，弯曲或枢转)。如上所述，第一支腿2410向第二支腿2420的运动还使阀2400的闭塞部分2450相对于端口207pa从其闭塞位置移动到其打开位置，从而通过创建路径(例如，额外的路径)以使空气、蒸汽和流体离开手术装置10而促进手术装置10的干燥和排气。

当清洁或消毒过程完成时，并且当与阀2400相邻的手术装置10中的温度下降到预定的最低温度以下时，阀2400的双金属特性会导致阀2400保持其形状(例如，在打开位置)。即，在手术装置10冷却时以及在冷却之后，阀2400的闭塞部2450相对于端口207pa保持在打开位置。即使在手术装置10内的温度已经下降到预定的最低温度以下之后，开放端口207pa也允许进行额外的干燥和排气。

特别参考图79，为了将阀2400的闭塞部分2450移动到其闭塞位置(例如，当重复使用手术装置10时)，使用者致动手柄或其他致动器以相对于阀2400旋转手术装置10的轴2460。轴2460的旋转导致轴2460的闩锁2462接合阀2400的第四支腿2440。轴2460的闩锁2462和阀2400的第四支腿2440之间的接合导致阀2400的第三支腿2430在箭头“H”的大致方向上弯曲或弯下，这导致阀2400的第一支腿2410远离阀2400的第二支腿2420移动，使得闭塞部分2450沿箭头“I”的大致方向移动到其闭塞位置。

另外，尽管在手术装置10上的特定位置示出了阀2400和端口207pa(例如，在密封组件1700的近侧；图77)，但是本发明还涵盖了阀2400和端口207pa的其他位置。此外，手术装置10可包括一个以上的阀2400和一个以上的相关端口207pa。例如，多个阀2400和端口207pa可用于创建用于流体和空气流动的特定路径，以促进清洁、排气和干燥手术装置10。

另外，虽然示出并描述了阀2400用于特定类型的手术装置10，但是阀2400可与可能需要清洁和/或消毒的各种类型的手术器械一起使用(例如，可重复使用)。

本公开还包括利用阀2400清洁手术器械(例如手术装置10)的方法。例如，公开的方法包括：通过端口207pa或其他端口注入流体或蒸汽，并且基于阀2400的部分的温度和双金属特性，将阀2400的闭塞部分2450自动地从其闭塞位置移动到其打开位置，以允许流体和气体进入和离开手术装置10以促进干燥手术装置10的内部部件。方法还包括在温度下降到预定温度以下之后，将阀2400的闭塞部分2450保持在其打开位置。另外，方法包括致动手术装置10的一部分以将阀2400的闭塞部分2450手动移动到其闭塞位置。

现在参考图80-84，示出了与本公开的手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200一起使用的芯2500。芯2500定位在手术装置10内，并且配置成在干燥、清洁或消毒过程中从手术装置10、适配器组件100和/或延伸组件200的部分内吸收残留的水分，并允许水分行进至其较干燥的部分(或较容易干燥的部分)，以帮助改善水分去除。

芯2500由合成纤维或天然纤维(例如纤维材料)制成，其可以容易地吸收、传输和解吸液体(例如水)。例如，芯2500可以是适当厚度的布、纤维片或线，或材料的组合。考虑芯2500可以用干燥化合物、材料等浸渍(例如活性氧化铝、气凝胶、二苯甲酮、膨润土、氯化钙、氧化钙、硫酸钙、氯化钴(II)、硫酸铜(II)、氯化锂、溴化锂、硫酸镁、高氯酸镁、分子筛、碳酸钾、氢氧化钾、硅胶、钠、氯酸钠、氯化钠、氢氧化钠、硫酸钠、蔗糖或硫酸)。

芯2500被定位成使得芯2500的第一部分(例如，近侧部分2510)在手术装置的第一部分(例如，延伸组件200的近侧部分)内，并且相同的芯2500的第二部分(例如，远侧部分2520)在手术装置的第二部分(例如，延伸组件200的远侧部分)内。芯被配置为将水分从芯2500的较湿润部分(例如，近侧部分2510)转移到芯2500的较干燥部分(例如，远侧部分2520)。此外，芯2500增加了延伸组件200内的液体的表面积(例如)，从而减少了干燥时间。

特别参考图80-82，芯2500为圆柱形环或套管的形状，并位于延伸组件200的外套管206内。在此，当液体存在于延伸组件200中时(例如，在清洁或消毒过程中)，芯2500的一部分(例如，近侧部分2510)配置为从延伸组件200的外套管206内吸收至少一部分液体或水分并且将液体或水分转移到芯2500的另一部分(例如，远侧部分2520)。可以设想，芯2500的远侧部分2520与手术装置10的外部(例如，环境空气)流体连通。此外，芯2500配置为将液体或水分从芯2500的相对较湿的部分转移到芯2500的相对较干燥的部分，而不管其在延伸组件200中的位置如何。接下来，由芯2500吸收的液体或湿气从芯2500解吸或蒸发到环境空气和/或手术装置10内的空气中。

