CN111775182A

CN111775182A - 空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质

Info

Publication number: CN111775182A
Application number: CN202010454961.5A
Authority: CN
Inventors: 张锋
Original assignee: Anker Innovations Co Ltd
Current assignee: Anker Innovations Co Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2040-05-26
Also published as: CN111775182B

Abstract

本发明实施例公开了一种空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质。该方法包括：确定所述行走机器人的行走轮的占空比；根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。由此可见，本发明实施例中通过占空比来判断行走轮是否空转，无需增加额外的电路和硬件设计，在结构上不需要做任何改动，不会增加成本；并且该方法的设计简单，算法易于实现。

Description

空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居领域，特别涉及一种用于行走机器人空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)的发展，在各种场景中都会涉及各种各样的行走机器人。例如，在公园等处的自动售卖机。例如，在居家环境中的扫地机器人等。

以扫地机器人为例，扫地机器人在工作过程中，可能会遇到障碍物或者存在过坎等情况，如果行走轮被卡住，可能会导致轮子悬空。此时，如果不能及时检测到这种悬空故障，那么可能会导致清扫逻辑错误和地图扩张、建图不准等问题。

因此，如何及时准确地检测到行走轮的空转，是目前一个亟需解决的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明提供了一种用于行走机器人空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质，能够根据占空比及时地判断出行走轮是否空转，避免进一步的故障发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于行走机器人空转检测的方法，包括：

确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。

在一个实施例中，确定所述行走机器人的行走轮的占空比，包括：

以预设的时间间隔对所述行走轮的占空比进行采样；

根据多次采样的采样值来确定所述占空比。

在一个实施例中，根据所述占空比判断所述行走轮是否空转，包括：

确定在预设时间长度内所述占空比的平均值；

根据所述占空比以及所述平均值，确定离散度；

根据所述离散度，判断所述行走轮是否空转。

在一个实施例中，根据所离散度，判断所述行走轮是否空转，包括：

如果所述离散度小于阈值，则确定所述行走轮空转；

如果所述离散度大于或等于所述阈值，则确定所述行走轮未空转。

在一个实施例中，所述阈值等于1。

在一个实施例中，所述预设的时间间隔为1秒或5秒，所述采样的次数为50或100。

第二方面，本发明实施例提供了一种行走机器人，包括：

检测模块，用于确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

判断模块，用于根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。

第三方面，本发明实施例提供了一种行走机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

由此可见，本发明实施例中通过占空比来判断行走轮是否空转，无需增加额外的电路和硬件设计，在结构上不需要做任何改动，不会增加成本；并且该方法的设计简单，算法易于实现。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本发明实施例的一种用于行走机器人的行走轮空转检测的方法的一个示意流程图；

图2是本发明实施例的多种情况下所采样的占空比的示意图；

图3是行走机器人内部的电路的一个示意图；

图4是本发明实施例的行走轮空转检测的装置的一个示意框图；

图5是本发明实施例的行走机器人的一个示意框图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明。显然，本发明的施行并不限定于该技术领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式，不应当解释为局限于这里提出的实施例。

应当理解的是，在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。本发明中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

本发明中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

现有技术中，对扫地机器人进行空转检测的方案主要有以下几种：

万向轮测速方案：在扫地机器的前面万向轮上，安装有多级磁环，地板上安装有霍尔传感器，当万向轮滚动的时候可以测得其速度和位移。当空转的时候，万向轮没有滚动，从而实现空转的检测。

同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)方案：是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决扫地机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM，视觉SLAM基于摄像头返回的图像信息，激光SLAM基于激光雷达返回的点云信息。如果行走轮的速度不为零，但SLAM检测出来的位置没有变化，从而可以判断出行走轮受困空转。

光流模组方案：光流模组采用光流传感器，光流传感器通过IAS以一定速率连续采集物体表面图像，再由DSP对所产生的图像数字矩阵进行分析。由于相邻的两幅图像总会存在相同的特征通过对比这些特征点的位置变化信息，便可以判断出物体表面特征的平均运动，这个分析结果最终被转换为二维的坐标偏移量，并以像素数形式存储在特定的寄存器中，实现对运动物体的检测。如果行走轮的速度不为零，但光流检测出来的位置没有变化，从而可以判断出行走轮受困空转。

尽管这些方案也能够检测出行走轮是否空转，但是这些方案的算法复杂，成本高，结构上也要预留相应的位置。例如，万向轮测速方案中需安装多级磁环，不仅导致结构上体积增大，影响用户体验效果，并且造成成本增加。例如，SLAM方案和光流模组方案中需要多个传感器，增加了硬件成本；并且通过图像等信息来判断的算法复杂，对处理器要求高。

