CN111780712A - 车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置，涉及交通工具技术领域，设备包括：机械指南针，其用于安装于目标车辆上，机械指南针的预设刻度表示的方向与目标车辆的前进端一致；磁阻传感器，用于感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；处理器，其与磁阻传感器电连接，以用于根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。机械指南针的磁针能够准确的指示出目标车辆所朝向的方向，以使磁阻传感器能够根据磁针所产生的磁场采集到电压信号，最终处理器可以根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端准确的方向角。

Description

车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置

技术领域

本申请涉及交通工具技术领域，具体而言，涉及一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置。

背景技术

当前，在低碳生活这一理念的影响下，共享单车近两年来发展迅猛，成为很多人短外出的交通工具首选，共享单车实质是一种新型的交通工具租赁业务-自行车租赁业务，其主要依靠载体为单车自行车，可以很充分利用城市因快速的经济发展而带来的自行车出行萎靡状况；最大化的利用了公共道路通过率。与“有桩”的公共自行车相比，可以随时取用和停车的“无桩”共享单车给市民带来了极大便利，但同时也因为共享单车随时取用和停车的特点，导致消费者在使用完共享单车后随意停靠、摆放的情况较多，从而使共享单车停放不整齐问题越发突出，在城市里随处可见乱停乱放的共享单车，给城市的环境带来了极大的影响。目前为了对共享单车的停放进行管理，通常会通过安装在共享单车上的地磁六轴传感器获取共享单车的方向角数据，然后根据方向角数据对共享单车进行停放管理，以避免乱停放的问题，但是这种方向传感器抗外部磁场干扰能力较弱，且使用前需要校准，同时使用中还需要保证其水平放置，因此无法获取准确的方向角数据，从而无法准确的对共享单车的停放进行管理。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置，用以改善现有技术中无法准确获取方向角数据的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备，所述设备包括：机械指南针，其用于安装于目标车辆上，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；磁阻传感器，用于感应所述机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；处理器，其与所述磁阻传感器电连接，以用于根据所述电压信号以及所述预设刻度计算所述目标车辆前进端的方向角。

在上述实现过程中，机械指南针的磁针能够准确的指示出目标车辆所朝向的方向，以使磁阻传感器能够感应磁针所产生的磁场，继而采集到电压信号，最终处理器可以根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端准确的方向角。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测方法，应用于如上述的车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备中，所述车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备安装于待检的目标车辆上，所述方法包括：获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；根据所述电压信号以及所述预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

在上述实现过程中，磁阻传感器检测到的电压信号为感应机械指南针的磁针周围的磁场检测到的，该电压信号可以反映磁针的朝向等信息，然后对电压信号进行处理，并根据电压信号以及预设刻度可以计算得到目标车辆前进端的方向角，从而可以准确的获取方向角数据。

可选地，所述获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号的步骤之前，包括：获取磁阻传感器检测到的校准电压信号，所述校准电压信号为所述机械指南针的磁针所指方向为所述预设刻度表示的方向时，所述磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；根据所述校准电压信号确定参考电压值。

在上述实现过程中，在机械指南针的磁针所指方向为预设刻度表示的方向时，可以根据磁阻传感器此时获取的校准电压信号确定出参考电压值，以保证参考电压值的准确性，继而保证后续根据参考电压值能够准确的计算出方向角。

可选地，根据所述电压信号计算所述目标车辆前进端的方向角的步骤，包括：对所述电压信号进行处理，以获取目标电压值；根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角。

可选地，根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角的步骤，包括：根据下式计算方向角偏移量：

其中，θ为所述方向角偏移量，v₁表示所述目标电压值，v₀表示所述参考电压值；根据所述方向角偏移量以及预设刻度表示的方向计算所述方向角。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置，所述装置包括：电压信号获取模块，用于获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，所述机械指南针安装于目标车辆上，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；方向角计算模块，用于根据所述电压信号以及所述预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

可选地，所述装置还包括：校准电压信号获取模块，用于获取磁阻传感器的校准电压信号，所述校准电压信号为所述机械指南针的磁针所指方向为所述预设刻度表示的方向时，所述磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；参考电压值确定模块，用于根据所述校准电压信号确定参考电压值。

