CN111799701A - 一种地下电缆电线铺设机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地下电缆电线铺设机器人，其结构包括移动设备、支撑柱、摄像头、中控，移动设备嵌固安装在支撑柱的正下方，支撑柱上端表面通过焊接安装着中控，摄像头镶嵌卡合安装在中控的左侧端面，当移动中设备上端压力不平衡或受压所导致的压力局部集中时，可以通过分压机构内利用活动杆与履带形成的三角外轮廓，将均匀传递至下端平面与张力板上，可以有效的避免因重力受压的原因与外轮廓的分压不均匀所导致的泥土堆积或形成凹陷状外轮廓，所造成的红外扫描器计算失误的问题。

Description

一种地下电缆电线铺设机器人

技术领域

本发明属于电缆电线领域，更具体地说，尤其是涉及到一种地下电缆电线铺设机器人。

背景技术

电线电缆铺设机器人是一种通过中控系统计算周围环境与行径路线后，通过逆向转动绕线器，将缠绕在其表面上的电缆平铺在地面上，设备为了能够方便扫描计算，将摄像头、红外传感器分别装置于设备机械臂与底盘上。

基于上述本发明人发现，现有的主要存在以下几点不足，比如：由于设备上的红外传感器安装在底板上，而底板上所设置的履带为三角状，且下端面呈三角锥状，在移动中会将设备所有的重量传递至左右两侧的锥状履带轮廓下端面，使该履带左右两侧的砂石被拱起，导致在扫面工作中的红外传感器镜头被泥沙所遮挡，使设备对砂石泥土实际高度计算错误。

因此需要提出一种地下电缆电线铺设机器人。

发明内容

为了解决上述技术由于设备上的红外传感器安装在底板上，而底板上所设置的履带为三角状，且下端面呈三角锥状，在移动中会将设备所有的重量传递至左右两侧的锥状履带轮廓下端面，使该履带左右两侧的砂石被拱起，导致在扫面工作中的红外传感器镜头被泥沙所遮挡，使设备对砂石泥土实际高度计算错误的问题。

本发明一种地下电缆电线铺设机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：其结构包括移动设备、支撑柱、摄像头、中控，所述移动设备嵌固安装在支撑柱的正下方，所述支撑柱上端表面通过焊接安装着中控，所述摄像头镶嵌卡合安装在中控的左侧端面；所述移动设备包括支撑设备、红外扫描器、动力杆、支撑轴，所述支撑设备对称安装在动力杆的左右两侧，所述红外扫描器嵌固安装在支撑轴的正下方，所述动力杆的外侧镶嵌连接着红外扫描器，所述支撑轴通过螺纹连接着支撑柱的下端面，所述支撑轴的外端内轮廓上设有橡胶细纹。

更进一步的，所述支撑设备包括镶嵌块、传动齿轮、连接杆、弧形支护板、分压机构，所述镶嵌块镶嵌安装在传动齿轮的内端面，且与动力杆相连接，所述传动齿轮的下端面贴合连接着弧形支护板，所述连接杆嵌固连接在分压机构的正上方，所述弧形支护板嵌固安装着连接杆，所述分压机构位于传动齿轮的正下方，所述分压机构的外端轮廓呈三角状，且下端面长度大于右端面。

更进一步的，所述分压机构包括履带、活动杆、连接轴、张力板、第二连接轴，所述履带镶嵌包裹在分压机构的外侧端面，所述活动杆嵌固安装在连接轴的左右两侧，所述张力板的上端面镶嵌连接着第二连接轴，所述第二连接轴的上端面通过焊接连接着连接杆，所述连接轴设有六个，且分布角度与分压机构外端轮廓一致。

更进一步的，所述连接轴包括螺纹连接端、弹簧、交互机构、固定块，所述螺纹连接端对称安装在交互机构的上下两侧，所述弹簧镶嵌卡合在交互机构的内侧端面，所述交互机构的上下两端通过焊接安装着固定块，所述交互机构内设有两层，且内层外表面上设有凸块。

更进一步的，所述交互机构包括空心柱、支撑轮、固定块，所述空心柱的外端面贴合连接着支撑轮，所述支撑轮对称安装在空心柱的左右两侧，所述固定块嵌固安装在空心柱下端面，所述空心柱外侧中间段设有缺口，且该缺口与交互机构内层凸块的横向直径一致。