本发明实施例提供了一种用于行走机器人的行走轮空转检测的方法，该方案能够基于行走轮的占空比来判断行走轮是否空转，无需额外的硬件结构，且算法简单易实现。

具体地，如图1所示是本发明实施例的一种用于行走机器人的行走轮空转检测的方法的一个示意流程图。图1所示的方法可以包括：

S110，确定行走机器人的行走轮的占空比。

S120，根据占空比判断行走轮是否空转。

诸如扫地机器人之类的行走机器人在工作时，一般按照设定的目标速度行走。示例性地，S110中，可以检测行走机器人在直线行走的过程中的占空比。例如，可以在行走机器人匀速直线行走的时候，执行S110。

具体地，行走机器人(如扫地机器人)在工作时，一般可以通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)的占空比来调整行走轮的速度及方向，并且能够进一步基于反馈的速度通过PID(比例-积分-微分，Proportional-Integral-Differential)算法进行修正。

并且可以理解的是，PWM占空比越大，行走速度越快；相反，PWM占空比越小，行走速度越慢。

示例性地，S110中，可以包括：以预设的时间间隔对行走轮的占空比进行采样；根据多次采样的采样值来确定占空比。

其中，预设的时间间隔也称为采样间隔或采样频率等，可以表示为t。应当注意的是，本发明实施例对预设的时间间隔的具体数值不作限定，例如可以为1秒、5秒、10秒、或者可以为更长或更短的时间，等等。

其中，用于确定占空比的采样值的数量可以表示为N，本发明实施例对采样值的数量不作限定，例如可以为50、100、或者可以为更大或更小的数值，等等。

这样，通过间隔采样的方式而非连续测量的方式来确定占空比，能够减小处理量，延长硬件使用寿命。

可理解的是，当行走机器人在行走的过程中时，由于地面的材质可能是变化的，或者，不同的行走机器人工作时的地面环境不同，或者，同一行走机器人不同次工作时的地面材质不同，因此，在行走机器人的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)通过PID算法调整行走轮的速度时，会导致PWM占空比产生一定的波动。因此，可以通过多次采样来确定占空比，使得检测的结果更加准确。

如下表1示出了通过采样得到的占空比，具体地包括在空转时和在不同材质的地面上正常行走时的占空比。可以看出，由于材质的不同，所检测到的占空比也会有所不同。并且，如图2示出了N＝100，所采样的占空比的变化。

表1

示例性地，可以利用如图3所示的行走轮接口电路来检测占空比。图3中，主要有PWM占空比检测电路、行走轮的速度采样电路。其中，GND表示接地。图3中，可以通过端口1和端口2(LPWM+和LPWM-)来检测PWM占空比。电阻R5、电阻R7和电容C5构成速度采样电路(MCU_LWHEEL_SPEED)，用于检测行走轮的速度。随后，可以基于反馈的速度通过PID算法再修正PWM占空比。因此，可理解，所检测到的占空比一般是波动的。

示例性地，S120中，可以根据预设时间长度内的占空比的波动范围，来判断行走轮是否空转。

可理解，在行走轮空转时，行走轮几乎没有阻力，此时PWM占空比也几乎没有波动，因此可以利用这个特性，来确定行走轮是否空转。例如，参照图2，其中，空转时的占空比波动范围明显小于其他正常行走时的占空比波动范围。

作为一种实现方式，可以根据波动幅度来进行判断。例如，当该波动幅度小于幅度阈值时，确定为空转。

其中，波动幅度可以是指占空比在预设时间长度内的最大值与最小值之间的幅度，或者是指占空比在预设时间长度内的最大值(或最小值)与平均值之间的幅度，等等。

例如，将在预设时间长度内占空比的最大值表示为MAX，最小值表示MIN，平均值表示为AVG，那么波动幅度可以通过以下任一项来计算确定：

(MAX-MIN)/MIN；

(MAX-MIN)/MAX；

(MAX-MIN)/AVG；

(MAX-AVG)/MAX；

(MAX-AVG)/AVG；

(AVG-MIN)/AVG；

(AVG-MIN)/MIN。

可理解，上述计算波动幅度的方式只是示意性的，也可以通过其他方式来计算波动幅度。并且可以理解的是，幅度阈值可以根据具有的计算波动幅度的方式来进行设定，例如，幅度阈值等于10％等。

