CN111767513A - 数据处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

数据处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111767513A CN201910454466.1A CN201910454466A CN111767513A CN 111767513 A CN111767513 A CN 111767513A CN 201910454466 A CN201910454466 A CN 201910454466A CN 111767513 A CN111767513 A CN 111767513A
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Abstract

本公开提供了一种数据处理方法，包括：获取电子设备的第一姿态数据；对第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及根据第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，其中，目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。本公开还提供了一种数据处理装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

Description

数据处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种数据处理方法、一种数据处理装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个惯性测量单元包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测该物体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。随着移动互联网和AR(虚拟现实)/VR(增强现实)技术的发展，利用惯性测量单元实现姿态估计的应用越来越多。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：直接利用传感器数据计算电子设备的姿态从而定位物体的位置和角度并进行渲染，会使电子设备在进行信号传输时信号出现抖动和漂移的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本公开提供了一种数据处理方法、一种数据处理装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
本公开的一个方面提供了一种数据处理方法，包括：获取电子设备的第一姿态数据；对上述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及根据上述第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，其中，上述目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于上述电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
根据本公开的实施例，获取电子设备的第一姿态数据包括：获取由上述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
根据本公开的实施例，对上述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据包括：
按照目标公式对上述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，上述目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为上述惯性测量单元本次输出的上述第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的上述第二姿态数据。
根据本公开的实施例，上述预定平滑因子根据上述惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
根据本公开的实施例，上述方法应用于虚拟现实场景或增强现实场景，上述方法还包括：
基于上述第三姿态数据确定虚拟物体在上述虚拟现实场景或上述增强现实场景中的显示位置和显示方向。
本公开的另一方面提供了一种数据处理装置，包括：获取模块，用于获取电子设备的第一姿态数据；处理模块，用于对上述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及计算模块，用于根据上述第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，
其中，上述目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于上述电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
根据本公开的实施例，上述获取模块用于获取由上述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
根据本公开的实施例，上述处理模块用于：按照目标公式对上述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，上述目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为上述惯性测量单元本次输出的上述第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的上述第二姿态数据。
根据本公开的实施例，上述预定平滑因子根据上述惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
根据本公开的实施例，上述装置应用于虚拟现实场景或增强现实场景，上述装置还包括：确定模块，用于基于上述第三姿态数据确定虚拟物体在上述虚拟现实场景或上述增强现实场景中的显示位置和显示方向。
本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上所述的方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
根据本公开的实施例，通过对第一姿态数据进行降噪处理，得到第二姿态数据；利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合，得到目标参数；根据目标参数与第二姿态数据得到第三姿态数据。由于对电子设备的输出姿态数据(即第一姿态数据)进行了多次处理，从而优化了姿态数据，使得电子设备可以利用优化后的姿态数据更好的确定物体的方位，可以减少电子设备在进行信号传输时信号出现抖动，防止漂移等现象，所以至少部分地克服了直接利用传感器数据计算电子设备的姿态，定位物体的方位并进行渲染，会使得电子设备在进行信号传输时信号出现抖动和漂移的技术问题，进而达到了使电子设备稳定运行的技术效果。
附图说明
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用数据处理方法及装置的示例性系统架构；
图2示意性示出了根据本公开实施例的数据处理方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的载体坐标系的示意图；
图4示意性示出了根据本公开另一实施例的数据处理方法的流程图；
图5示意性示出了根据本公开实施例的数据处理装置的框图；
图6示意性示出了根据本公开另一实施例的数据处理装置的框图；以及
图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
本公开的实施例提供了一种数据处理方法，包括获取电子设备的第一姿态数据；对第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及根据第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，其中，目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用数据处理方法及装置的示例性系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端和/或社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所请求的数据提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。
需要说明的是，本公开实施例所提供的数据处理方法可以由终端设备101、102、或103执行，或者也可以由不同于终端设备101、102、或103的其他终端设备执行。相应地，本公开实施例所提供的数据处理装置也可以设置于终端设备101、102、或103中，或设置于不同于终端设备101、102、或103的其他终端设备中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
图2示意性示出了根据本公开实施例的数据处理方法的流程图。
如图2所示，该方法包括操作S201～S203。
在操作S201，获取电子设备的第一姿态数据。
根据本公开的实施例，电子设备的种类不做限定，例如，可以是手机，平板电脑等等。电子设备可以包括惯性测量单元，惯性测量单元可以输出电子设备的姿态数据。惯性测量单元可以包括加速度计，加速度计可以检测电子设备在载体坐标系各个轴向上的加速度信号。惯性测量单元还可以包括陀螺，陀螺可以检测电子设备相对于导航坐标系的角速度信号，从而测量电子设备在三维空间中的角速度。
图3示意性示出了根据本公开实施例的载体坐标系的示意图。
根据本公开的实施例，可以以电子设备上的其中一点作为载体坐标系的原点。例如，如图3所示，以电子设备的中心作为载体坐标系的原点，分别建立X轴、Y轴和Z轴。
