CN111770284A - 一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置 - Google Patents

一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置 Download PDF

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CN111770284A CN202010663077.2A CN202010663077A CN111770284A CN 111770284 A CN111770284 A CN 111770284A CN 202010663077 A CN202010663077 A CN 202010663077A CN 111770284 A CN111770284 A CN 111770284A
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Abstract

本申请公开了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置，方法包括：根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和光截面判断当前拍摄点位是否处于逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。本申请解决了现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。

Description

一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置
技术领域
本申请涉及无人机拍摄技术领域，尤其涉及一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置。
背景技术
近几年，针对架空输电线路的智能化运维技术迅速发展，巡视作业方面，利用无人机按照规划好的三维航线对输电线路进行智能巡视，巡视数据处理方面，利用AI图像识别技术对无人机巡视拍摄的可见光图片进行智能缺陷识别，其中，无人机拍摄的可见光图片质量是智能运维成效的关键。在实际作业过程中，无人机巡视作业的拍摄角度多变，作业时间分散，作业时的光照角度、天气情况各不相同，作业时不可避免会出现逆光拍摄的情况。在逆光拍摄时，因目标后方的光线较强，相机在平均测光之后，便会造成目标区域“欠曝光”，最终导致图片中目标设备或零部件“过黑”，影响图片分析处理结果的正确性。
发明内容
本申请提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法及相关装置，用于解决现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，包括：
根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；
在所述无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，所述光截面的圆心与所述无人机球形拍摄轨迹的球心重合，所述光截面将所述无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；
根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
优选地，所述预置太阳高度角的配置过程为：
根据无人机拍摄时间计算太阳时角；
通过所述太阳时角、预置太阳赤纬和所述目标杆塔的预置地纬度计算所述预置太阳高度角。
优选地，所述根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄，具体包括：
构建所述光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；
将所述光截面和所述当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；
根据所述预置太阳高度角和所述光截面的圆心求解所述光截一次函数，得到目标判断函数；
根据所述目标判断函数、所述当前无人机拍摄点二维坐标和所述预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，所述判断结果包括所述当前拍摄点位处于所述逆光半球和所述当前拍摄点位处于所述顺光半球；
若所述当前拍摄点位处于所述顺光半球，则不调整拍摄动作，若所述当前拍摄点位处于所述逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
优选地，所述预置点测光模式具体为：
当所述当前拍摄点位处于所述逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值；
在所述灰度值中选取最小灰度值作为点测光区域的中心进行测光操作。
本申请第二方面提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄装置，包括：
计算模块，用于根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；
绘制模块，用于在所述无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，所述光截面的圆心与所述无人机球形拍摄轨迹的球心重合，所述光截面将所述无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；
判断模块，用于根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
优选地，所述预置太阳高度角的配置过程为：
根据无人机拍摄时间计算太阳时角；
通过所述太阳时角、预置太阳赤纬和所述目标杆塔的预置地纬度计算所述预置太阳高度角。
优选地，所述判断模块，具体包括：
构建子模块，用于构建所述光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；
投影子模块，用于将所述光截面和所述当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；
求解子模块，用于根据所述预置太阳高度角和所述光截面的圆心求解所述光截一次函数，得到目标判断函数；
判断子模块，用于根据所述目标判断函数、所述当前无人机拍摄点二维坐标和所述预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，所述判断结果包括所述当前拍摄点位处于所述逆光半球和所述当前拍摄点位处于所述顺光半球；
