CN111815909A - 基于uwb传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统 - Google Patents

Abstract

一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，若干个UWB传感装置按照蜂窝组网方式散布在山体上，每个蜂窝的中心均设有一个UWB传感装置；UWB传感装置内置UWB无线收发模块、核心处理器、蓄电池组、次声波传感器、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、土壤水分传感器和震动传感器；核心处理器分别与UWB无线收发模块、蓄电池组、次声波传感器、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、土壤水分传感器和震动传感器连接；UWB传感装置之间形成户外中继网络，并通过户外中继网络与汇聚点连接，汇聚点与服务器连接；服务器通过网络与监控平台连接。该系统可监测每一个网格点中UWB传感装置的精确坐标并在山体运动时能实时跟踪网格局部山体的位移及角度的变动情况。

Description

基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统

技术领域

本发明属于山体滑坡监测技术领域，具体涉及一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统。

背景技术

目前，对山体滑坡崩塌及泥石流的预警监控大部分是以点线布置传感器，比如坡表位移传感或深层位移传感布置方式。有的监控点是在曾经爆发过地灾的地点，由于地质应力已释放改变，原来的高位地点不一定会是再次爆发灾难的地点，因此传统手段对山体滑坡崩塌及泥石流预警变成了一个山体地质灾害预警的概率事件。

影响坡面稳定的因素很多，比如地貌、地质、风化程度、植被、地下水位等等，并不能确定山体的哪一块会出问题，唯有控制具有安全威胁的山体一个面，将整个山体威胁段面坡表网格化，按照网格分布传感器，测得每一块网格化坡体的位移、倾斜、震动、声波等特征，再根据地质条件、气象条件、土壤含水或地下水条件等判别是否会发生山体滑坡崩塌以及泥石流这才能具有真正的全概率预警功用。

目前的山体滑坡崩塌及泥石流(地灾)的预警监控有一定难度，大部分监控地是以点线布置传感器而不是面，比如坡表位移传感或者深层位移传感布置方式。有的监控点是在曾经爆发过地灾的地点，由于这些地点地质应力已释放改变，监控点不一定会是再次爆发灾难的地点，因此传统的点线布置传感器的手段对山体滑坡崩塌及泥石流预警变成了一个山体地质灾害预警的概率事件。唯有控制具有安全威胁的山体一个段面，将整个山体威胁段面坡表网格化，并分布若干传感器，测得每一块网格化坡体的位移、倾斜、震动、声波等特征，再根据地质条件、气象条件、土壤含水或地下水条件等判别是否会发生山体滑坡崩塌以及泥石流这才能具有真正的全概率预警功用。

如果需要知道坡体有没有位移，岩体或者土体有没有垮塌则系统需要知道知道每个传感器的坐标位置、姿态、运动方向等。还要测量诸如地质灾害所产生的次声波的方位，周围土体的地声，周围泥土的含水量等等。这样才能有效的判断是否产生滑坡崩塌，结合雨量计可以预测泥石流是否会形成。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，该系统可以监测每一个网格点中UWB传感装置的精确坐标并在山体运动时能实时跟踪网格局部山体的位移及角度的变动情况，并能将监测数据汇聚给监控平台；该系统还能有效节省能耗；并能便于实现及时的预警动作。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，包括若干个UWB传感装置、汇聚点、服务器和监控平台；

所述UWB传感装置内置UWB无线收发模块、核心处理器、蓄电池组、次声波传感器、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、土壤水分传感器和震动传感器；

所述UWB无线收发模块用于实现UWB传感装置之间的交互连接，以在UWB传感装置之间形成户外中继网络，并确保UWB传感装置通过户外中继网络与汇聚点进行通信连接；用于根据核心处理器的控制来定时发射电脉冲信号，并用于将接收的邻近几个传感器的电脉冲信号发送给核心处理器，以便于进行定位和时钟同步；所述核心处理器用于根据所接收的电脉冲信号进行时钟的同步；

