CN111801954B - 在多层v2x系统中中继事件信息的方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种改善系统中的道路安全和/或车辆管理的方法，该系统包括位于限定的地理区域内的多个通信连接的路边单元(RSU)，每个RSU被配置为从位于其各自覆盖区域内的多个源接收数据，该覆盖区域形成所述限定的地理区域的一部分，并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数导出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元，该方法包括以下步骤：接收定义在事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁的数据；确定所述事件E₁的类型；以及基于事件E₁的所述类型，将定义事件E₁的数据或与事件E₁有关的数据从所述事件RSU传送到其余RSU中的一个或多个选定的RSU。事件RSU从选定的其余RSU接收事件E₁中兴趣的度量，表达式或指示，并使用接收到的事件E₁中兴趣的指示来定义事件E₁的影响地图或区域。影响区域或地图覆盖一个或多个选定的其余RSU。当事件RSU的覆盖区域内类型为E₁的事件发生时，事件RSU会将有关该事件的数据传达给影响区域或地图内所有选定的其余RSU，而不传达给位于影响区域或地图外的其余RSU。

Description

在多层V2X系统中中继事件信息的方法

相关申请

申请人于2019年3月26日所提交的申请号为US16/364,399，且标题为“一种用于改善道路安全和/或管理的系统和方法”的未决申请描述了多层车连万物 (V2X)系统的体系结构和操作，其内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于改善道路安全和/或管理的方法，并且更具体地但非排他地，涉及一种用于在V2X系统中中继事件信息的方法。

背景技术

V2X是一种车辆通信系统，配置为从车辆向可能影响车辆的任何实体传递信息，反之亦然。该系统整合了其他更具体的通信类型，包括但不限于车连基础设施(V2I)、车连车(V2V)、车连行人(V2P)、车连设备(V2D)、车连电网(V2G)和车连网络(V2N)。该系统可以包括与放置在限定地理区域内的多个通信连接的路边单元(RSU)。每个RSU可以被配置为从多个源的处理单元接收数据，多个源的处理单元永久地和/或临时地位于各自的覆盖区域内，各自的覆盖区域形成所限定地理区域的一部分，并且至少发送所述接收到的数据和/或从所述接收到的数据导出的数据，到一个或多个所述数据处理单元和/ 或传送到位于其覆盖区域内的其他数据处理单元。数据处理单元可以，例如包括在覆盖区域内行驶的车辆的处理单元，以及通信地连接到所述RSU的本地基础设施设备和系统的处理单元。

当事件发生在RSU的覆盖区域内时，在选择应发送与该事件有关的其他 RSU中遇到困难。如果将事件RSU覆盖区域中发生的每个事件的信息传达给所有其他其余RSU，则可能浪费系统资源并在系统中产生额外的信号延迟。

US10433120公开了无线电接口中的系统信息块(SIB)，其专用于广播旨在用于物联网(IoT)设备的数据。数据可以与几乎所有IoT服务相关联，例如但不限于V2V和/或V2X服务。在一方面，可以分析已经从位于区域内的一个或多个IoT设备聚合的，与事件相关联的数据，以确定将广播关于事件(例如事故)消息的地理区域。此外，可以通过采用不同的消息标识符来动态地对消息进行优先级排序和/或定制以针对特定类别的IoT设备(例如，联网汽车)。对事件进行实时分析以确定要广播有关该事件的消息的地理区域可能会增加广播此类消息的等待时间。

US2018/0213365公开了一种用于在无线通信系统中发送信息的方法和装置。用于V2X通信的RSU从车辆用户设备(V-UE)接收指示事件的消息，并将有关事件的信息广播到其他V-UE。由于多个V-UE可能已经发送了关于相同危险事件的消息，所以RSU可以首先检查危险事件的重复并基于新接收的信息来更新关于危险事件的信息。为了检测危险事件的重复，可以使用危险的位置信息。用于确定危险事件重复的实时分析可能会增加与所述重复的危险事件有关的广播消息的等待时间。

US2016/0285935公开了在某些情况下，V2X系统可以发送关于事件的警告消息。警告消息可以在短距离内发送，但也可以在更远的距离上发送警告消息。一些系统可能会使用来自V2X邻近广播的长期演进(LTE)多媒体广播多播服务(MBMS)。电子通信设备(例如UE)可能不知道MBMS。RSU从UE 接收V2X消息。RSU可以广播与V2X消息相关联的信息。RSU可以将与V2X 消息相关联的信息发送到网络实体以进行点对多点广播。所有RSU将接收与事件有关的信息。

尽管有前述公开，但是仍然需要通过更有效地将事件信息从事件RSU中继到系统中的其余RSU，来增强用于车辆道路安全和/或管理目的的安全警报生成和/或威胁检测。

发明目的

本发明的目的是在某种程度上减轻或消除与改进车辆道路安全和/或车辆管理的已知方法相关的一个或多个问题。

通过结合主要权利要求的特征来实现上述目的。从属权利要求公开了本发明的其他有利实施例。

本发明的另一个目的是提供一种在V2X系统中中继事件信息的改进方法。

本领域技术人员将从以下描述中得出本发明的其他目的。因此，前述目的的陈述不是穷举性的，仅用于说明本发明的许多目的中的一些。

发明内容

为了提高车辆的安全警报生成和/或威胁检测的准确性，例如，在低延迟的信号处理和传递水平下，需要多种信息源，例如车辆、行人设备、路边基础设施和通信网络等。本发明提供具有多层系统架构的端到端V2X网络系统，该多层系统架构利用在V2X网络系统的不同层上执行的信息和算法来实现车辆/道路安全警报的低延迟时间生成和/或低延迟确定车辆/道路威胁。更具体地说，本发明提供了一种用于在V2X系统中中继事件信息的改进方法和系统。

在第一主要方面，本发明提供了一种在一系统中提高车辆道路安全的方法，该系统包括设置在限定的地理区域内的多个通信连接的路边单元(RSU)，每个RSU被配置为从位于其各自的覆盖区域内的多个源接收数据，所述覆盖区域形成所述限定地理区域的一部分，并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据得出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元。该方法包括以下步骤：接收定义在事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁的数据；确定事件E₁的类型；根据事件E₁的类型，将定义事件E₁的数据或与事件E₁相关的数据从所述事件RSU传送到其余RSU中的一个或多个选定的RSU。优选地，根据所确定事件E₁的类型来预选择一个或多个选定的RSU。

在第二主要方面，本发明提供了一种用于在系统中改善道路安全和/或车辆管理的RSU，该系统包括放置在限定的地理区域内的多个通信连接的RSU，每个RSU被配置为从位于其各自的覆盖区域内的多个源接收数据，所述覆盖区域形成所述限定地理区域的一部分；并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据得出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元，RSU 包括：存储机器可执行指令非暂时性计算机可读介质；连接到非暂时性计算机可读介质的处理器，该处理器被配置为执行机器可执行指令，以安排所述RSU 执行本发明的第一主要方面的方法。