更进一步的，所述第二连接轴包括活动球、滑轨、第二连接块，所述活动球镶嵌卡合在滑轨的内侧端面，所述滑轨位于第二连接块的正上方，所述第二连接块嵌固安装在张力板的正上方，所述滑轨的直径从上往下逐渐增大。

更进一步的，所述活动球包括半球体、镶嵌杆、镶嵌槽、弹簧，所述半球体对称安装在镶嵌杆的上下两端且与弹簧相连接，所述镶嵌杆与镶嵌槽设有间隙配合，所述镶嵌槽镶嵌于半球体的内侧端面，所述弹簧对称安装在镶嵌杆的左右两侧，所述半球体设有两个。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.当移动中设备上端压力不平衡或受压所导致的压力局部集中时，可以通过分压机构内利用活动杆与履带形成的三角外轮廓，将均匀传递至下端平面与张力板上，可以有效的避免因重力受压的原因与外轮廓的分压不均匀所导致的泥土堆积或形成凹陷状外轮廓，所造成的红外扫描器计算失误的问题。

2.分压机构可以通过改变活动杆右侧端面的接地位置，使活动杆随着弹簧的弹性支撑向外扩张，可以在受压中随着压力的递增与减少来改变履带下端面的接地面积，有效的减少压力的集中分布，避免泥土因受力面积狭小，使单立方厘米内的压力驱使履带推其土堆，从而改变局部突然轮廓，影响红外扫描器的扫描计算。

附图说明

图1为本发明一种地下电缆电线铺设机器人的整体结构示意图。

图2为本发明一种地下电缆电线铺设机器人移动设备的结构示意图。

图3为本发明一种地下电缆电线铺设机器人移动机构的结构示意图。

图4为本发明一种地下电缆电线铺设机器人履带机构的结构示意图。

图5为本发明一种地下电缆电线铺设机器人连接轴的结构示意图。

图6为本发明一种地下电缆电线铺设机器人交互机构的结构示意图。

图7为本发明一种地下电缆电线铺设机器人第二连接轴的结构示意图。

图8为本发明一种地下电缆电线铺设机器人活动球的结构示意图。

图中：移动设备-1、支撑柱-2、摄像头-3、中控-4、支撑设备-11、红外扫描器-12、动力杆-13、支撑轴-14、镶嵌块-111、传动齿轮-112、连接杆-113、弧形支护板-114、分压机构-115、履带-5a、活动杆-5b、连接轴-5c、张力板-5d、第二连接轴-5e、螺纹连接端-5c1、弹簧-5c2、交互机构-5c3、固定块-5c4、空心柱-3a、支撑轮-3b、固定块-3c、活动球-5e1、滑轨-5e2、第二连接块-5e3、半球体-1a、镶嵌杆-1b、镶嵌槽-1c、弹簧-1d。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如附图1至附图4所示：

本发明提供一种地下电缆电线铺设机器人，其结构包括移动设备1、支撑柱2、摄像头3、中控4，所述移动设备1嵌固安装在支撑柱2的正下方，所述支撑柱2上端表面通过焊接安装着中控4，所述摄像头3镶嵌卡合安装在中控4的左侧端面；所述移动设备1包括支撑设备11、红外扫描器12、动力杆13、支撑轴14，所述支撑设备11对称安装在动力杆13的左右两侧，所述红外扫描器12嵌固安装在支撑轴14的正下方，所述动力杆13的外侧镶嵌连接着红外扫描器12，所述支撑轴14通过螺纹连接着支撑柱2的下端面，所述支撑轴14的外端内轮廓上设有橡胶细纹，在安装时可以形过盈连接，有效保证连接端面的稳定性。

其中，所述支撑设备11包括镶嵌块111、传动齿轮112、连接杆113、弧形支护板114、分压机构115，所述镶嵌块111镶嵌安装在传动齿轮112的内端面，且与动力杆13相连接，所述传动齿轮112的下端面贴合连接着弧形支护板114，所述连接杆113嵌固连接在分压机构115的正上方，所述弧形支护板114嵌固安装着连接杆113，所述分压机构115位于传动齿轮112的正下方，所述分压机构115的外端轮廓呈三角状，且下端面长度大于右端面，在移动中可以有效的将压力改变传递方向后，利用下端长条状平面，减缓压力。