根据本公开的实施例，可以监听deviceOrientation(即电子设备方位)事件，获取三个轴的旋转角度：alpha值、beta值、gamma值。其中，alpha值表示电子设备沿着Z轴的旋转角度(简称α)，取值范围可以是[-180，180)；beta值表示电子设备沿着X轴的旋转角度(简称β)，取值范围可以是[-180，180)；gamma值表示电子设备沿着Y轴的旋转角度(简称γ)，取值范围可以是[-90，90)。根据本公开的实施例，电子设备的旋转角度可以向量化为V(α，β，γ)。
根据本公开的实施例，获取电子设备的第一姿态数据包括：获取由所述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
根据本公开的实施例，电子设备的惯性测量单元可以输出第一姿态数据，可以由电子设备的处理器获取由惯性测量单元输出的第一姿态数据。
在操作S202，对第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据。
根据本公开的实施例，对第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据包括：
按照目标公式对第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为惯性测量单元本次输出的第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的第二姿态数据。
根据本公开的实施例，将惯性测量单元测量到的旋转角度向量化后，得到的V(α0，β0，γ0)可以是第一姿态数据。
以第一姿态数据为V(α0，β0，γ0)为例，可以将V(α0，β0，γ0)中的α0、β0和γ0作为X分别输入到上述目标公式中，分别计算得到对应降噪后的数据。
根据本公开的实施例，预定平滑因子可以根据惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
例如，惯性测量单元输出姿态数据的频率为50HZ，即1秒内可以输出50个姿态数据，那么，预定平滑因子可以确定为50，或者与50相接近的其它数值。
根据本公开的实施例，根据实际应用，预定平滑因子的数值在50-100之间效果较好，可以更好的减少电子设备的抖动或漂移。
在操作S203，根据第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，其中，目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
根据本公开的实施例，基于L2正则化的岭回归的代价函数可以是如下形式：
Figure BDA0002075024680000081
其中，θ为目标参数；m表示历史姿态数据的个数；hθ(x(i))表示m个历史姿态数据中第i个数据的L2正则化输出数据；其中，hθ(x)＝θTX+θ0，θT表示θ的转置向量，θ0为初始值；L2正则化输出数据为θTX+θ0；y(i)表示m个历史姿态数据中第i个数据进行去噪后得到的姿态数据；λ为超参数，可凭经验设定，例如可以是0.01；x表示去噪前的姿态数据，n表示x的维数。
根据本公开的实施例，在基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合时，可以通过求得J(θ)的最小值，通过求得的J(θ)的最小值，反推出目标参数θ。
根据本公开的实施例，根据第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据可以是按照上述hθ(x)＝θTX+θ0进行计算。其中，hθ(x)可以作为第三姿态数据；第二姿态数据作为X输入上述公式，目标参数为θ，θT表示θ的转置向量。
根据本公开的实施例，通过对第一姿态数据进行降噪处理，得到第二姿态数据；利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合，得到目标参数；根据目标参数与第二姿态数据得到第三姿态数据。由于对电子设备的输出姿态数据(即第一姿态数据)进行了多次处理，从而优化了姿态数据，使得电子设备可以利用优化后的姿态数据更好的确定物体的方位，可以减少电子设备在进行信号传输时信号出现抖动，防止漂移等现象，所以至少部分地克服了直接利用传感器数据计算电子设备的姿态，定位物体的方位并进行渲染，会使得电子设备在进行信号传输时信号出现抖动和漂移的技术问题，进而达到了使电子设备稳定运行的技术效果。
下面参考图4，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。
图4示意性示出了根据本公开另一实施例的数据处理方法的流程图。
根据本公开的实施例，本公开所提供的数据处理方法可以应用于虚拟现实场景或增强现实场景，如图4所示，该方法除了包括操作S201～S203之外，还包括操作S204。关于操作S201～S203的描述，可以参考本公开对图2的描述，本公开为了描述的简洁起见，在此不再赘述。
在操作S204，基于第三姿态数据确定虚拟物体在虚拟现实场景或增强现实场景中的显示位置和显示方向。
根据本公开的实施例，在虚拟现实场景或增强现实场景的3D场景中，可以使用模型-视图-投影矩阵(Model-View-Projection，简称MVP矩阵)变换实现对虚拟物体或真实物体的观测，例如，基于电子设备的第三姿态数据确定虚拟物体在虚拟现实场景或增强现实场景中的显示位置和显示方向。
根据本公开的实施例，MVP矩阵的含义如下。
Model：模型矩阵，用于定义单个物体的位移和朝向，只会改变单个物体的状态。
View：视图矩阵，用来定义相机的位移和朝向，会改变整个场景。
Projection：投影矩阵，定义场景到视口(viewport，可以看成屏幕)的投影方式，决定显示方式。
根据本公开的实施例，通过构建模型-视图-投影矩阵，可以实现对物体进行正确的渲染，可以确定虚拟物体在虚拟现实场景或增强现实场景中的显示位置和显示方向。
图5示意性示出了根据本公开实施例的数据处理装置的框图。
如图5所示，数据处理装置500包括获取模块510、处理模块520和计算模块530。
获取模块510用于获取电子设备的第一姿态数据；
处理模块520用于对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及
计算模块530用于根据所述第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，
其中，所述目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于所述电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
根据本公开的实施例，通过对第一姿态数据进行降噪处理，得到第二姿态数据；利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于电子设备的多个历史姿态数据进行拟合，得到目标参数；根据目标参数与第二姿态数据得到第三姿态数据。由于对电子设备的输出姿态数据(即第一姿态数据)进行了多次处理，从而优化了姿态数据，使得电子设备可以利用优化后的姿态数据更好的确定物体的方位，可以减少电子设备在进行信号传输时信号出现抖动，防止漂移等现象，所以至少部分地克服了直接利用传感器数据计算电子设备的姿态，定位物体的方位并进行渲染，会使得电子设备在进行信号传输时信号出现抖动和漂移的技术问题，进而达到了使电子设备稳定运行的技术效果。
根据本公开的实施例，所述获取模块510用于获取由所述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
根据本公开的实施例，所述处理模块520用于：
按照目标公式对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，所述目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为所述惯性测量单元本次输出的所述第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的所述第二姿态数据。
根据本公开的实施例，所述预定平滑因子根据所述惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
图6示意性示出了根据本公开另一实施例的数据处理装置的框图。
数据处理装置600可以应用于虚拟现实场景或增强现实场景，如图6所示，数据处理装置600除了包括获取模块610、处理模块620和计算模块630之外，还包括确定模块640。
需要说明的是，关于获取模块610、处理模块620和计算模块630的描述可参考上述对图5所进行的描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，确定模块640用于基于所述第三姿态数据确定虚拟物体在所述虚拟现实场景或所述增强现实场景中的显示位置和显示方向。
根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
例如，获取模块610、处理模块620、计算模块630和确定模块640中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，获取模块610、处理模块620、计算模块630和确定模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块610、处理模块620、计算模块630和确定模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
需要说明的是，本公开的实施例中数据处理装置部分与本公开的实施例中数据处理方法部分是相对应的，数据处理装置部分的描述具体参考数据处理方法部分，在此不再赘述。
图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，根据本公开实施例的电子设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM 703中，存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
根据本公开的实施例，电子设备700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。电子设备700还可以包括连接至I/O接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM 703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (12)