作为另一种实现方式，可以根据离散度来进行判断。例如，当该离散度小于阈值时，确定为空转。

具体地，可以确定在预设时间长度内占空比的平均值；根据占空比以及平均值，确定离散度；根据离散度，判断行走轮是否空转。

其中，离散度是用于表征占空比的波动幅度的另一参数。离散度也称为离散程度(Measures of Dispersion)，是指通过随机地观测变量各个取值之间的差异程度，用来衡量风险大小的指标。示例性地，可以通过极差、平均差、标准差等方式得到离散度。例如，平均差可以为各个采样值对平均值的离差绝对值的算术平均数。例如，标准差也称为均方差，可以为均差平方的算术平均数的平方根。可理解，本发明实施例对得到离散度的具体方法不作限定。

如下表2示出了与图2对应的离散度。可以看出，由于空转时占空比的波动幅度小，因此其离散度也较小。

表2

	空转	木地板	瓷砖	地毯
					平均值	599.5	629.9	631.3	611.4
离散度	0.6	2.5	2.7	16.1

其中，根据离散度来判断行走轮是否空转，可以包括：如果离散度小于阈值，则确定行走轮空转；如果离散度大于或等于该阈值，则确定行走轮未空转。

举例来说，可以设定该阈值等于1。也就是说，可以采用1作为判断阈值，从而判断出行走机器人是否空转。即，在S110中通过采样得到N个占空比之后，可以对采样值进行离散度运算，并且空转的离散度小于1，其他环境下(如地板、瓷砖、地毯等地面上正常行走)的离散度大于或等于1。

示例性地，本发明实施例中的预设时间长度可以与前述的预设的时间间隔和采样值的数量有关。例如，预设的时间间隔为1秒，采样值的数量为60，那么预设时间长度为1分钟。可理解，本发明实施例中可以通过预先设置这三个值中的任意两个来实现。作为一例，可以预先设置预设的时间间隔(t)和采样值的数量(N)。作为另一例，可以预先设置预设的时间间隔(t)和预设时间长度(表示为T)。

进一步地，如果S120中通过判断确定行走轮空转，那么在S120之后，还可以根据该判定结果使行走机器人脱困。例如，在S120之后，可以包括：控制行走机器人以转弯或后退等方式离开当前空转的位置，和/或，可以通过声/光报警装置发出告警信息，以便用户手动移动该行走机器人。这样，在确定空转后，能够及时为行走机器人脱困，避免因长时间空转所造成的损失，例如能够减少避免地图扩张，提高建图精度，并且避免过长时间空转造成的耗电、无法正常工作而影响了行走机器人的工作性能及用户体验。

本发明实施例还提供了一种用于行走机器人的空转检测的装置，如图4所示，该装置可以包括检测模块210和判断模块220。其中，

检测模块210，用于确定行走机器人的行走轮的占空比。

判断模块220，用于根据占空比判断行走轮是否空转。

示例性地，图4所示的装置可以为行走机器人的一部分，及行走机器人包括该装置。或者，图4所示的装置可以为行走机器人。

示例性地，图4中的检测模块210可以包括采样电路，用于：以预设的时间间隔对行走轮的占空比进行采样；根据多次采样的采样值来确定占空比。

示例性地，图4中的判断模块220可以实现为MCU，即可以为行走机器人中的控制电路，并且具体用于：根据预设时间长度内的占空比的波动范围，来判断行走轮是否空转。

可理解，在行走轮空转时，行走轮几乎没有阻力，此时PWM占空比也几乎没有波动，因此可以利用这个特性，来确定行走轮是否空转。

作为一种实现方式，判断模块220可以根据波动幅度来进行判断。例如，当该波动幅度小于幅度阈值时，确定为空转。

例如，将在预设时间长度内占空比的最大值表示为MAX，最小值表示MIN，平均值表示为AVG，那么波动幅度可以通过以下任一项来计算确定：(MAX-MIN)/MIN；(MAX-MIN)/MAX；(MAX-MIN)/AVG；(MAX-AVG)/MAX；(MAX-AVG)/AVG；(AVG-MIN)/AVG；(AVG-MIN)/MIN。