其中，所述分压机构115包括履带5a、活动杆5b、连接轴5c、张力板5d、第二连接轴5e，所述履带5a镶嵌包裹在分压机构115的外侧端面，所述活动杆5b嵌固安装在连接轴5c的左右两侧，所述张力板5d的上端面镶嵌连接着第二连接轴5e，所述第二连接轴5e的上端面通过焊接连接着连接杆113，所述连接轴5c设有六个，且分布角度与分压机构115外端轮廓一致，利用分段式设计，在上端受压时，可以通过连接轴5c收缩减压，有效减少压力的集中汇集。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中通过中控4的控制，驱使摄像头3与移动设备1内的红外扫描器12进行控制后，对地面进行扫描后铺设电缆，需要通过移动设备1内的动力杆13驱动其左右两侧的支撑设备11内的动力齿轮112进行转动，使其带动下方的分压机构115内的履带5a进行转动，在转动时驱动整体设备进行平稳移动，当移动中设备上端压力不平衡或受压所导致的压力集中时，可以通过分压机构115内利用活动杆5b与履带5a形成的三角外轮廓，将均匀传递至下端平面与张力板5d上，可以有效的避免因重力受压的原因与外轮廓的分压不均匀所导致的泥土堆积或形成凹陷状外轮廓，所造成的红外扫描器12计算失误的问题。

实施例2：

如附图4至附图8所示：

其中，所述分压机构115包括履带5a、活动杆5b、连接轴5c、张力板5d、第二连接轴5e，所述履带5a镶嵌包裹在分压机构115的外侧端面，所述活动杆5b嵌固安装在连接轴5c的左右两侧，所述张力板5d的上端面镶嵌连接着第二连接轴5e，所述第二连接轴5e的上端面通过焊接连接着连接杆113，所述连接轴5c设有六个，且分布角度与分压机构115外端轮廓一致，利用分段式设计，在上端受压时，可以通过连接轴5c收缩减压，有效减少压力的集中汇集。

所述连接轴5c包括螺纹连接端5c1、弹簧5c2、交互机构5c3、固定块5c4，所述螺纹连接端5c1对称安装在交互机构5c3的上下两侧，所述弹簧5c2镶嵌卡合在交互机构5c3的内侧端面，所述交互机构5c3的上下两端通过焊接安装着固定块5c4，所述交互机构5c3内设有两层，且内层外表面上设有凸块，在移动时可避免发生内外端面位移的情况。

其中，所述交互机构5c3包括空心柱3a、支撑轮3b、固定块3c，所述空心柱3a的外端面贴合连接着支撑轮3b，所述支撑轮3b对称安装在空心柱3a的左右两侧，所述固定块3c嵌固安装在空心柱3a下端面，所述空心柱3a外侧中间段设有缺口，且该缺口与交互机构5c3内层凸块的横向直径一致，可以有效的避免设备的横向偏移。

其中，所述第二连接轴5e包括活动球5e1、滑轨5e2、第二连接块5e3，所述活动球5e1镶嵌卡合在滑轨5e2的内侧端面，所述滑轨5e2位于第二连接块5e3的正上方，所述第二连接块5e3嵌固安装在张力板5d的正上方，所述滑轨5e2的直径从上往下逐渐增大，可以通过与活动球5e1配合来改变活动杆5b的支撑角度。