1.一种数据处理方法，包括：
获取电子设备的第一姿态数据；
对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及
根据所述第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，
其中，所述目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数，基于所述电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取电子设备的第一姿态数据包括：获取由所述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据包括：
按照目标公式对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，所述目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为所述惯性测量单元本次输出的所述第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的所述第二姿态数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预定平滑因子根据所述惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法应用于虚拟现实场景或增强现实场景，所述方法还包括：
基于所述第三姿态数据确定虚拟物体在所述虚拟现实场景或所述增强现实场景中的显示位置和显示方向。
6.一种数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取电子设备的第一姿态数据；
处理模块，用于对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据；以及
计算模块，用于根据所述第二姿态数据和目标参数计算得到第三姿态数据，
其中，所述目标参数是利用基于L2正则化的岭回归的代价函数基于所述电子设备的多个历史姿态数据进行拟合后得到的。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述获取模块用于获取由所述电子设备的惯性测量单元输出的第一姿态数据。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述处理模块用于：
按照目标公式对所述第一姿态数据进行降噪处理，得到降噪后的第二姿态数据，其中，所述目标公式为：
Xn＝Xn-1+(X-Xn-1)/factor；
其中，factor为预定平滑因子，Xn-1为上一次降噪后得到的姿态数据，X为所述惯性测量单元本次输出的所述第一姿态数据，Xn为本次降噪后得到的所述第二姿态数据。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述预定平滑因子根据所述惯性测量单元输出姿态数据的频率进行确定。
10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置应用于虚拟现实场景或增强现实场景，所述装置还包括：
确定模块，用于基于所述第三姿态数据确定虚拟物体在所述虚拟现实场景或所述增强现实场景中的显示位置和显示方向。
11.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
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