在第三主要方面，本发明提供一种用于改善道路安全和/或车辆管理的系统，所述系统包括：多个通信连接的RSU，其位于限定的地理区域内，每个RSU 被配置为从位于其各自的覆盖区域内的多个源接收数据，所述覆盖区域形成所述限定地理区域的一部分；并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据得出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元，每个RSU包括：存储机器可执行指令非暂时性计算机可读介质；连接到非暂时性计算机可读介质的处理器，该处理器被配置为执行机器可执行指令，以安排所述RSU执行本发明的第一主要方面的方法。

本发明内容并不一定公开定义本发明必不可少的所有特征。本发明可以存在于所公开特征的子组合中。

附图说明

从以下优选实施例的描述中，本发明的前述和其他特征将变得显而易见，所述优选实施例仅通过示例的方式结合附图提供，其中：

图1是根据本发明说明系统一个实施例的示意图；

图2是图1系统的示意图，示出了包括端到端V2X网络的所述系统；

图3是图1系统的示意图，更清楚地示出了所述系统的分层结构；

图4示意性地示出了根据本发明的C-V2X网络部署；

图5是根据本发明示出了在事件RSU中的事件处理的工作流程图；

图6是根据本发明示出了在其余RSU处处理接收到的事件信息的工作流程图；

图7是根据本发明示出了使用事件RSU₁确定事件中的整体兴趣值的所采取处理步骤的工作流程图；以及

图8是根据本发明示出了用于生成或修改影响区域或地图的修改过程的工作流程图。

具体实施方式

以下描述仅通过示例的方式对优选实施例进行描述，并且不限于实施本发明所必需的特征的组合。

在本说明书中，对“一个实施例”或“一实施例”的引用是指结合该实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。说明书中各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定全部指的是同一实施例，也不是与其他实施例互斥的单独或替代的实施例。此外，描述了可以由一些实施例而不是其他实施例展现的各种特征。类似地，描述了可能是一些实施例但不是其他实施例要求的各种要求。

应当理解，附图中所示的元件可以以各种形式的硬件，软件或其组合来实现。这些元件可以在一个或多个适当编程的通用设备上以硬件和软件的组合来实现，该通用设备可以包括处理器、存储器和输入/输出接口。

本说明书说明了本发明的原理。因此，将理解，本领域技术人员将能够设计出尽管未在本文中明确描述或示出但体现本发明的原理并且包括在其精神和范围内的各种装置。

此外，本文中引用本发明的原理、方面和实施例及其特定示例的所有陈述旨在涵盖其结构和功能上的等价物。另外，其旨在这样的等价物包括当前已知的等价物以及将来开发的等价物，即，与结构无关，开发执行相同功能的任何元件。

因此，例如，本领域技术人员将理解，本文呈现的框图表示体现本发明原理的系统和设备的概念图。

附图中所示的各种元件的功能可以通过使用专用硬件以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件来提供。当由处理器提供时，其功能可以由单个专用处理器，单个共享处理器或多个单独的处理器提供，其中一些可以共享。而且，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应解释为专门指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(“DSP”)硬件、用于存储软件的只读存储器(“ROM”)，随机存取存储器(“RAM”)和非易失性存储器。

在本文的权利要求中，表达为用于执行特定功能的装置的任何元件旨在涵盖执行该功能的任何方式，包括，例如a)执行该功能的电路元件的组合或b) 任何形式的软件，因此，包括固件，微代码等，包括与用于执行该软件以执行功能的适当电路的组合。由这样的权利要求书所限定的本发明在于以下事实：由各种所述装置提供的功能以权利要求书所要求的方式被组合在一起。因此认为可以提供那些功能的任何装置都等同于本文所示的装置。

本发明涉及一种中继方法，例如将事件信息从事件发生在覆盖区域的RSU (以下简称“事件RSU”)广播到全市V2X系统中系统的其他RSU(以下简称“其余RSU”)。更具体地，本发明提供了一种用于事件RSU的机制，以将事件信息有效地中继到多层V2X架构中限定的影响区域或地图中的车辆上，以节省蜂窝V2X(C-V2X)网络资源并减少事件信息传输的延迟时间。

参照图1，提供了图示V2X系统100的示意图。优选地，系统100是布置为多个限定本地地理区域110A，110B的基于通信网络的系统100，每个限定的本地地理区域110A，110B由相应的边缘网关模块(EGW)120管理和/或与之进行数据通信。每个EGW 120与相应的网络合作引擎(NCE)160通信，并且每个NCE与中央管理平台170进行通信，该中央管理平台覆盖包括所限定本地地理区域110A，110B的更广的限定地理区域。

限定的本地地理区域110A，110B可以如图1所示重叠，尽管不是必须这样，并且优选的是，相邻的限定本地地理区域110A，110B之间的任何重叠都被布置得尽可能小。优选地，每个EGW 120管理多个路边单元(RSU)130并与之通信。优选地，每个RSU 130沿着道路、十字路口、交叉路口、人行横道，一套交通信号灯等布置，以使每个RSU对位于其附近或在其附近的任何车辆具有合理的视线，尽管这不是必需的。RSU覆盖的区域在下文中称为其“覆盖区域”。因此，多层V2X系统具有包括EGW 120的限定本地地理区域110A，110B 的广阔的限定地理区域，其中，每个限定的本地地理区域110A，110B包括多个RSU覆盖区域。

配置为在网络系统100内运行的车辆140均配有车辆车载数据处理单元，以下称为车载网关模块(ICGW)150，但也可以称为“车载单元(OBU)”。ICGW 150可以是被配置为可安装到车辆140中的独立单元，或者其可以包括车辆140 的现有数据处理单元，该车辆140具有存储机器可读指令的存储器152和用于执行所述指令以使得ICGW 150执行本发明的适当方法步骤。每个EGW 120至少包括用于存储机器可读指令的存储器122和用于执行所述指令以使EGW 120 实施本发明的适当方法步骤的处理器124。以类似的方式，每个RSU 130至少包括用于存储机器可读指令的存储器132和用于执行所述指令以使RSU 130实现本发明适当方法步骤的处理器134。

其中，优选地，每个ICGW 150配置为提供V2X通信系统访问，以及与其他ICGW 150以及限定的本地地理区域110A，110B中的道路基础设施信息交换，以及从车辆车载模块收集数据，例如速度计和卫星定位系统，直接或间接地与其他本地ICGW 150，RSU 130及其各自的EGW 120交换车辆收集的数据，使用车辆收集的数据以及从其他本地ICGW 150，RSU130和EGW 120接收的数据来确定威胁并生成警报等，并接收和发布V2X警报和通知，以及接收交通状态信息和建议。