可选地，所述方向角计算模块包括：目标电压值获取单元，用于对所述电压信号进行处理，以获取目标电压值；方向角计算单元，用于根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角。

可选地，所述方向角计算单元包括：方向角偏移量计算子单元，用于方向角偏移量计算子单元根据下式计算方向角偏移量：

其中，θ为所述方向角偏移量，v₁表示所述目标电压值，v₀表示所述参考电压值；方向角确定子单元，用于根据所述方向角偏移量以及预设刻度表示的方向确定所述方向角。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第二方面提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第二方面提供的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测方法的流程框图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备的结构框图，该设备包括：机械指南针，其用于安装于目标车辆上，机械指南针的预设刻度表示的方向与目标车辆的前进端一致；磁阻传感器，用于感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应对电压信号；处理器，其与磁阻传感器电连接，以用于根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

目标车辆可以为共享电动单车、共享单车等，在目标车辆为共享电动单车时，使用者在使用该共享电动单车时，车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备中的机械指南针可以指示出方向，磁阻传感器感应用于指示方向的磁针所产生的磁场，并对应产生电压信号，以使处理器根据该电压信号以及预设刻度计算该共享电动单车行车时前进端的方向角，当使用者在使用完该共享电动单车之后，车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备中的机械指南针仍然可以指示出方向，磁阻传感器感应用于指示方向的磁针所产生的磁场，并对应产生电压信号，以使处理器根据该电压信号以及预设刻度计算出该共享电动单车停车后前进端的方向角。

机械指南针可以安装于目标车辆的任意位置，一般可以安装在目标车辆车头处，或者可以安装在目标车辆的车梁、车锁等位置，此外，机械指南针可以是普通盘状指南针，也可以是球体指南针，其中，球体指南针为一种磁针能够始终保持在水平面的机械指南针，例如，现有技术中有的一种球体指南针，其由外壳体、带有磁针的刻度盘和液体构成，在透明的空心球状的密闭式外壳体内装有一半容积的流动液体，刻度盘漂浮在液体的液面上，使用时，由于液体本身的特性，球体指南针的外壳体无论如何放置，带有磁针的刻度盘都将始终位于水平的液面上。

磁阻传感器安装于机械指南针的磁针所产生的磁场中，因此磁阻传感器可以安装在机械指南针附近，也可设置于机械指南针上，若机械指南针为球体指南针，则在不影响该球体指南针正常进行方向辨别工作的前提下，磁阻传感器也可以设置于该球体指南针内部，例如，磁阻传感器可以安装于球体。安装于目标车辆上的球体指南针中用于指示方向的磁针能够保持在水平面，从而使得在目标车辆具有一定倾斜度时，球体指南针中用于指示方向的磁针不受影响，也能准确的指示方向，从而保证磁阻传感器根据磁针附近产生的磁场能够获取准确的电压信号，继而处理器可以根据电压信号以及预设刻度准确的计算出目标车辆前进端的方向角。

在上述实现过程中，机械指南针的磁针能够准确的指示出目标车辆所朝向的方向，以使磁阻传感器能够感应磁针所产生的磁场采集到电压信号，最终处理器可以根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端准确的方向角。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测方法的流程框图，该方法应用于如上述的车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备的处理器，包括如下步骤：

步骤S110：获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，机械指南针的预设刻度表示的方向与目标车辆的前进端一致。

磁阻传感器也被称为变磁阻式传感器或自感式电感传感器，其属于电感式传感器的一种，其由线圈、铁芯和衔铁三部分组成，主要利用线圈自感量的变化来实现测量，铁芯和衔铁一般由导磁材料如硅钢片或坡莫合金制成，在铁芯和衔铁之间有气隙，传感器的运动部分与衔铁相连，当被测磁针变化时，被测磁针周围的磁场会发送变化，因而衔铁会随之产生位移，继而引起磁路中磁阻变化，最终导致电感线圈的电感量变化，因此可以通过测出电感量的变化确定衔铁位移量的大小和方向，也就可以测量出磁针的变化量。因此，磁阻传感器检测到的电压信号为感应机械指南针的磁针周围的磁场感应到的，该电压信号可以反映磁针的朝向等信息，本申请中的车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备中的磁阻传感器的型号可以根据实际的情况进行选择，例如，可以为KMA36磁阻传感器。