因此，芯2500帮助去除在使用、清洁和/或消毒期间进入手术装置10的液体或水分。如本文所讨论的，芯2500可与其他类型的阀、排气口和其他湿度控制特征一起使用，或者芯2500可与其他类型的湿度控制特征一起使用。此外，由于芯2500的存在允许液体或湿气进入手术装置10而不会影响其消毒效果，例如，芯2500减少了对水密密封件和接头的需求或公差，从而促进和/或降低了制造手术装置10或其部件的成本。

另外，尽管在图80-82中示出手术装置10包括单个芯2500，但是手术装置10可在其中包括一个以上的芯2500。此外，示出的芯2500包括圆柱形形状(包括圆形截面)，但是芯2500可以是任何规则或不规则形状，并且可以定位在手术装置10内的任何合适的位置处。

现在参考图83，示出了芯2500a的另一实施例。芯2500a类似于图80-82的芯2500，但也围绕、部分围绕和/或在延伸组件200的几个内部部件之间通过。特别地，芯2500a围绕纵向通道255(其围绕驱动轴208)和柔性带212、214、232、234。虽然图83指示围绕各种部件的单个芯2500a，本公开还包括具有几个未连接的段的芯2500a。

参考图84，示出了延伸组件200包括延伸穿过其中的多个芯2500b。这里，多个芯2500b被策略性地放置在延伸组件200内，以帮助干燥其各个部分。尽管在延伸组件200内的特定位置示出了芯2500b，但是芯2500b可被包括在手术装置10内的其他位置。可以设想，多个芯2500b中的每个芯具有彼此相同的长度或不同的长度。进一步设想，例如，数个芯2500b设置在延伸组件200的各个部件的通道(例如，凹陷的通道)内。

本公开还包括利用芯2500、2500a、2500b干燥和/或排气手术器械(例如，手术装置10)的内部部件的方法。例如，公开的方法包括使用芯2500从延伸组件200内吸收水分或液体，将水分或液体从芯2500的相对湿的部分转移到芯2500的相对干燥的部分，以及从芯2500解吸水分或液体到环境空气和/或手术设备10内的空气中。

手术装置例如本文中描述的那些也可被配置成对机器人手术系统起作用，且其通常被称作“遥控手术”。此类系统采用各种机器人元件来辅助外科医生并允许手术器械的远程操作(或部分远程操作)。出于此目的，可以采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动马达和机械马达等并且其可以设计有机器人手术系统以便在操作或处理的过程期间辅助外科医生。此类机器人系统可以包含远程可操纵系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程关节运动式手术系统、无线手术系统、模块化或可选择性配置的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可与紧接于手术室或位于远程位置的一个或多个控制台一起采用。在此例子中，一个外科医生或护士团队可使患者做好手术准备，并用本文中所公开的器械中的一个或多个配置机器人手术系统，而另一外科医生(或一组外科医生)经由机器人手术系统远程地控制所述器械。如可了解，高度熟练的外科医生可在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台，这在经济上有利，且对于患者或一系列患者也是有益的。

手术系统的机器人臂通常通过控制器联接到一对主手柄。外科医生可以移动手柄以使任何类型的手术器械(例如，末端执行器、抓握器、刀、剪刀等)的工作端产生对应的移动，这可以补充本文所描述的实施例中的一个或多个实施例的使用。可以按比例调整主手柄的移动使得工作端具有与由外科医生的操作手执行的移动不同、更小或更大的对应移动。比例因子或齿轮传动比可以是可调整的，使得操作者可以控制一个或多个手术器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包含各种传感器，以向外科医生提供与各种组织参数或条件有关的反馈，例如，由于操纵、切割或其它治疗导致的组织阻力；器械对组织的压力；组织温度；组织阻抗等。如可了解，这种传感器为外科医生提供了模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄还可以包含各种不同的致动器，以用于精细的组织操纵或治疗，从而进一步提高外科医生模拟实际操作条件的能力。

参考图85，医疗工作站通常示为工作站1000，并且通常可以包括多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004耦接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包含显示装置1006，所述显示装置可以设置，尤其是显示三维图像；以及手动输入装置1007、1008，通过所诉手动输入装置，人(未示出)，例如外科医生，可以能够在第一种操作模式下远程操纵机器人臂1002、1003。