若干个UWB传感装置按照蜂窝组网方式散布在山体上，其中每个蜂窝的中心均设置有一个UWB传感装置；靠近汇聚点的若干UWB传感装置均设置在稳固的基座上，且其绝对坐标已经通过测绘仪器实地测量获得；且上一级的UWB传感装置在定位时选取自身周围至少三个以上的邻近UWB传感装置作为UWB定位参考基站，进行自身定位，完成自身定位后的UWB传感装置又作为下一级待定的UWB定位参考基站，下一级待定的UWB定位参考基站的相对坐标与上一级UWB定位参考基站的绝对坐标之和为下一级待定的UWB定位参考基站的绝对坐标；

所述蓄电池组用于对各部件进行用电的供应；

所述次声波传感器用于采集地质滑坡临滑时岩石断裂和摩擦时的次声波信号以及泥石流产生的次声波信号，并将采集到的次声波信号实时传送至核心处理器；所述核心处理器根据自身所接收到的次声波信号，再结合邻近几个传感器的次声波信号，通过三角测量原理对一个地质灾害次声源进行地质灾害交声波进行定位测量，并将定位测量结果通过户外中继网络、汇聚点发送给服务器；

所述陀螺仪和加速度计形成惯性测量单元，用于采集UWB传感装置运动过程中的自身倾角变化信号和加速度信号，并将自身倾角变化信号和加速度信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的自身倾角变化信号和加速度信号进行处理并获得所在位置土壤的运动速度和运动距离；

所述地磁传感器用于采集UWB传感装置安装方向与地磁夹角信号，并将安装方向与地磁夹角信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的安装方向和地磁夹角信号进行处理并获得所在位置的坡面垮塌量及坡面滑动方向；

所述土壤水分传感器用于采集UWB传感装置所在位置的土壤水分含量信号，并将土壤水分含量信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对土壤水分含量信号进行处理并获得所在位置土壤因为水浸润导致的抗剪切力的变化情况；

所述震动传感器用于采集UWB传感装置周围的土体挤压摩擦产生的震动信号，并将震动信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的震动信号进行处理获得震动强度值，并在震动强度值大于预设的阈值时控制蓄电池组为所有用电部件进行供电；

所述汇聚点用于收集所有的UWB传感装置通过户外中继网络汇总的数据，并将数据发送给服务器；

所述服务器通过网络与监控平台交互通信，用于将所接收的数据实时发送给监控平台，并用于接收和执行监控平台发送的指令；

所述监控平台实时显示所接收到的数据，并用于在发生异常情况时控制报警模块进行监控中心侧的报警提醒。

作为一种优选，所述核心处理器为低功耗ARM单片机；所述次声波传感器为电容次声波传感器。

进一步，为了保证有效的通信连接，蜂窝组网中每个安全有效通信距离内总是有两个以上的UWB传感装置作为中继节点。作为一种优选，所述服务器通过互联网与监控平台连接。

本发明中，若干个UWB传感装置利用蜂窝原理进行有效覆盖和冗余配置，这样当一个或者若干个UWB传感装置被泥石流或者滑坡掩埋或摧毁后，剩余的UWB传感装置依然能提供定位参考和通信路由，剩余的传感器可以自行获得最优传输路径，进而能保证监测的有效进行。当被网格化坡体表层产生移动，形成滑坡或者崩塌时，泥沙石头再加上水的作用形成泥石流，不管哪种地质灾害都有表层土壤移动或蠕动，土体位移会挤压UWB传感装置周围的沙石，对沙石震动信号进行收集，核心处理器在震动强度值大于预设的阈值时控制蓄电池组为所有用电部件进行供电，从而能达到节省能耗的目的；陀螺仪和加速度可以便于获得所在位置土壤的运动速度和运动距离；次声波传感器能便于UWB传感装置利用三角测量原理对一个地质灾害次声源进行快速有效的定位；土壤水分传感可以便于监测所在位置土壤因为水浸润导致的抗剪切力的变化情况；因而，UWB传感装置可以对地质灾害点进行有效的监测，最后还能把把每个网格的土体运动情况汇总收集，并通过汇聚点发送给服务器。服务器通过网络发送给监控平吧，进而监控平台可以根据所接收数据进行异常示警，并能将报警信息发送给中心值班人员，便于服务器侧的值班人员直接通知村落紧急撤离或者交通运维进行交通绕行管制，也能便于监测指挥中心进行地质灾害分析决策预警。