优选地，每个EGW 120被配置为至少协调在其各自限定的本地地理区域 110A，110B内的多个RSU 130，实时监视交通，包括监视交通拥堵和交通事件，例如事故，智能地实施本地交通管理，从本地基础设施(例如交通信号灯、传感器、摄像头、本地ICGW 150和RSU130及其相应的NCE 160)中收集数据，从其相应的NCE 160收集策略，并使用收集的数据确定威胁并生成警报等。每个EGW 120可配置为从接收和处理的特定数据中确定要传输到特定ICGW 150，这取决于在所述EGW 120接收到的数据，该数据指示了与所述特定ICGW 150的车辆相关或关联的一个或多个参数。例如，EGW 120可以利用诸如街道位置的参数来确定其本地地理区域110A，110B内的哪些车辆需要接收特定的威胁警告、警报、动作或指示。

优选地，多个EGW 120由各自的NCE 160管理和/或与之通信，并且依次地，优选地，多个NCE 160由中央管理平台模块170管理和/或与之通信。系统 100可以仅包括单个中央管理平台模块170以覆盖较大的地理区域，例如城市、县或州。每个NCE 160至少包括用于存储机器可读指令的存储器162和用于执行所述指令以使NCE 160实施本发明适当方法步骤的处理器164。类似地，中央管理平台模块170至少包括用于存储机器可读指令的存储器172和用于执行所述指令以使中央管理平台模块170实施本发明适当方法步骤的处理器174。

优选地，每个NCE 160被配置为至少智能地实施区域交通管理，定义并向 EGW 120提供新的和更新的交通策略，并协调多个EGW 120。

优选地，中央管理平台模块170被配置为至少智能地实施整个网络交通管理，为NCE 160定义交通策略以及管理和分析网络范围的交通数据。中央管理平台模块170可以包括基于云的系统，并且可以经由诸如互联网或虚拟专用网络(VPN)的IP网络连接到NCE160。

应当理解，中央管理平台模块170的处理能力将可能比NCE 160，EGW 120， RSU130或ICGW 150中的任何一个的处理能力大得多。尽管如此，可以设想中央管理平台模块170将对高延迟数据和/或较长的数据处理周期进行操作，以提供与例如道路/交通策略和规划有关的信息，而不是与时间紧迫的警报生成，如行动确定和/或威胁确定有关的信息将在本地EGW 120和RSU 130级别执行。

为了提高车辆的安全警报生成和/或威胁检测的准确性，在低延迟的信号处理和传递水平下，需要多种信息源，例如车辆、行人设备、路边基础设施和通信网络等。

网络系统100包括V2X系统，优选地，其利用所有本地可用的数据源，包括但不限于车辆ICGW 150、行人设备180(图2)，道路基础设施系统和设备 190(图2)、例如交通灯、交通摄像头、紧急服务数据库、地方当局数据库等，通过实时或至少以超低延迟通知EGW可能与启用监控器相关的事件、情况等，该事件、情况等可使得EGW 120、RSU 130和/或ICGW 150能够确定对车辆140或其他道路使用者的威胁和/或向车辆用户或其他道路使用者发出警报有关。

如图2中更清楚地示出，每个ICGW 150可以利用一个或多个标准通信接口来与其他网络实体通信。例如，ICGW 150可以利用V2V与其他ICGW 150 交换数据和/或利用V2P与行人设备180交换数据和/或利用V2I与包括RSU 130 的本地基础设施交换数据。优选地，RSU 130和EGW 120使用V2N彼此交换数据，并使用更高级别的网络实体(例如NCE 160和中央管理平台170)交换数据，这将在下文中更全面地说明。在适当的情况下，网络系统100中的实体也可以利用V2D和V2G。这样，如图2所示，该系统提供具有多层系统架构的端到端V2X网络系统100，该多层系统架构利用V2X网络系统不同层执行的信息和算法，实现车辆/道路安全警报的低延迟生成和/或车辆/道路威胁的低延迟确定。

在V2X网络系统100中，EGW 120和/或RSU 130被配置为处理本地，、实时和/或低延迟的数据，以辅助或提供警报和/或确定对道路使用者的威胁。 EGW 120和/或RSU 130将在延迟为100ms或更短，优选为50ms或更短的数据上进行操作。低延迟被认为包括在例如10ms至100ms或甚至小于10ms的范围内(尤其是在5G系统中)的数据处理和传送时间。

通过代表或结合ICGW 150和/或用户设备180，将本地实时和/或低延迟数据的处理限制到各个EGW 120和/或RSU 130，这使得系统100能够在本地级别提供或启用时间紧急警报生成和/或威胁确定，而不会在网络系统100中的较高级别实体处处理此类数据所固有的延迟。选择限定的地理区域110A，110B 的大小，以允许来自所述一个或多个RSU 130和/或来自相应的EGW 120的数据能够实时，或至少低于第一个低延迟级别，传输到所述ICGW150。

在一个实施例中，V2X网络系统100提供通信信道，以用于至少向ICGW 150提供除车载数据以外的附加数据以生成警报，手动或自动确定威胁和/或确定车辆的控制动作实施。网络系统100提供的V2X信道是从获取本地对ICGW 150至关重要的时间敏感数据的有效方法，其可能影响车辆的外部来源，反之亦然。

从图3更清楚地看到网络系统100的多层布置。第一层可以被认为包括在 EGW 120的地理区域内的具有其相关联的ICGW 150的任何车辆140，诸如行人及其相关设备180(图2)的道路使用者，街道级基础设施(如智能交通灯，摄像头系统等)和RSU 130。网络系统100的第二层包括EGW120。第一层实体是通过可以被认为是本地V2X网络102的第二层实体链接到第二层实体，其中使用V2I，V2P和V2V交换数据通信。可以认为网络系统100的第三层包括NCE 160，并且这些NCE通过可以视为区域V2X网络103链接到第二层实体。第四层包括中央管理平台170，其通过城市范围，县范围或州范围内的V2X网络104进行通信。

优选地，第一层和第二层实体在100ms或更小的信号延迟下操作，并且优选地在50ms或更小的信号延迟下操作。优选地，第三层实体以1000ms或更小的信号延迟来操作，而第四层实体以大于1000ms并且接近几秒到几分钟甚至更长的时间间隔的等待时间来操作。因此，本发明总体上涉及一种多层V2X网络体系结构或软件系统，其能够在本地级别上实现低延迟的道路安全V2X警报检测/威胁确定，同时在以不同的、更高的延迟级别运行的系统的不同高层级执行的信息和算法。