步骤S120：根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

在根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角时，可以先对电压信号进行处理，以获取一个目标电压值，根据该目标电压值可以准确的计算出目标车辆前进端的方向角，然后再根据目标电压值以及参考电压值计算方向角。

具体地，车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备中的磁阻传感器以及处理器可以为磁性编码器，磁性编码器主要由磁阻传感器、磁鼓、信号处理电路组成，磁鼓刻录为等间距的小磁极，小磁极被磁化后，旋转时产生周期分布的空间漏磁场，磁传感器探头通过磁电阻效应将变化着的磁场信号转化为电阻阻值的变化，在外加电势的作用下，变化的电阻转化成电压的变化，经过信号处理电路的处理，模拟的电压信号被转化为计算机可以识别的数字信号。

其中，对电压信号进行处理以获取目标电压值可以有多种处理方式，在不同的情况下可以选择不同的处理方式，下边对其中几种进行简单介绍：

第一种处理方式，可以从电压信号中选取一个采样点以获取该采样点处的电压值为目标电压值。

第二种处理方式，可以对电压信号中表示某一段时间内电压信号求取有效电压值作为目标电压值。

根据目标电压值以及参考电压值计算方向角的步骤，可以包括以下过程，先根据下式计算方向角偏移量：

其中，θ为方向角偏移量，v₁表示目标电压值，v₀表示参考电压值。

然后再根据方向角偏移量以及预设刻度表示的方向确定方向角。例如，若预设刻度表示的方向为正北方向，目标电压值为2.5v，参考电压为5v，那么计算出方向角偏移量就是180°，继而在预设刻度表示的正北方向的基础上有方向角偏移量为180°，则可以确定出最终的方向角为正南方向。又如，若预设刻度表示的方向为北偏东45°方向，目标电压值为3v，参考电压为5v，那么计算出方向角偏移量就是216°，继而在预设刻度表示的正北偏东45°方向的基础上顺时针有方向角偏移量为216°，北偏东45°方向的基础上再偏移216°则为南偏西81°，则可以确定出最终的方向角为南偏西81°方向。

其中，参考电压值可以为预先设定好的一个电压值，可以先将手动测量或计算得到的一个电压值输入至处理器中，然后在车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备使用过程中，可以通过自动校准的方式对预先设定好的参考电压值进行校准或修正，具体地，可以获取磁阻传感器的校准电压信号，所述校准电压信号为所述机械指南针的磁针所指方向为所述预设刻度表示的方向时，所述磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；然后根据校准电压信号确定参考电压值，并将根据校准电压信号确定出的参考电压值作为更新后的参考电压值，更新后的参考电压值同样可以依据上述方法进行再次更新。

上述过程中，以校准的方式对预先设定好的参考电压值进行更新，以保证参考电压值的准确性，从而保证根据更新后的参考电压值计算出方向角为准确的。例如，预先设定好的参考电压值为5v，在机械指南针的磁针所指方向为预设刻度表示的方向时，获取磁阻传感器检测到的校准电压信号，并根据该校准电压信号确定参考电压值为5.1v，那么可以将原来预先设定好的参考电压值5v替换为上述确定出的参考电压值5.1v，之后，若再次经过上述校准过程确定出的参考电压值为5v，则可以将上次确定出的参考电压值5.1v替换为本次确定出的参考电压值5v，至此，最新的参考电压值为5v。

可以理解地，若没有预先设定好的参考电压值时，还可以在机械指南针的磁针所指方向为预设刻度表示的方向时，获取磁阻传感器检测到的校准电压信号，然后根据校准电压信号确定参考电压值，并将根据校准电压信号确定出的参考电压值直接作为参考电压值。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置100，请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置100的结构框图。该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置100与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置100具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，该车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置100包括：