附图说明

图1是本发明的原理框图。

图2是本发明中UWB传感装置和服务器的通信原理框图；

图3是本发明中UWB传感装置蜂窝组网的拓扑图；

图4是本发明中UWB传感装置计算三维坐标的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1至图3所示，本发明提供了一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，包括若干个UWB传感装置、汇聚点、服务器和监控平台；

所述UWB传感装置内置UWB无线收发模块、核心处理器、蓄电池组、次声波传感器、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、土壤水分传感器和震动传感器；

所述UWB无线收发模块用于实现UWB传感装置之间的交互连接，以在UWB传感装置之间形成户外中继网络，并确保UWB传感装置通过户外中继网络与汇聚点进行通信连接；用于根据核心处理器的控制来定时发射电脉冲信号，并用于将接收的邻近几个传感器的电脉冲信号发送给核心处理器，以便于进行定位和时钟同步；所述核心处理器用于根据所接收的电脉冲信号进行时钟的同步；

若干个UWB传感装置按照蜂窝组网方式散布在山体上，其中每个蜂窝的中心均设置有一个UWB传感装置，布置时候尽量利用蜂窝原理进行有效覆盖和冗余配置，这样当一个或者若干个UWB传感装置被泥石流或者滑坡掩埋后，剩余的UWB传感装置依然能提供定位参考和通信路由。靠近汇聚点的若干UWB传感装置均设置在稳固的基座上，且其绝对坐标(地心坐标系)已经通过测绘仪器实地测量获得；且上一级的UWB传感装置在定位时选取自身周围至少三个以上的邻近UWB传感装置作为UWB定位参考基站，进行自身定位，完成自身定位后的UWB传感装置又作为下一级待定的UWB定位参考基站，下一级待定的UWB定位参考基站的相对坐标与上一级UWB定位参考基站的绝对坐标之和为下一级待定的UWB定位参考基站的绝对坐标，如此依次延伸，可以获得逐级UWB定位参考基站的绝对坐标。

所述蓄电池组用于对各部件进行用电的供应；

所述次声波传感器用于采集地质滑坡临滑时岩石断裂和摩擦时的次声波信号以及泥石流产生的次声波信号，并将采集到的次声波信号实时传送至核心处理器；所述核心处理器根据自身所接收到的次声波信号，再结合邻近几个传感器的次声波信号，通过三角测量原理对一个地质灾害次声源进行地质灾害交声波进行定位测量，并将定位测量结果通过户外中继网络、汇聚点发送给服务器；由于次声波可以绕射较远距离，若干个已经定位好的UWB传感装置可以接收次声波信号，通过三角测量和滤波，得到准确的次声波声源，其也能对地震进行一定程度的预警。

所述陀螺仪和加速度计形成惯性测量单元，用于采集UWB传感装置运动过程中的自身倾角变化信号和加速度信号，并将自身倾角变化信号和加速度信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的自身倾角变化信号和加速度信号进行处理并获得所在位置土壤的运动速度和运动距离；

所述地磁传感器用于采集UWB传感装置安装方向与地磁夹角信号，并将安装方向与地磁夹角信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的安装方向和地磁夹角信号进行处理并获得所在位置的坡面垮塌量及坡面滑动方向；

所述土壤水分传感器用于采集UWB传感装置所在位置的土壤水分含量信号，并将土壤水分含量信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对土壤水分含量信号进行处理并获得所在位置土壤因为水浸润导致的抗剪切力的变化情况；

所述震动传感器用于采集UWB传感装置周围的土体挤压摩擦产生的震动信号，并将震动信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的震动信号进行处理获得震动强度值，并在震动强度值大于预设的阈值时控制蓄电池组为所有用电部件进行供电；