作为另一种实现方式，判断模块220可以根据离散度来进行判断。例如，当该离散度小于阈值时，确定为空转。

其中，可以通过将N个采样值之和除以N得到该平均值。

其中，离散度是用于表征占空比的波动幅度的另一参数。可选地，离散度与占空比的波动幅度之间可以是正比关系，例如，由于空转时占空比的波动幅度小，因此其离散度也较小。

其中，判断模块220根据离散度来判断行走轮是否空转，可以包括：如果离散度小于阈值，则确定行走轮空转；如果离散度大于或等于该阈值，则确定行走轮未空转。

进一步地，如果判断模块220通过判断确定行走轮空转，那么此之后，还可以根据该判定结果使行走机器人脱困。例如，MCU可以控制行走机器人以转弯或后退等方式离开当前空转的位置，和/或，可以通过声/光报警装置发出告警信息，以便用户手动移动该行走机器人。这样，在确定空转后，能够及时为行走机器人脱困，避免因长时间空转所造成的损失，例如能够减少避免地图扩张，提高建图精度，并且避免过长时间空转造成的耗电、无法正常工作而影响了行走机器人的工作性能及用户体验。

由此可见，本发明实施例中可以通过采样电路和控制电路等来检测占空比进而来判断行走轮是否空转，由于这些是行走机器人本身已有的电路结构，因此本发明实施例无需增加额外的电路和硬件设计，在结构上不需要做任何改动，不会增加成本；并且该方法的设计简单，算法易于实现。

本发明实施例还提供了一种行走机器人，包括存储器和处理器，如图5所示，存储器上存储有计算机程序用于由处理器执行，并且当计算机程序被处理器执行时，能够实现前述结合图1所描述的方法的步骤。

其中，存储器和处理器之间可以通过总线进行连接，并且行走机器人还可以根据需要具有其他组件和结构。

其中，处理器可以是中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制系统中的其它组件以执行期望的功能。处理器用于执行根据本发明实施例的空转检测的方法的相应步骤。例如，处理器可以包括一个或多个嵌入式处理器、处理器核心、微型处理器、逻辑电路、硬件有限状态机(Finite State Machine，FSM)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)或它们的组合。

存储器用于存储各种类型的数据以支持空转检测的方法的操作。例如可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质。存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。

另外，可选地，行走机器人还可以包括传感器、输入装置、输出装置等。例如，输出装置包括声光报警器，用于提示该行走机器人正在空转。另外，可选地，行走机器人还可以包括其他的输出装置，可以向外部(例如用户)输出各种信息，如麦克风、显示屏等。

在一个实施例中，在存储器中的计算机程序被处理器运行时执行以下步骤：确定行走机器人的行走轮的占空比；根据占空比判断行走轮是否空转。示例性地，在确定空转时，处理器还可以控制行走机器人脱困。

本发明实施例中，行走机器人可以为扫地机器人，也称为自清洁设备等。通过本发明实施例的空转检测的方法，能够及时确定空转，从而能够进一步脱困，避免因长时间空转造成的电力消耗大、清洁不到位、效率低等问题。

此外，根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，在程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的空转检测的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的如图4所示的行走机器人中的相应模块。存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

在一个实施例中，程序指令在被计算机或处理器运行时可以实现根据本发明实施例的如图4所示的行走机器人中的各个功能模块，并且/或者可以执行根据本发明实施例的空转检测的方法，包括：确定行走机器人的行走轮的占空比；根据占空比判断行走轮是否空转。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机程序代码，该代码可以被处理器执行，且该代码被处理器执行时，能够实现：确定行走机器人的行走轮的占空比；根据占空比判断行走轮是否空转。

由此可见，本发明实施例中通过占空比来判断行走轮是否空转，无需增加额外的电路和硬件设计，在结构上不需要做任何改动，不会增加成本；并且该方法仅需要优化软件设计便可以实现，算法简单。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)来实现根据本发明实施例的物品分析设备中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种用于行走机器人空转检测的方法，其特征在于，包括：

确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述行走机器人的行走轮的占空比，包括：

以预设的时间间隔对所述行走轮的占空比进行采样；

根据多次采样的采样值来确定所述占空比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述占空比判断所述行走轮是否空转，包括：

确定在预设时间长度内所述占空比的平均值；

根据所述占空比以及所述平均值，确定离散度；

根据所述离散度，判断所述行走轮是否空转。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所离散度，判断所述行走轮是否空转，包括：

如果所述离散度小于阈值，则确定所述行走轮空转；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述阈值等于1。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的时间间隔为1秒或5秒，所述采样的次数为50或100。

7.一种行走机器人，其特征在于，用于实现权利要求1至6中任一项所述的方法，包括：

检测模块，用于确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

判断模块，用于根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。

8.根据权利要求7所述的行走机器人，其特征在于，所述检测模块包括采样电路，用于：

以预设的时间间隔对所述行走轮的占空比进行采样；

根据多次采样的采样值来确定所述占空比。

9.一种行走机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。