电压信号获取模块110，用于获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，所述机械指南针安装于目标车辆上，机械指南针的预设刻度表示的方向与目标车辆的前进端一致；

方向角计算模块120，用于根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

可选地，装置还包括：

校准电压信号获取模块，用于获取磁阻传感器的校准电压信号，校准电压信号为机械指南针的磁针所指方向为预设刻度表示的方向时，磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号。

参考电压值确定模块，用于根据校准电压信号确定参考电压值。

可选地，方向角计算模块包括：

目标电压值获取单元，用于对电压信号进行处理，以获取目标电压值。

方向角计算单元，用于根据目标电压值以及参考电压值计算方向角。

可选地，方向角计算单元包括：

方向角偏移量计算子单元，用于方向角偏移量计算子单元根据下式计算方向角偏移量：

其中，θ为方向角偏移量，v₁表示目标电压值，v₀表示参考电压值。

方向角确定子单元，用于根据方向角偏移量以及预设刻度表示的方向确定方向角。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图，该电子设备包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404。其中，通信总线404用于实现这些组件直接的连接通信，通信接口402用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，存储器403存储有处理器401可执行的机器可读指令。当电子设备运行时，处理器401与存储器403之间通过通信总线404通信，机器可读指令被处理器401调用时执行上述方法。

处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器403可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备可以是，但不限于专用检测设备、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。

本申请实施例提供一种可读取存储介质，计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供了一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备、方法及装置，设备包括：机械指南针，其用于安装于目标车辆上，机械指南针的预设刻度表示的方向与目标车辆的前进端一致；磁阻传感器，用于感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；处理器，其与磁阻传感器电连接，以用于根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。机械指南针的磁针能够准确的指示出目标车辆所朝向的方向，以使磁阻传感器能够根据磁针所产生的磁场采集到电压信号，最终处理器可以根据电压信号以及预设刻度计算目标车辆前进端准确的方向角。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测设备，其特征在于，所述设备包括：

机械指南针，其用于安装于目标车辆上，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；

磁阻传感器，用于感应所述机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；

处理器，其与所述磁阻传感器电连接，以用于根据所述电压信号以及所述预设刻度计算所述目标车辆前进端的方向角。

2.一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的方向角检测设备中，所述方向角检测设备安装于待检的目标车辆上，所述方法包括：

获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；

根据所述电压信号以及所述预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号的步骤之前，包括：

获取磁阻传感器的校准电压信号，所述校准电压信号为所述机械指南针的磁针所指方向为所述预设刻度表示的方向时，所述磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；

根据所述校准电压信号计算参考电压值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电压信号计算所述目标车辆前进端的方向角的步骤，包括：

对所述电压信号进行处理，以获取目标电压值；

根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角的步骤，包括：

根据下式计算方向角偏移量：

其中，θ为所述方向角偏移量，v₁表示所述目标电压值，v₀表示所述参考电压值；

根据所述方向角偏移量以及预设刻度表示的方向计算所述方向角。

6.一种车辆静止停放时获取车辆方向角检测装置，其特征在于，所述装置包括：

电压信号获取模块，用于获取磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号，所述机械指南针安装于目标车辆上，所述机械指南针的预设刻度表示的方向与所述目标车辆的前进端一致；

方向角计算模块，用于根据所述电压信号以及所述预设刻度计算目标车辆前进端的方向角。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校准电压信号获取模块，用于获取磁阻传感器的校准电压信号，所述校准电压信号为所述机械指南针的磁针所指方向为所述预设刻度表示的方向时，所述磁阻传感器感应机械指南针中的磁针的旋转而产生对应的电压信号；

参考电压值确定模块，用于根据所述校准电压信号确定参考电压值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述方向角计算模块包括：

目标电压值获取单元，用于对所述电压信号进行处理，以获取目标电压值；

方向角计算单元，用于根据所述目标电压值以及所述参考电压值计算所述方向角。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求2至5中任一项所述的方法。

10.一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求2至5中任一项所述的方法。

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