所述汇聚点用于收集所有的UWB传感装置通过户外中继网络(自动路由)汇总的数据，并将数据发送给服务器；

所述服务器通过网络与监控平台交互通信，用于将所接收的数据实时发送给监控平台，并用于接收和执行监控平台发送的指令；

所述监控平台实时显示所接收到的数据，并用于在发生异常情况时控制报警模块进行监控中心侧的报警提醒。

作为一种优选，所述核心处理器为低功耗的ARM单片机；所述次声波传感器为电容次声波传感器。

进一步，为了保证有效的通信连接，蜂窝组网中每个安全有效通信距离内总是有两个以上的UWB传感装置作为中继节点。这样可以便于形成冗余式链路，以便于更有效的保障通讯的通畅性和可靠性。

作为一种优选，所述服务器通过互联网与监控平台连接。

作为一种优选，所述监控平台利用GIS平台展现受控区域，作为一种优选，可以进行3D现场景象的展示，从而可以通过虚拟现实技术可以准确的知道哪个区域哪个点将要或者正在发生的地质灾害。监控平台在发现异常情况时，通过GIS平台进行报警提示，并可以通过短信的方式直接发送给中心值班人员，当然也可以通过语音设备通知中心值班人员，以便于对报警问题的及时处理。通常中心可以县区为单位，每一个县区同时显示若干个乡镇、道路或流域的受控坡面的地质异变情况，当GIS平台上显示红色预警，即可一层层展开，将县、镇、村最后到一个坡面的所有UWB传感装置位置信息和报警信息都显示出来，当监控量经过加权算法超过阈值以后，直接展现坡面网格区域预警或者传感器安装点预警。当中心值班人员收到预警信息，经决策，可发布预警信息至当地民众的微信、短信、以及村无线预警广播。也能与电台联动在电视及收音机中滚动播放。

作为一种优选，UWB传感装置利用TDOA原理进行精准定位，每一个UWB传感装置与近汇聚点的不低于三个的UWB传感装置进行时差确定、户外中继定位，通过测量相对位置，然后将绝对坐标(地心坐标系)进行累加平移得到每一个传感器的绝对坐标。具体地，核心处理器采用TDoA算法进行三维坐标信息的计算，TDoA(Time Difference of Arrival)定位是一种利用时间差进行计算的方法。精准的绝对时间相对较难测量，通过比较信号到达各个UWB定位基站的时间差，计算出信号到各个定位基站的距离差，就能作出以定位基站为焦点，距离差为长轴的双曲线，三组双曲线的交点就是定位标签的位置。如图4所示，UWB定位基站的坐标分别为R1(x1，y1)、R2(x2，y2)、R3(x3，y3)、R4(x4，y4)，基站R1、R2、R3、R4在安装部署时位置固定且坐标已知，所求定位标签的坐标为Ro(xo，yo)。脉冲信号的传播速度为常数v＝3*10^8m/秒，假设脉冲信号从标签O到达基站R1、R2、R3、R4的时间为t1、t2、t3、t4，分别以(R1、R4)，(R2、R4)，(R3、R4)做为焦点，定位标签Ro发送的信号到两基站间的距离差为常数，可以得到3组双曲线，双曲线的交点即是定位标签O的坐标。求解坐标(xo，yo)的方程组如下公式所示：

不同于ToF的是，TDoA是通过检测信号到达两个基站的时间差，而不是到达的绝对时间来确定移动台的位置，因此降低了系统对时间同步的要求。TDoA算法是对ToF算法的改进，与ToF算法相比，不需要加入专门的时间戳，定位精度也有所提高。最后通过卡尔曼滤波将噪声及相位抖动进行消除，增进测距定位精度。