选择拍摄子模块，用于若所述当前拍摄点位处于所述顺光半球，则不调整拍摄动作，若所述当前拍摄点位处于所述逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
优选地，所述预置点测光模式具体为：
当所述当前拍摄点位处于所述逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值；
在所述灰度值中选取最小灰度值作为点测光区域的中心进行测光操作。
本申请第三方面提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一项所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面任一项所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请中，提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，包括：根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，光截面的圆心与无人机球形拍摄轨迹的球心重合，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和光截面判断当前拍摄点位是否处于逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
本申请提供的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，将无人机所有拍摄点形成球形轨迹进行定量分析，根据太阳光线的照射寻找球形轨迹的正迎光面，也就是光截面，光截面的圆心与球形轨迹的球心重合，即光截面嵌在球形轨迹中，将球形平分为两个半球，面向太阳光线的为顺光半球，背向太阳光线的为逆光半球，根据这一关系和当前无人机拍摄点坐标就可以判断此时的无人机拍摄点位是否处于逆光区，如果是，就采取相应的光补偿操作，再进行拍摄。因此，本申请解决了现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法的一个流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法的另一个流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种输电杆塔的逆光补偿拍摄装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的无人机球形拍摄轨迹的球心确定示意图；
图5为本申请实施例提供的无人机顺光/逆光拍摄区域划分示意图；
图6为本申请实施例提供的XYZ三维空间坐标系中的位置关系示意图；
图7为本申请实施例提供的XOZ平面投影示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法的实施例一，包括：
步骤101、根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度。
需要说明的是，无人机在对输电杆塔进行巡检的过程中，主要就是拍摄杆塔与地线和导线连接部位的绝缘子、挂点和线夹等零部件，因此，巡检轨迹可以近似看成是以地线和下导线之间的中心点为球心的球体，球半径是根据实际情况设定的无人机拍摄最长距离，根据已知的地线高度和下导线高度就可以求出球心的高度，球心落在杆塔近顶部，具体请参阅图4。
步骤102、在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，光截面的圆心与无人机球形拍摄轨迹的球心重合，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球。
需要说明的是，在绘制光截面的过程中，将太阳光线近似看作是平行线，在无人机球形拍摄轨迹中绘制一个迎光的光截面，这个光截面的圆心与球心重合，因此，光截面将球体均匀划分为两个半球，迎光截面的半球为顺光半球，背光截面的半球为逆光半球，所有的拍摄点均在这两个半球上。
步骤103、根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和光截面判断当前拍摄点位是否处于逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
需要说明的是，当无人机拍摄点在顺光半球上时，则按照正常的拍摄动作进行图像采集，不需要作其他调整，如果无人机拍摄点在逆光半球上，则为了防止拍摄的图像“欠曝光”，需要进行一定的光补偿操作，采用预置点测光模式进行测光操作后，将EV值增加一个档位，就完成了调整，可以进行补偿拍摄操作。判断的依据中需要明确拍摄点的坐标和预置太阳高度角；拍摄点三维坐标一般是三维点云数据，从点云数据库中获取即可；对于地球上的某个地点，太阳高度角是指太阳光的入射方向和地平面之间的夹角，专业上讲太阳高度角是指某地太阳光线与通过该地与地心相连的地表切面的夹角；太阳高度角简称高度角；当太阳高度角为90°时，此时太阳辐射强度最大；当太阳斜射地面时，太阳辐射强度就变小。EV(Exposure Values)值是反映曝光多少的一个量，其最初定义为：当感光度为ISO100、光圈系数为F1、曝光时间为1秒时，曝光量定义为0；曝光量减少一档(快门时间减少一半或者光圈缩小一档)，EV+1；曝光量增一档(快门时间增加一倍或者光圈增加一档)，EV-1。
本实施例提供的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，将无人机所有拍摄点形成球形轨迹进行定量分析，根据太阳光线的照射寻找球形轨迹的正迎光面，也就是光截面，光截面的圆心与球形轨迹的球心重合，即光截面嵌在球形轨迹中，将球形平分为两个半球，面向太阳光线的为顺光半球，背向太阳光线的为逆光半球，根据这一关系和当前无人机拍摄点坐标就可以判断此时的无人机拍摄点位是否处于逆光区，如果是，就采取相应的光补偿操作，再进行拍摄。因此，本实施例解决了现有的无人机逆光拍摄会造成图像的目标区域“欠曝光”，使得拍摄的图像质量较差，进而影响图片的分析处理结果的准确性的技术问题。
为了便于理解，请参阅图2，本申请还提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法的另一个实施例，包括：
步骤201、根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度。