现在参考图4，其示意性地示出了C-V2X网络部署，其中m个RSU(RSU₁， RSU₂…RSU_m)被部署在诸如EGW 120的限定本地地理区域110A(图4中以由虚线框110A表示)的限定的地理区域中。每个RSU(RSU₁，RSU₂…RSU_m) 具有其对应的监视器或覆盖区域(A₁，A₂…A_m)。在图4的示例中，尽管m＝9，但是应当理解，这仅出于说明的目的，并且所限定的地理区域中的RSU的数量可以大于或小于9。

当事件E₁发生并被本地基础设施(例如RSU₁的覆盖区域A₁中的路边传感器(未显示))捕获时，必须做出决定，确定应该发送与事件E₁有关的信息到哪些其余RSU和/或哪些其余覆盖区域。该决定可以基于所述事件E₁的特定位置和发生时间，但是，在本发明的方法中，主要考虑是因此必须确定的事件的类型。更具体地说，RSU₂下位于覆盖区域A₂中的车辆V₂或RSU₉下在覆盖区域A₉中的车辆V₉是否对所述事件E₁关注或有兴趣？事件E₁的类型将对车辆 V₂或V₉对所述事件E₁的兴趣产生什么影响？如果车辆V₂和车辆V₉将对所述事件E₁有兴趣，则RSU₁在接收到与事件E₁有关的信息时应至少向RSU₂和 RSU₉发送与事件E₁有关的信息。但是，如果将系统配置为将事件RSU的每个事件广播到全市V2X系统内的所有其余RSU，则将浪费C-V2X网络资源，并在系统中产生额外的延迟。

图4更具体地示出了本发明的方法，如下面更全面地描述的，可以提供分级的或按比例缩放的影响区域或地图，事件RSU，例如RSU₁，通过该影响区域或地图可以确定其余RSU的选择，例如RSU₂至RSU_m，根据确定的事件E₁的类型，发送与RSU₁的覆盖区域内的事件E₁有关的信息。如图4所示，本发明的方法导致，例如RSU₁的覆盖区域A₁中的事件E₁的影响的高，中和低级别。这使得RSU₁可以为包括覆盖区域[A₁，A₂，A₃，A₆，A₉]和/或RSU[RSU₁，RSU₂， RSU₃，RSU₆，RSU₉]的高级别影响定义影响区域或地图。中级别的影响可能会导致影响包括覆盖区域[A₄，A₅，A₆]和/或RSU[RSU₄，RSU₅，RSU₆]的区域或地图。低级别影响可能会导致影响包括覆盖区域[A₄，A₇，A₈]和/或RSU[RSU₄， RSU₇，RSU₈]的区域或地图。优选地，RSU的覆盖区域不重叠。

在图4的示例中，如果以示例的方式，则可以更好地理解在RSU₁的覆盖区域A₁中发生的具有确定类型的事件E₁的已定义高、中、低影响区域或地图，该示例的方式考虑到图4中的箭头线205A和205B表示主要道路或路线，而箭头线210表示不重要或次要的道路或路线，其与箭头线205A、205B两线的道路或路线有交点，而箭头线215A-215D表示次要路线，其与箭头线205A、205B 两线的道路或路线无直接交点。因此，应理解的是，RSU₁的覆盖区域A₁中的事件E₁比箭头215A-215D的路线更可能对箭头210的道路或路线产生影响。因此，根据在RSU₁的覆盖区域A₁中发生的事件E₁的类型，沿着箭头线205A 和205B的路线上的车辆可能对所述事件E₁非常兴趣，即沿着箭头线210的路线上的车辆也可能对所述事件E₁兴趣，但程度不如主要路线205A-205B上的车辆，在次要路线215A-215D上的车辆，可能对发生在RSU₁覆盖区域A₁的事件E₁对其产生的任何影响很少兴趣或不兴趣。

然而，应理解，影响的度量不与道路或路线的相对重要性相关联或限于其。例如，在主要高速公路通过本地区域但与所述本地区域的本地道路没有直接交汇处的情况下，在本地区域发生的事件可能对在所述主要高速公路上行驶的车辆几乎没有影响。在这样的示例中，在主要高速公路上行驶的车辆对本地发生的事件几乎没有兴趣。

优选地，V2X系统中的每个车辆传达其打算行驶的所选路线。车辆预定路线信息提供了一种通过将车辆行驶的实际路线与预定路线信息进行比较来监视系统中车辆状态的方法。系统可以处理与预定路线的偏离，以确定影响，从而确定车辆可能对可能引起这种偏离的事件的兴趣。

事件可以是许多不同的类型，并且包括由RSU监视或检测的任何事件，或者由诸如传感器和/或车辆等本地基础设施报告给RSU的事件。事件可以包括但不限于车辆故障，车辆与其他车辆或道路基础设施的碰撞，行人在非法位置过马路，违反道路交通法规的车辆，特定的天气条件，例如大雨、冰、雪、雾等。

当事件发生时，最好收集其事件类型，位置(例如GPS坐标，街道位置等) 和时间，以包括将由事件RSU中继到一个或多个其余RSU的一些事件信息，或者从中收集数据可以通过事件RSU将其导出以中继到一个或多个其余RSU。应理解的是，除了前述内容以外，可以为事件收集其他有意义的数据。然而，最重要的是确定事件的类型，因为不同类型的事件将分别对其他道路使用者产生不同的影响。

本发明方法的一个重要方面是，一旦事件RSU确定了报告给它的事件的类型，就可以通过事件RSU进行其余RSU的预选。这使得事件RSU能够根据其类型将所确定的事件的适当信息中继到期望的，具有低延迟的，与事件的所确定的类型有关的其余RSU的预选集合。然而，优选地，本发明的方法能够表征新事件或首次事件，并且能够针对新事件类型定义事件RSU处的其余RSU的选择。

参照图5，提供了示出在事件RSU₁处事件E₁的处理的工作流程图300。一旦在事件RSU₁的覆盖区域A₁中发生事件E₁，则在步骤305将事件E₁报告给事件RSU₁。步骤305可以由例如事件RSU₁的覆盖区域A₁内的车辆和/或由事件RSU₁的覆盖区域A₁内的路边传感器执行。在判定框310，事件RSU₁被配置为确定事件的类型。这可以通过事件RSU₁根据存储在定义事件类型的查找表或关系数据库中的数据来评估接收到的有关事件E₁的信息来实现。在其他实施例中，事件E₁的类型可以被包括在步骤305中事件RSU₁处接收到的报告数据中。或者事件E₁可以是新的事件类型，即先前在事件RSU₁处未遇到的事件类型。