其中，所述活动球5e1包括半球体1a、镶嵌杆1b、镶嵌槽1c、弹簧1d，所述半球体1a对称安装在镶嵌杆1b的上下两端且与弹簧1d相连接，所述镶嵌杆1b与镶嵌槽1c设有间隙配合，所述镶嵌槽1c镶嵌于半球体1a的内侧端面，所述弹簧1d对称安装在镶嵌杆1b的左右两侧，所述半球体1a设有两个，且当受力挤压向中间聚拢时可形成一个球体。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中当螺纹连接端5c1受压驱使交互机构5c3向中间挤压时会带动左右两侧的活动杆5b向中间收缩，从而改变横向直径使履带5a向内收缩，且在受力收缩过程中位于活动杆5b左侧的活动球5e1受力，使其半球体1a结构以弹簧1d的弹力支撑向中间逐渐收缩直径，使其随着外轮廓直径的变化，而在滑轨5e2内轮廓进行滑动，从而改变活动杆5b右侧端面的接地位置，随后使活动杆5b随着弹簧5c2的弹性支撑向外扩张，可以在受压中随着压力的递增与减少来改变履带5a下端面的接地面积，有效的减少压力的集中分布，避免泥土因受力面积狭小，使单立方厘米内的压力驱使履带5a推其土堆，从而改变局部突然轮廓，影响红外扫描器12的扫描计算。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种地下电缆电线铺设机器人，其结构包括移动设备（1）、支撑柱（2）、摄像头（3）、中控（4），所述移动设备（1）嵌固安装在支撑柱（2）的正下方，所述支撑柱（2）上端表面通过焊接安装着中控（4），所述摄像头（3）镶嵌卡合安装在中控（4）的左侧端面；其特征在于：

所述移动设备（1）包括支撑设备（11）、红外扫描器（12）、动力杆（13）、支撑轴（14），所述支撑设备（11）对称安装在动力杆（13）的左右两侧，所述红外扫描器（12）嵌固安装在支撑轴（14）的正下方，所述动力杆（13）的外侧镶嵌连接着红外扫描器（12），所述支撑轴（14）通过螺纹连接着支撑柱（2）的下端面。

2.根据权利要求1所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述支撑设备（11）包括镶嵌块（111）、传动齿轮（112）、连接杆（113）、弧形支护板（114）、分压机构（115），所述镶嵌块（111）镶嵌安装在传动齿轮（112）的内端面，且与动力杆（13）相连接，所述传动齿轮（112）的下端面贴合连接着弧形支护板（114），所述连接杆（113）嵌固连接在分压机构（115）的正上方，所述弧形支护板（114）嵌固安装着连接杆（113），所述分压机构（115）位于传动齿轮（112）的正下方。

3.根据权利要求2所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述分压机构（115）包括履带（5a）、活动杆（5b）、连接轴（5c）、张力板（5d）、第二连接轴（5e），所述履带（5a）镶嵌包裹在分压机构（115）的外侧端面，所述活动杆（5b）嵌固安装在连接轴（5c）的左右两侧，所述张力板（5d）的上端面镶嵌连接着第二连接轴（5e），所述第二连接轴（5e）的上端面通过焊接连接着连接杆（113）。

4.根据权利要求3所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述连接轴（5c）包括螺纹连接端（5c1）、弹簧（5c2）、交互机构（5c3）、固定块（5c4），所述螺纹连接端（5c1）对称安装在交互机构（5c3）的上下两侧，所述弹簧（5c2）镶嵌卡合在交互机构（5c3）的内侧端面，所述交互机构（5c3）的上下两端通过焊接安装着固定块（5c4）。

5.根据权利要求4所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述交互机构（5c3）包括空心柱（3a）、支撑轮（3b）、固定块（3c），所述空心柱（3a）的外端面贴合连接着支撑轮（3b），所述支撑轮（3b）对称安装在空心柱（3a）的左右两侧，所述固定块（3c）嵌固安装在空心柱（3a）下端面。

6.根据权利要求3所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述第二连接轴（5e）包括活动球（5e1）、滑轨（5e2）、第二连接块（5e3），所述活动球（5e1）镶嵌卡合在滑轨（5e2）的内侧端面，所述滑轨（5e2）位于第二连接块（5e3）的正上方，所述第二连接块（5e3）嵌固安装在张力板（5d）的正上方。

7.根据权利要求6所述的一种地下电缆电线铺设机器人，所述活动球（5e1）包括半球体（1a）、镶嵌杆（1b）、镶嵌槽（1c）、弹簧（1d），所述半球体（1a）对称安装在镶嵌杆（1b）的上下两端且与弹簧（1d）相连接，所述镶嵌杆（1b）与镶嵌槽（1c）设有间隙配合，所述镶嵌槽（1c）镶嵌于半球体（1a）的内侧端面，所述弹簧（1d）对称安装在镶嵌杆（1b）的左右两侧。

Images