需要说明的是，无人机在对输电杆塔进行巡检的过程中，主要就是拍摄杆塔与地线和导线连接部位的绝缘子、挂点和线夹等零部件，因此，巡检轨迹可以近似看成是以地线和下导线之间的中心点为球心的球体，球半径是根据实际情况设定的无人机拍摄最长距离，根据已知的地线高度和下导线高度就可以求出球心的高度，球心落在杆塔近顶部，具体请参阅图4，已知地线高度为h地线，下导线高度为h下导线，则球心距离地面的球心高度为：
Figure BDA0002579333130000071
其中，h0即为球心高度。
步骤202、在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面。
需要说明的是，光截面的圆心与无人机球形拍摄轨迹的球心重合，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球。请参阅图5，在绘制光截面的过程中，将太阳光线近似看作是平行线，在无人机球形拍摄轨迹中绘制一个迎光的光截面，这个光截面的圆心与球心重合，因此，光截面将球体均匀划分为两个半球，迎光截面的半球为顺光半球，背光截面的半球为逆光半球，所有的拍摄点均在这两个半球上；在图5中，顺光半球为上半球，逆光半球为下半球。
步骤203、构建光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系。
需要说明的是，请参阅图6，在构建的XYZ三维坐标系中，杆塔、无人机拍摄轨迹球体和接光面的分布位置较为清晰，圆心，也是球心B位于Z轴上，X轴指向东边，当将太阳光线看作是平行光线时，那么太阳光线可以说是与XOZ平面平行，进而光截面与XOZ平面垂直；顺光半球和逆光半球嵌入在XYZ三维坐标系中。
步骤204、将光截面和当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标。
需要说明的是，请参阅图7，光截面在XOZ平面上的投影为一条直线，即一元一次函数，且该一元一次函数经过Z轴上的B点，也就是光截面圆心，由于，圆心与球心重合，因此圆心B的坐标可以根据球心高度得到，记为(0,h0)；而当前无人机拍摄点三维坐标可以设为A(xa,ya,za)，那么将当前无人机拍摄点投影在XOZ平面上同样也是点，但是其坐标是二维的，即A'(xa,za)，即当前无人机拍摄点二维坐标。
步骤205、根据预置太阳高度角和光截面的圆心求解光截一次函数，得到目标判断函数。
需要说明的是，预置太阳高度角的配置过程为：根据无人机拍摄时间计算太阳时角，设无人机拍摄时间为t，可以根据如下公式计算太阳时角：
ω＝15t-180；
其中的无人机拍摄时间t采用24小时制，且以时为单位，例如：13时30分钟则记为13.5时；通过太阳时角、预置太阳赤纬和目标杆塔的预置地纬度计算预置太阳高度角：
Figure BDA0002579333130000081
其中，h为预置太阳高度角，δ为预置太阳赤纬，
Figure BDA0002579333130000082
为目标杆塔的预置地纬度；那么可以根据上式分析如下：
规定当t∈[8,13]时，
Figure BDA0002579333130000083
当t∈(13,17]时，
Figure BDA0002579333130000084
请参阅图7，设本实施例中的光截一次函数为z＝kx+b，圆心在Z轴上，所以可知b＝h0，已知预置太阳高度角h，那么
Figure BDA0002579333130000085
根据这些参数可以得到求解后的目标判断函数。
步骤206、根据目标判断函数、当前无人机拍摄点二维坐标和预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，判断结果包括当前拍摄点位处于逆光半球和当前拍摄点位处于顺光半球。
需要说明的是，具体的函数判断方式是将当前无人机拍摄点二维坐标A'(xa,za)代入目标判断函数中，将计算结果与za相比；具体过程为：
当
Figure BDA0002579333130000086
且za＞kxa+b时，为顺光拍摄，即当前拍摄点位处于顺光半球；
当
Figure BDA0002579333130000091
且za＜kxa+b时，为逆光拍摄，即当前拍摄点位处于逆光半球；
当
Figure BDA0002579333130000092
时，为顺光拍摄，即当前拍摄点位处于顺光半球。
步骤207、若当前拍摄点位处于顺光半球，则不调整拍摄动作，若当前拍摄点位处于逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
需要说明的是，当无人机拍摄点在顺光半球上时，则按照正常的拍摄动作进行图像采集，不需要作其他调整，如果无人机拍摄点在逆光半球上，则为了防止拍摄的图像“欠曝光”，需要进行一定的光补偿操作，采用预置点测光模式进行测光操作后，将EV值增加一个档位，就完成了调整，可以进行补偿拍摄操作。预置点测光模式具体为：当前拍摄点位处于逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值，记作Gray(x),x∈I，其中，x∈I为逆光拍摄画面中的像素点，Gray(x)表示x像素点的灰度值；在这些灰度值中选取最小灰度值min[Gray(x0)]，将x0作为点测光区域的中心进行测光操作。
为了便于理解，请参阅图3，本申请还提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄装置的实施例，包括：
计算模块301，用于根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；
绘制模块302，用于在无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，光截面的圆心与无人机球形拍摄轨迹的球心重合，光截面将无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；
判断模块303，用于根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和光截面判断当前拍摄点位是否处于逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
进一步地，预置太阳高度角的配置过程为：
根据无人机拍摄时间计算太阳时角；
通过太阳时角、预置太阳赤纬和目标杆塔的预置地纬度计算预置太阳高度角。
进一步地，判断模块303，具体包括：
构建子模块3031，用于构建光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；
投影子模块3032，用于将光截面和当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；