在事件RSU₁不能确定事件E₁类型的情况下，它被配置为在步骤315进行通信，例如，在步骤315，广播接收到的事件E₁的信息或从接收到的事件E₁的信息导出的数据广播到其余RSU的默认集合，至少是为了从其余RSU的默认集合中获取有关事件E₁的反馈，如下将更多完整地进行描述。来自其余RSU 的默认集合的反馈旨在使事件RSU₁能够确定事件E₁中其余RSU的默认集合对事件E₁的兴趣，以便为新定义的事件E₁类型定义、建立或生成影响级别、区域或地图。

优选地，定义在确定的事件E₁中的其余RSU的兴趣的数据导出自定义在车载数据处理单元的适当装备车辆对确定的事件E₁中的兴趣的数据，适当装备车辆位于其余RSU的覆盖区域内。

步骤315的其余RSU的默认集合可以由系统运营商预先确定，可以包括与事件RSU₁的覆盖区域A₁连续的RSU覆盖区域的所有其余RSU，或者可以包括满足一个或多个预定义标准的一些或全部其余RSU。在后一种情况下，一个或多个预定义标准可以包括事件RSU₁的预定义范围或距离内的任何其余RSU。

一旦事件RSU₁已经确定了一种新的事件类型，它就可以发起一个或多个其余RSU来注册该新类型的事件，并且最好这样做，以使得所述一个或多个其余RSU被发起以为所述新型事件生成它们自己的影响区域或地图。

在事件RSU₁能够在判定框310处确定事件E₁类型的情况下，它被配置为在步骤320进行通信，例如向其余RSU中的一个或多个选定RSU广播事件E₁的接收信息或从事件E₁的接收信息获得的数据。优选地，根据事件E₁的类型预定义从其余RSU中选定的一个或多个RSU，以使事件RSU₁能够传送事件 E₁的接收信息或从事件E₁的接收信息导出的数据到所述选定的一个或多个具有低延迟的其余RSU。事件RSU₁可以存储事件类型的预定义或预定集合以及它们相关联的预定义或预定选择的其余RSU在对应的影响区域或地图。

优选地，事件RSU₁被配置为基于与在所述事件RSU₁处确定的事件E₁的类型相关联的影响区域或地图，来从其余RSU中确定所选定的RSU。优选地，响应于事件RSU₁从一个或多个所选RSU接收的反馈数据，在事件RSU₁处动态地修改影响区域或地图。

如已经描述的，与在所述事件RSU₁处确定的事件E₁的类型相关联的影响区域或地图可以包括在所述事件RSU处的影响区域或地图的层次结构之一，其中该层次结构的每个级别定义相应的影响区域或地图，该影响区域或地图从所述其余RSU中标识一个或多个选定的RSU。层次或分级影响区域或地图的集合可以包括主要影响区域或地图，该主要影响区域或地图包括已确定事件E₁限定的地图区域，其包括报告的事件E₁中高于预定水平或计算水平的报告兴趣值I_E1的其余RSU；包括已确定事件E₁限定的地图区域的次要影响区域或地图，其包括在确定的事件E₁中低于预定水平或计算水平，但高于较低的预定次级水平或计算的次级水平的报告兴趣值I_E1的其余RSU的一些区域；以及包括为确定的事件E₁限定的地图区域的三级影响区域或地图，其包含在确定的事件E₁中低于较低的预定次级水平或计算的次级水平的报告兴趣值I_E1的其余一些 RSU。优选地，主要，次要或三级影响区域或地图都不重叠。分级影响区域或地图的层次级别数量可能有上限。例如，系统可以为影响区域或地图设置5个等级的限制。

在步骤315和320中，优选地，事件E₁信息仅被传送到其余RSU的默认集合或一个或多个选定的其余RSU，以减少或最小化V2X系统中的资源使用。

在步骤315和320中，优选的，其余RSU中的每个在接收事件RSU₁的覆盖区域A₁中与事件E₁有关的信息后，将与事件E₁有关的信息传达给在其各自覆盖区域中的所有适当装备的车辆。这使车辆能够基于事件E₁信息修改其路线或对预期的行驶计划进行其他修改。它还使每个车辆能够基于事件E₁信息提供反馈，包括其对事件E₁的兴趣程度。

图6提供了工作流程图400，其示出了在其余RSU之一处接收的事件E₁信息的处理以及其余RSU_i如何在事件E₁中计算其兴趣I_E1以反馈给事件RSU₁。

在图5的步骤315或步骤320之后，其中事件E₁已被事件RSU₁广播到其余RSU的默认集合(步骤315)或到一个或多个选定的其余RSU(步骤320)，接收到事件E₁信息后，RSU_i进行通信，例如在步骤405中，将事件E₁信息广播到其覆盖区域A_i中的所有适当装备的车辆(V₁，V₂，V₃，…V_n)。在步骤410，每个车辆基于接收到的事件E₁信息来计算其对事件E₁的兴趣(V_i)，并将其在事件E₁中的兴趣(V_i)传送到其相应的其余RSU_i。然后在步骤415，其余RSU_i基于所收集的车辆(V₁，V₂，V₃，…V_n)的兴趣(V₁，V₂，V₃，…V_n)计算其在事件E₁中的兴趣I_E1，并传达其兴趣I_E1返回事件RSU₁。

每个车辆的ICGW 150可以根据以下公式在事件E₁中定义其兴趣(V_i)：

V_i＝C_i*b_ri*t_ri

其中，后缀“i”表示覆盖区域内其余RSU的车辆i；

C是响应于确定事件E₁的车辆行为变化的度量或比率；

b_r是行为类型的度量或比率；以及

t_r是对决策的信任度或置信度度的度量或比率。

每个车辆的ICGW 150都可以访问车辆的所有统计信息和状态，例如来自其控制器局域网(CAN)总线的信号，该信号指示车辆的速度，所有照明条件，车载传感器信息等。假设ICGW 150也知道车辆的计划路线，从而当路线从计划路线改变时将立即被通知。如果车辆由自动驾驶模块控制，则优选地，ICGW 150具有到自动驾驶模块的直接通信接口，如果基于关于事件E₁的信息做出的决定触发了任何行为，则它将向ICGW 150提供反馈。