当前的无线通信技术所使用的通信载波是连续的电波，载波的频率和功率在一定范围内变化，利用载波的状态变化来传输信息。而UWB技术则不使用载波，它通过发送纳秒级非正弦波窄脉冲来传输数据信号。UWB系统中的发射器直接用脉冲小型激励天线，不需要传统收发器所需要的上变频，从而不需要功用放大器与混频器。UWB系统允许采用非常低廉的宽带发射器。同时在接收端，UWB系统的接收机也有别于传统的接收机，它不需要中频处理，因此，UWB系统结构的实现比较简单。民用商品数据传输速率可达500Mbit/s，UWB技术是实现个人通信和无线局域网的一种理想调制技术。UWB技术以非常宽的频率带宽来换取高速的数据传输，并且不单独占用已经拥挤不堪的频率资源，而是共享其他无线技术使用的频带。可以利用巨大的扩频增益来实现远距离、低截获率、低检测率、高安全性和高速的数据传输。UWB系统使用间歇的脉冲来发送数据，脉冲持续时间很短，一般在0.20～1.5ns之间，有很低的占空比，系统耗电很低，在高速通信时系统的耗电量仅为几百微瓦至几十毫瓦。

UWB无线收发模块配合着通信协议用于UWB传感装置之间数据相互中继路由；每个UWB传感装置的UWB无线收发模块的射频发射部分都有预失真补偿机制，用于补偿户外远距离传输带来的频谱高频损耗，而接收部分采用卡尔曼滤波用来减少噪声及时钟抖动抖动影响。每个UWB传感装置均可以通过UWB无线收发模块与相邻UWB传感装置交互数据，以便于系统通过汇聚点打时间标签按TDOA的原理进行扩散且做时间差补偿作为标准授时，其余的UWB传感装置按同样的原理计算时差，进行扩散，从而保证全局时钟的同步；由于每个UWB传感装置都经过了标准授时，所以利用三角测量原理可以通过多个UWB传感装置针对一个地质灾害次声源进行定位测量，且能方便实时地将次声源的运动通过组网汇集到汇聚点再到监控中心中的监控平台上。

UWB无线收发模块通过与其连接的全向天线发射和接收UWB无线信号，其发送信号部分有预处理模块，能加强高频部分，并削掉对其他设备频谱产生干扰的频带部分。其接收信号部分有滤波器校正部分、补偿部分，从而保障UWB信号传输的质量和距离。为降低超宽带系统(UWB)与其他无线通信系统的影响，往往需要使用波形设计的方法或者滤波器在其他无线通信系统工作的频带上设置凹口，造成脉冲UWB信号的波形失真和时间延拓，难以满足后续的信号处理(如RAKE接收)的要求。而利用UWB信号和信道的特性，在接收端凹口位置的频率成分进行滤波器补偿，将其恢复为标准的UWB脉冲，从而保持了脉冲UWB的距离分辨能力和多径分辨能力，满足后续信号处理的要求。另外就是传播的过程中，高频较低频衰减较多，到接收机的时候，波形已经严重形变，可以通过预失真处理首先通过可编程滤波器将脉冲的低频部分衰减，增大高频部分，待接收时，路径衰减已经将波形校正回来。

作为通信系统的物理层技术，UWB技术具有天然的安全性能。由于UWB信号一般把信号能量弥散在极宽的频带范围内，对于一般通信系统来说，UWB信号相当于白噪声信号，并且在大多数情况下，UWB信号的功率谱密度低于自然的电子噪声的功率谱密度，从电子噪声中将脉冲信号检测出来是一件非常困难的事。采用编码对脉冲参数进行伪随机化后，脉冲的检测将更加困难。由于超宽带无线电发射的是持续时间极短且占空比极小的单周期脉冲，多径信号在时间上是可分离的。大量的实验表明，对常规无线电信号多径衰落深达10～30dB的多径环境，对超宽带无线电信号的衰落最多不到5dB。

冲激脉冲具有很高的定位精度。采用UWB技术，很容易将定位与通信合一，而常规无线电难以做到这一点。UWB技术具有极强的穿透能力，可在室内和地下进行精确定位，而GPS(全球定位系统)只能工作在GPS定位卫星的可视范围之内。与GPS提供绝对地理位置不同，超宽带无线电定位器可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级，此外，超宽带无线电定位器在价格上更为便宜，而GPS需要参考站静止测量才能达到厘米级水平。