求解子模块3033，用于根据预置太阳高度角和光截面的圆心求解光截一次函数，得到目标判断函数；
判断子模块3034，用于根据目标判断函数、当前无人机拍摄点二维坐标和预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，判断结果包括当前拍摄点位处于逆光半球和当前拍摄点位处于顺光半球；
选择拍摄子模块3035，用于若当前拍摄点位处于顺光半球，则不调整拍摄动作，若当前拍摄点位处于逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
进一步地，预置点测光模式具体为：
当前拍摄点位处于逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值；
在灰度值中选取最小灰度值作为点测光区域的中心进行测光操作。
本申请还提供了一种输电杆塔的逆光补偿拍摄设备，设备包括处理器以及存储器：
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据程序代码中的指令执行上述方法实施例中任一项输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行上述方法实施例中任一项输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，其特征在于，包括：
根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；
在所述无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，所述光截面的圆心与所述无人机球形拍摄轨迹的球心重合，所述光截面将所述无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；
根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
2.根据权利要求1所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，其特征在于，所述预置太阳高度角的配置过程为：
根据无人机拍摄时间计算太阳时角；
通过所述太阳时角、预置太阳赤纬和所述目标杆塔的预置地纬度计算所述预置太阳高度角。
3.根据权利要求1所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，其特征在于，所述根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄，具体包括：
构建所述光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；
将所述光截面和所述当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；
根据所述预置太阳高度角和所述光截面的圆心求解所述光截一次函数，得到目标判断函数；
根据所述目标判断函数、所述当前无人机拍摄点二维坐标和所述预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，所述判断结果包括所述当前拍摄点位处于所述逆光半球和所述当前拍摄点位处于所述顺光半球；
若所述当前拍摄点位处于所述顺光半球，则不调整拍摄动作，若所述当前拍摄点位处于所述逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
4.根据权利要求1所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法，其特征在于，所述预置点测光模式具体为：
当所述当前拍摄点位处于所述逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值；
在所述灰度值中选取最小灰度值作为点测光区域的中心进行测光操作。
5.一种输电杆塔的逆光补偿拍摄装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于根据目标杆塔的地线高度和下导线高度计算无人机球形拍摄轨迹的球心高度；
绘制模块，用于在所述无人机球形拍摄轨迹中绘制始终与太阳光线垂直的光截面，所述光截面的圆心与所述无人机球形拍摄轨迹的球心重合，所述光截面将所述无人机球形拍摄轨迹划分为面向太阳光线的顺光半球和背向太阳光线的逆光半球；
判断模块，用于根据当前无人机拍摄点三维坐标、预置太阳高度角和所述光截面判断当前拍摄点位是否处于所述逆光半球，若否，则不调整拍摄动作，若是，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
6.根据权利要求5所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄装置，其特征在于，所述预置太阳高度角的配置过程为：
根据无人机拍摄时间计算太阳时角；
通过所述太阳时角、预置太阳赤纬和所述目标杆塔的预置地纬度计算所述预置太阳高度角。
7.根据权利要求5所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄装置，其特征在于，所述判断模块，具体包括：
构建子模块，用于构建所述光截面的圆心在Z轴上，且X轴指向朝东的XYZ三维坐标系；
投影子模块，用于将所述光截面和所述当前无人机拍摄点三维坐标投影至XOZ平面上，得到光截一次函数和当前无人机拍摄点二维坐标；
求解子模块，用于根据所述预置太阳高度角和所述光截面的圆心求解所述光截一次函数，得到目标判断函数；
判断子模块，用于根据所述目标判断函数、所述当前无人机拍摄点二维坐标和所述预置太阳高度角进行函数判断，得到判断结果，所述判断结果包括所述当前拍摄点位处于所述逆光半球和所述当前拍摄点位处于所述顺光半球；
选择拍摄子模块，用于若所述当前拍摄点位处于所述顺光半球，则不调整拍摄动作，若所述当前拍摄点位处于所述逆光半球，则采用预置点测光模式进行测光操作，并将EV值增加1档后进行补偿拍摄。
8.根据权利要求5所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄装置，其特征在于，所述预置点测光模式具体为：
当所述当前拍摄点位处于所述逆光半球时，在平均测光模式下获取拍摄画面中像素点的灰度值；
在所述灰度值中选取最小灰度值作为点测光区域的中心进行测光操作。
9.一种输电杆塔的逆光补偿拍摄设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的输电杆塔的逆光补偿拍摄方法。
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