应理解的是，由车辆中的事件E₁触发的行为有很多不同的种类，每种行为都在3个维度上进行了测量。

如上所述，C代表行为的类型。它具有介于0和1之间的双精度值。0≤C ≤1，例如，车辆减速是一种行为，其C值可以设置为例如0.8，而目标/计划路线的更改可能设置为1，因为这是更重要的行为更改。通常将车灯的变化视为较小的行为变化，因此可以将C的值设置为例如0.5。

b_r是行为的比率，因为某些行为具有其自己的变化比率。b_r可以具有介于0 和1之间的双精度值，即0≤b_r≤1。例如，在b_r＝1的情况下，将车辆在2 秒内从80KM/h的速度降至0会被认为是一个巨大的变化。打开汽车应急闪光灯被认为要比打开汽车前灯重要得多，因此，将用于应急闪光灯打开事件的b_r设置为1，而将远光灯打开可以设置为b_r＝0.5。

t_r是决策的信任度或置信度的比率。它可以具有介于0和1之间的双精度值，即0≤t_r≤1。通常，对于自主性更高的车辆做出的决策，t_r的比率会更高。例如，自动驾驶汽车可以在决策理论模型中判断事件的影响后，决定改变行为。这个决定纯粹是由车辆的智能决定的，例如ICGW 150，它可能具有较高的t_r值，例如0.9。如果在ICGW 150向驾驶员发送警报之后由ICGW 150监视行为，则可以将ICGW 150视为对行为是否由事件触发不确定。在这种情况下，它可能甚至应该将t_r值设置为0.5，以表示其对决策的信任程度。

请注意，一个事件可能触发多种行为。当行为j由事件E₁触发时，最好将 V_i计算为所有C_j*b_rj*t_rj的总和。

如果ΣC_j*b_rj*t_rj＝C₁*br₁*t_r1+C₂*br₂*t_r2+…+C_j*b_rj*t_rj>1，V_i＝1

其他V_i＝ΣC_j*b_rj*t_rj

V_i是介于0和1之间的双精度值，即0≤V_i≤1。

此外，应当注意，以上计算兴趣V_i的方式是这样做的一种可能的手段，但是可以是可实现的其他合适方法。仅需要在整个系统一致地将使用上述兴趣值计算兴趣V_i的任何适当方法应用于所有的RSU和车辆即可。这不会影响本发明的实质。

例如，如果高速公路上的车辆被其RSU通知了，例如天气事件，例如约2 km的道路上的雾，则车辆ICGW 150可以控制车辆执行以下一项或多项动作或行为，包括但不限于：(i)放慢速度；(ii)打开所有适当的灯；(iii)向其他车辆，尤其是那些跟随的车辆，发送V2V消息警报；以及(iv)尽快确定“驶离”的路径。在这种情况下，包括雾作为检测到的事件E₁的天气事件对附近的RSU 及其对应的车辆具有很大的影响，并将具有较高的兴趣指数或值V_i。

其余RSU中的每个RSU均可根据以下确定的事件E₁计算或定义其兴趣I_E1：

I_E1＝S*t_r*w+V_max*u

其中E₁代表确定的事件；

S是可以由确定的事件E₁的最重要的统计变化原因得出的度量或比率；

t_r是其余RSU在决策中信任或置信度的度量或比率；

w是整体兴趣确定或计算中统计变化的权重值；

V_max是从其余RSU中覆盖区域内的所有车辆产生的一种兴趣度量或比率。 V_max＝(V₁，V₂，V₃，…V_n)中的最大值；

u是在总体兴趣确定或计算中的车辆兴趣权重。

其余RSU会监控自己的相应区域，即继续计算和更新该区域的统计信息列表。例如，该区域中的车辆数量，平均车辆速度，车辆之间的平均距离，拥堵状态，是否违反交通规则状态，传感器捕获状态，例如车辆等产生的噪声水平等。只能在RSU级别收集和理解这些统计信息。事件E₁可能导致RSU监视区域的统计变化。

S是统计变化率，通常从事件E₁可能引起的最重要的统计变化中得出。它还表明这是一个巨大的变化还是较小的变化。它具有介于0和1之间的双精度值，即0≤S≤1

例如，如果交通拥堵事件在事件E₁发生后发生，则可以认为S的重要统计变化是S设置为1。监视区域中的所有车辆的平均速度减慢和/或车辆数量增加可以被认为具有S设置为0.7的主要状态。

注意，统计数据不仅可以反映负面影响，而且可以反映正面影响。这也可以由S反映出来。

t_r是决策的信任度或置信度的比率。它具有介于0和1之间的双精度值，即0≤t_r≤1。可能会因许多不同事件或原因而发生统计更改。有时可能很难确定某些更改是否是由事件E₁引起的。随着其余RSU和相关道路基础设施的智能化和计算能力的增强，t_r和S将变得更加准确。如果其余RSU没有机器智能，则可以将其简单配置为获取在事件E₁之后一个或多个时间间隔内发生的预定义统计更改。对于这样的事件RSU，可以将其t_r值设置为低值，例如为0.5 或更低。其余RSU还可以从其EGW 120寻求帮助以提供计算能力以增加t_r，因为兴趣的计算不是时间紧迫的。

w和u是统计部分兴趣与车辆兴趣相比的权重。

w和u的值在0到1之间，并且满足w+u＝1

所以最后，随着I_E1＝S*t_r*w+V_max*u

I_E1的值介于0到1之间，代表事件R1中其余RSU的整体兴趣，而对该事件的兴趣越大，导致I_E1值越高。

图7提供了工作流程图500，其示出了事件RSU₁所采取的处理步骤，即在事件RSU₁处生成或更新事件E₁的影响区域或地图。

在图5的步骤315或步骤320之后，其中事件RSU₁已将事件E₁信息广播到其余RSU的默认集合(步骤315)或一个或多个选定的其余RSU(步骤320) 和在图7的步骤415，每个其余RSU_i在事件E₁中计算其兴趣I_E1，事件RSU₁在步骤505收集所述其余RSU对确定的事件E₁的兴趣值I_E1，并通过所述限定的地理区域中定义区域，为确定的事件E₁生成或更新影响区域或地图。事件 RSU₁可以通过定义地图区域来生成所述影响区域或地图，该地图区域包括在确定的事件E₁中高于预定水平或计算水平的其余RSU报告兴趣值I_E1的其余RSU，并且在适当的情况下排除报告兴趣值I_E1低于预定水平或计算水平的任何其余RSU。在步骤510，响应于确定事件类型，事件RSU_i选择其余RSU，以便随后在发生相同类型的事件时广播事件信息。

例如，当事件RSU₁从其余RSU接收到I_E1时，在预定的先前时间段(例如，过去的24小时)中将I_E1与先前接收的I_E1进行比较。预定的先前时间段内选择最大I_{E1_Max}值作为构建影响区域或地图的索引值。将I_{E1_Max}与预定的，选定的或计算的级别进行比较，并将其余RSU分配给影响区域或地图的适当相应级别。

从图7可以看出，当事件RSU₁确定事件E₁是一种新类型的事件，没有为其生成或定义影响区域或地图时，事件RSU₁可以被配置为在事件RSU₁生成事件E₁的影响区域或地图。然而，当事件RSU₁确定事件E₁是已经存在影响区域或图的已知类型的事件时，事件RSU₁还可以被配置为更新影响区域或地图。因此，事件RSU₁也可以被配置为针对已知事件E₁动态地更新影响区域或地图。