在工程实现上，UWB技术比其他无线技术要简单得多，可全数字化实现。它只需要以一种数学方式产生脉冲，并对脉冲进行调制，而实现上述过程所需的电路都可以被集成到一个芯片上，设备的成本很低。

Claims (4)

1.一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，其特征在于，包括若干个UWB传感装置、汇聚点、服务器和监控平台；

所述UWB传感装置内置UWB无线收发模块、核心处理器、蓄电池组、次声波传感器、陀螺仪、加速度计、地磁传感器、土壤水分传感器和震动传感器；

所述UWB无线收发模块用于实现UWB传感装置之间的交互连接，以在UWB传感装置之间形成户外中继网络，并确保UWB传感装置通过户外中继网络与汇聚点进行通信连接；用于根据核心处理器的控制来定时发射电脉冲信号，并用于将接收的邻近几个传感器的电脉冲信号发送给核心处理器，以便于进行定位和时钟同步；所述核心处理器用于根据所接收的电脉冲信号进行时钟的同步；

若干个UWB传感装置按照蜂窝组网方式散布在山体上，其中每个蜂窝的中心均设置有一个UWB传感装置；靠近汇聚点的若干UWB传感装置均设置在稳固的基座上，且其绝对坐标已经通过测绘仪器实地测量获得；且上一级的UWB传感装置在定位时选取自身周围至少三个以上的邻近UWB传感装置作为UWB定位参考基站，进行自身定位，完成自身定位后的UWB传感装置又作为下一级待定的UWB定位参考基站，下一级待定的UWB定位参考基站的相对坐标与上一级UWB定位参考基站的绝对坐标之和为下一级待定的UWB定位参考基站的绝对坐标；

所述蓄电池组用于对各部件进行用电的供应；

所述次声波传感器用于采集地质滑坡临滑时岩石断裂和摩擦时的次声波信号以及泥石流产生的次声波信号，并将采集到的次声波信号实时传送至核心处理器；所述核心处理器根据自身所接收到的次声波信号，再结合邻近几个传感器的次声波信号，通过三角测量原理对一个地质灾害次声源进行地质灾害交声波进行定位测量，并将定位测量结果通过户外中继网络、汇聚点发送给服务器；

所述陀螺仪和加速度计形成惯性测量单元，用于采集UWB传感装置运动过程中的自身倾角变化信号和加速度信号，并将自身倾角变化信号和加速度信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的自身倾角变化信号和加速度信号进行处理并获得所在位置土壤的运动速度和运动距离；

所述地磁传感器用于采集UWB传感装置安装方向与地磁夹角信号，并将安装方向与地磁夹角信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的安装方向和地磁夹角信号进行处理并获得所在位置的坡面垮塌量及坡面滑动方向；

所述土壤水分传感器用于采集UWB传感装置所在位置的土壤水分含量信号，并将土壤水分含量信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对土壤水分含量信号进行处理并获得所在位置土壤因为水浸润导致的抗剪切力的变化情况；

所述震动传感器用于采集UWB传感装置周围的土体挤压摩擦产生的震动信号，并将震动信号实时发送给核心处理器；所述核心处理器用于对接收到的震动信号进行处理获得震动强度值，并在震动强度值大于预设的阈值时控制蓄电池组为所有用电部件进行供电；

所述汇聚点用于收集所有的UWB传感装置通过户外中继网络汇总的数据，并将数据发送给服务器；

所述服务器通过网络与监控平台交互通信，用于将所接收的数据实时发送给监控平台，并用于接收和执行监控平台发送的指令；

所述监控平台实时显示所接收到的数据，并用于在发生异常情况时控制报警模块进行监控中心侧的报警提醒。

2.根据权利要求1所述一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，其特征在于，所述核心处理器为ARM单片机；所述次声波传感器为电容次声波传感器。

3.根据权利要求1或2所述一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，其特征在于，蜂窝组网中每个安全有效通信距离内总是有两个以上的UWB传感装置作为中继节点。

4.根据权利要求3所述一种基于UWB传感定位无线自组网山体滑坡崩塌泥石流监测系统，其特征在于，所述服务器通过互联网与监控平台连接。

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