根据本文中所公开的若干个实施例中的任何一个实施例，机器人臂1002、1003中的每个机器人臂可以包含多个构件，所述多个构件通过接头连接；以及附接装置1009、1011，例如支撑末端执行器1100的外科手术工具“ST”可以附接到所述附接装置，如下文将更详细地描述的。

机器人臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的电力驱动器(未示出)驱动。可以设置控制装置1004(例如，计算机)来激活驱动器，具体是通过计算机程序来激活驱动器，使得机器人臂1002、1003，其附接装置1009、1011以及因此外科手术工具(包含末端执行器1100)根据由手动输入装置1007、1008定义的移动执行所需移动。也可以以这样的方式设置控制装置1004：其调节机器人臂1002、1003和/或驱动器的移动。

医疗工作站1000可以被配置成用于躺在患者台1012上的待通过末端执行器1100以微创方式治疗的患者1013。医疗工作站1000也可以包含多于两个机器人臂1002、1003，另外的机器人臂同样地连接到控制装置1004并且可通过操作控制台1005远程操控。医疗器械或手术工具(包含末端执行器1100)也可以附接到另外的机器人臂。医疗工作台1000可包含数据库1014，具体地是与控制装置1004联接的数据库，在所述数据库中存储例如来自患者/活体1013和/或解剖图表集的术前数据。

参考了Neff等人的标题为“医疗工作站”的美国专利第8,828,023号，以用于对示范性机器人手术系统的构造和操作的更详细的讨论，所述美国专利的全部内容通过引用并入本文。

本文中描述的部件中的任一个可考虑强度、耐久性、耐磨损性、重量、耐腐蚀性、易于制造性、制造的成本等由金属、塑料、树脂、复合物等制造而成。

应该理解，前文的描述仅仅是对本公开内容的例示。在不背离本公开内容的情况下，本领域技术人员可以设计各种替代和修改。因此，本公开内容旨在涵盖所有这样的替代、修改和变型。呈现参考所附附图被描述的实施方式仅为了表明本公开内容的某些示例。与上文和/或所附权利要求中描述的大致上不同的其它元件、步骤、方法和技术也旨在是在本公开内容的范围内。

Claims (14)

1.一种手术装置，包括：

手柄组件；

细长部分，其配置成从所述手柄组件向远侧延伸并包括外套管；

末端执行器，其配置成可操作地接合所述细长部分的远侧部分；

驱动轴，其至少部分地延伸穿过所述细长部分并且被配置为机械地接合所述手柄组件和所述末端执行器；和

设置在所述外套管内并由纤维材料制成的芯，所述芯被配置为将水分从所述芯的第一部分传递到所述芯的第二部分。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯是圆柱形套管的形状。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯整个布置在所述外套管内。

4.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯的第一部分是圆柱形的，并且所述芯的第二部分围绕纵向通道，所述纵向通道围绕所述驱动轴。

5.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯被配置成将水分从所述芯的近侧部分传递到所述芯的远侧部分。

6.根据权利要求5所述的手术装置，其中所述芯的所述远侧部分与所述细长部分外部的环境空气流体连通。

7.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯是纤维材料片。

8.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述芯浸渍有干燥用化合物。

9.根据权利要求8所述的手术装置，其中所述干燥用化合物包括活性氧化铝、气凝胶、二苯甲酮、膨润土、氯化钙、氧化钙、硫酸钙、氯化钴(II)、硫酸铜(II)、氯化锂、溴化锂、硫酸镁、高氯酸镁、分子筛、碳酸钾、氢氧化钾、硅胶、钠、氯酸钠、氯化钠、氢氧化钠、硫酸钠、蔗糖或硫酸中的至少一种。

10.一种清洁手术装置的方法，包括：

将流体注入所述手术装置中；

用设置在所述手术装置内的纤维芯的第一部分吸收所述流体；

将所述流体从所述纤维芯的第一部分转移到所述纤维芯的第二部分；和

将所述纤维芯中的流体解吸到环境空气中。

11.根据权利要求10所述的方法，其中将所述流体从所述纤维芯的第一部分转移到所述纤维芯的第二部分包括向远侧移动所述流体。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述纤维芯是圆柱形套管。

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述芯浸渍有干燥用化合物。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述干燥用化合物包括活性氧化铝、气凝胶、二苯甲酮、膨润土、氯化钙、氧化钙、硫酸钙、氯化钴(II)、硫酸铜(II)、氯化锂、溴化锂、硫酸镁、高氯酸镁、分子筛、碳酸钾、氢氧化钾、硅胶、钠、氯酸钠、氯化钠、氢氧化钠、硫酸钠、蔗糖或硫酸中的至少一种。

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