图8提供了一种工作流程图600，其示出了用于生成或修改影响区域或地图的修改过程。

在图7的步骤505(其中事件RSU₁动态地收集事件E₁中的其余RSU的兴趣I_E1的计算值)之后，修改的方法600从步骤605开始，在步骤605中，其为新事件生成新的影响区域或地图，或修改现有的确定类型的已知事件的影响区域或地图。在步骤610中，如果其余RSU_i的兴趣值I_E1高于预定水平，则方法 600使用其余RSU_i的兴趣值I_E1将影响范围从事件RSU₁扩展到其余RSU_i。对每个其余RSU_i重复步骤610，直到处理了其余RSU_i的所有兴趣值I_E1，其结果是，在步骤615，生成或更新了事件E₁的类型的影响区域或地图。

在可选步骤606中，方法600可以过滤掉低于预定水平的其余RSU的兴趣值I_E1。

其他优选步骤包括步骤611，以在高度兴趣的方向上将箭头地图扩展到更长的距离区域，以及步骤612，动态地找到地图的最佳拟合边界。

将针对新事件类型的每个影响地图启动为默认范围区域，例如，在RSU₁处距事件E₁5英里范围内。利用其余RSU的响应，将生成5英里范围内的影响地图。最好将影响区域扩展到默认范围以外，以查找事件类型的实际影响范围和区域。

建议的方式是将箭头从RSU₁链接到具有较高I_E1的其余RSU，并沿箭头方向扩展影响区域，该方向是距RSU₁最远的距离。在将E₁的事件信息发送到此扩展区域时，RSU₁能够识别是否有新的其余RSU对事件兴趣。经过几轮扩展后，将建立一个可塑造实际影响区域的影响地图。

基于步骤610和611，建立影响地图。但是有可能从地图中滤除的低兴趣的其余RSU未来对事件变得感兴趣。为了解决这个问题，在步骤612，我们引入一些动态方式来唤醒或重新测试这些其余RSU。一种建议方式是，在一定的时间间隔(例如1个月)之后，RSU₁不仅可以根据影响地图将E₁的事件信息发送给的高兴趣的其余RSU和中兴趣的其余RSU，还可以将其发送到默认区域中的所有RSU，以在现有影响地图上触发新一轮的更新。

上述装置可以至少部分地以软件实现。本领域技术人员将理解，可以至少部分地使用通用计算机设备或使用定制设备来实现上述装置。

这里，本文描述的方法和设备的方面可以在包括通信系统的任何设备上执行。可以将该技术的程序方面视为通常以可执行代码和/或在某种类型的机器可读介质上体现的可执行代码和/或相关数据的形式的“产品”或“制造品”。“存储”类型的介质包括移动台，计算机，处理器等的任何或全部存储器，或其相关模块，例如各种半导体存储器，磁带驱动器，磁盘驱动器等，它们可以在任何时候为软件编程提供存储。软件的全部或部分有时可以通过Internet或其他各种电信网络进行通信。例如，这样的通信可以使得能够将软件从一个计算机或处理器加载到另一计算机或处理器中。因此，可以承载软件元件的另一种类型的介质包括光波，电波和电磁波，例如通过有线和光学座机网络并通过各种空中链路跨本地设备之间的物理接口使用的波。承载此类波的物理元素，例如有线或无线链路，光学链路等，也可以视为承载该软件的介质。如本文所使用，除非限于有形的非暂时性“存储”介质，否则诸如计算机或机器“可读介质”的术语是指参与向处理器提供指令以供执行的任何介质。

尽管已经在附图和前面的描述中详细示出和描述了本发明，但是本发明应被认为是示例性的，而不是限制性的，应当理解，仅示出和描述了示例性实施例，并且不以任何方式限制本发明的范围。可以理解，本文描述的任何特征可以与任何实施例一起使用。说明性实施例并不彼此排斥，也不排斥本文未列举的其他实施例。因此，本发明还提供了包括上述一个或多个说明性实施例的组合的实施例。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行修改和变型，因此，仅应施加所附权利要求书中指出的这种限制。

在所附权利要求和本发明的先前描述中，除非上下文由于表达语言或必要的暗示而另外需要，否则词语“包括”或诸如“包括”或“包含”的变体以包括性含义使用。即，在本发明的各种实施例中，即指定所陈述的特征的存在但不排除其他特征的存在或增加。

应当理解，如果在本文中引用了任何现有技术出版物，则这种引用并不意味着承认该出版物构成了本领域公知常识的一部分。

Claims (16)

1.一种改善系统中的道路安全和/或车辆管理的方法，该系统包括位于限定的地理区域内的多个通信连接的路边单元(RSU)，每个RSU被配置为从位于其各自覆盖区域内的多个源接收数据，该覆盖区域形成所述限定的地理区域的一部分，并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据导出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元，该方法包括以下步骤：

接收定义在事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁的数据；

确定所述事件E₁的类型；以及

基于事件E₁的所述类型，将定义事件E₁的数据或与事件E₁有关的数据从所述事件RSU传送到其余RSU中的一个或多个选定的RSU；

其中，所述事件RSU根据在所述事件RSU处从所述其余RSU中的一个或多个接收的反馈数据，确定在所述事件RSU处所确定的所述事件E₁的类型的影响区域或地图，其中，所述反馈数据包括定义一个或多个所述其余RSU中每一个对所述所确定的事件E₁兴趣的数据，定义在所述所确定的事件E₁中的其余RSU兴趣的所述数据导出自定义车辆车载数据处理单元的所述所确定的事件E₁中的各自兴趣的数据，该车辆位于所述其余RSU的所述覆盖区域内；

其中，位于所述其余RSU的所述覆盖区域内的车辆的车载数据处理单元根据以下公式来定义其在所述所确定的事件E₁中的兴趣V_i：

V_i＝ΣC_j*b_rj*t_rj

其中后缀“i”表示所述其余RSU的所述覆盖区域内行为j的车辆i；

C是响应于所述所确定的事件E₁的所述车辆的行为变化的度量或比率；b_r是所述行为类型的度量或比率；以及

t_r是对决策的信任度或置信度的度量或比率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述确定事件E₁的类型，所述一个或多个选定的RSU包括一个或多个预选定的RSU。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述事件RSU仅将定义所述事件E₁的数据或与所述事件E₁有关的数据传送给所述选定的RSU。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个所述选定的RSU将定义事件E₁的数据或与事件E₁有关的数据传送到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述一个或多个数据处理单元包括位于RSU的所述覆盖区域内的车辆的车载数据处理单元。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于与在所述事件RSU处确定的事件E₁的类型相关联的所述影响区域或地图，所述事件RSU从其余RSU中确定所述选定的RSU。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，为响应于所述事件RSU从一个或多个选定的RSU接收的反馈数据，在所述事件RSU处动态地修改与在所述事件RSU处确定的事件E₁的类型相关联的影响区域或地图。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，与在所述事件RSU处确定的事件E₁的类型相关联的影响区域或地图包括在所述事件RSU处的影响区域或地图的层次结构之一，所述层次结构的每个级别定义各自的影响区域或地图，用于从其余RSU中标识一个或多个选定的RSU。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，如果确定在所述事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁是新的事件类型，则事件RSU发送定义事件E₁的数据或与事件有关的数据E₁到其余RSU的默认集合，并且响应于在所述事件RSU上从其余RSU的所述默认集合的一些或全部中接收到的反馈数据，事件RSU为所述新的事件类型确定影响区域或地图，其中影响区域或地图从其余RSU中为新的事件类型标识一个或多个选定RSU。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，其余RSU根据以下公式在所确定的事件E₁中定义其兴趣I_E1：

I_E1＝S*t_r*w+V_max*u

其中E₁代表所确定的事件；

S是可以由确定的事件E₁的最重要的统计变化原因得出的度量或比率；t_r是决策中其余RSU的信任度或置信度的度量或比率；

w是整体兴趣确定或计算中统计变化的权重值；

V_max是从其余RSU中覆盖区域内的所有车辆产生的一种兴趣度量或比率，例如V_max＝(V₁，V₂，V₃，…V_n)中的最大值；

u是车辆兴趣在总体兴趣确定或计算中的权重。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述事件RSU在所确定的事件E₁中接收定义每个其余RSU兴趣值I_E1的数据，并使用所述数据来为所确定的事件E₁定义影响区域或地图。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述影响区域或地图可以包括分级的影响区域或地图的集合，所述分级的影响区域或地图的集合包括主要影响区域或地图，所述主要影响区域或地图包括为所确定事件E₁限定的地图区域，该地图区域包括所确定事件E₁中高于预定水平或计算水平的其余RSU报告兴趣值I_E1；以及包括次要影响区域或地图，所述次要影响区域或地图包括为所确定事件E₁限定的地图区域，该地图区域包括所确定事件E₁中低于预定水平或计算水平，但高于较低的预定水平或计算的次级水平的其余RSU报告兴趣值I_E1。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述主要影响区域或地图区域不与所述次要影响区域或地图区域重叠。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述分级影响区域或地图的集合包括三级影响区域或地图，所述三级影响区域或地图包括为所确定事件E₁限定的地图区域，该地图区域包括所确定事件E₁中低于预定水平或计算的次级水平的一些其余RSU中报告兴趣值I_E1。

15.一种包括事件RSU的路边单元(RSU)，用于改善系统中的道路安全和/或车辆的管理，该系统包括位于限定的地理区域内的多个通信连接的RSU，每个RSU被配置为从位于其各自覆盖区域内的多个源接收数据，该覆盖区域形成所述限定的地理区域的一部分，并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据导出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元，所述事件RSU包括：

非暂时性计算机可读介质，用于存储机器可执行指令；以及

连接到非暂时性计算机可读介质的处理器，该处理器被配置为执行机器可执行指令，以将所述事件RSU安排为：

接收定义在所述事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁的数据；

确定所述事件E₁的类型；以及

基于事件E₁的所述类型，将定义事件E₁的数据或与事件E₁有关的数据从所述事件RSU传送到其余RSU中的一个或多个选定的RSU；

其中，所述事件RSU根据在所述事件RSU处从所述其余RSU中的一个或多个接收的反馈数据，确定在所述事件RSU处所确定的所述事件E₁的类型的影响区域或地图，其中，所述反馈数据包括定义一个或多个所述其余RSU中每一个对所述所确定的事件E₁兴趣的数据，定义在所述所确定的事件E₁中的其余RSU兴趣的所述数据导出自定义车辆车载数据处理单元的所述所确定的事件E₁中的各自兴趣的数据，该车辆位于所述其余RSU的所述覆盖区域内；

其中，位于所述其余RSU的所述覆盖区域内的车辆的车载数据处理单元根据以下公式来定义其在所述所确定的事件E₁中的兴趣V_i：

V_i＝ΣC_j*b_rj*t_rj

其中后缀“i”表示所述其余RSU的所述覆盖区域内行为j的车辆i；

C是响应于所述所确定的事件E₁的所述车辆的行为变化的度量或比率；b_r是所述行为类型的度量或比率；以及

t_r是对决策的信任度或置信度的度量或比率。

16.一种用于改善道路安全和/或车辆管理的系统，所述系统包括：

位于限定的地理区域内的多个通信连接的RSU，每个RSU被配置为从位于其各自覆盖区域内的多个源接收数据，该覆盖区域形成所述限定的地理区域的一部分，并且至少将所述接收的数据和/或从所述接收的数据导出的数据传输到位于其覆盖区域内的一个或多个数据处理单元；每个RSU包括：

非暂时性计算机可读介质，用于存储机器可执行指令；以及

连接到非暂时性计算机可读介质的处理器，该处理器被配置为执行机器可执行指令，以将所述RSU安排为：

接收定义在事件RSU的覆盖区域内发生的事件E₁的数据；

确定所述事件E₁的类型；以及

基于事件E₁的所述类型，将定义事件E₁的数据或与事件E₁有关的数据从所述事件RSU传送到其余RSU中的一个或多个选定的RSU；

其中，所述事件RSU根据在所述事件RSU处从所述其余RSU中的一个或多个接收的反馈数据，确定在所述事件RSU处所确定的所述事件E₁的类型的影响区域或地图，其中，所述反馈数据包括定义一个或多个所述其余RSU中每一个对所述所确定的事件E₁兴趣的数据，定义在所述所确定的事件E₁中的其余RSU兴趣的所述数据导出自定义车辆车载数据处理单元的所述所确定的事件E₁中的各自兴趣的数据，该车辆位于所述其余RSU的所述覆盖区域内；

其中，位于所述其余RSU的所述覆盖区域内的车辆的车载数据处理单元根据以下公式来定义其在所述所确定的事件E₁中的兴趣V_i：

V_i＝ΣC_j*b_rj*t_rj

其中后缀“i”表示所述其余RSU的所述覆盖区域内行为j的车辆i；

C是响应于所述所确定的事件E₁的所述车辆的行为变化的度量或比率；

b_r是所述行为类型的度量或比率；以及

t_r是对决策的信任度或置信度的度量或比率。

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