CN111750830A - 地块测绘方法及测绘系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及测绘技术领域，提供一种地块测绘方法及测绘系统，地块测绘方法应用于测绘系统，测绘系统包括服务器及与服务器通信连接的客户端，地块测绘方法包括：服务器获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；服务器依据空间位置信息和状态信息，对图片进行处理，生成待分析地块的地形数据；服务器在接收到客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端；客户端依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。与现有技术相比，本申请能够准确快速地完成地块测绘，同时生成能够体现整个地块地形的测绘地图。

Description

地块测绘方法及测绘系统

技术领域

本申请涉及测绘技术领域，具体而言，涉及一种地块测绘方法及测绘系统。

背景技术

通常，地形对作物的影响很大，特别是大田类作物，不平整的地形将导致作物生长需要的物质分布不均匀，影响作物生长和生产计划。因此，利用无人机进行植保作业时，掌握待作业地块的地形情况，能够实现更有效的作业，例如，按照地形情况控制农药的喷洒量或浓度等，这就需要预先对待作业地块的地形进行测绘。

目前，测绘方式主要包括人工测绘和农具作业时测绘，人工测绘效率低、人力成本高，不适合大面积地块的测绘；农具作业时测绘得到的数据一般为轨迹点携带的地形数据，数据点不够多，不能完整体现整个地块的地形，同时目前尚未普及相关传感器。

发明内容

本申请的目的在于提供一种地块测绘方法及测绘系统，用以解决现有测绘方式无法准确快速地进行地块测绘的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种地块测绘方法，应用于测绘系统，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端，所述地块测绘方法包括：所述服务器获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄所述图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据；所述服务器在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端，其中，所述目标地形数据为所述待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的地形数据；所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图。

可选地，所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据的步骤，包括：所述服务器对所述图片进行拼接，得到所述待分析地块的完整影像数据；所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述完整影像数据进行校正，得到所述待分析地块的地图正射影像；所述服务器依据所述空间位置信息，获得所述地图正射影像对应的空间坐标信息，其中，所述地图正射影像和所述地图正射影像对应的空间坐标信息构成所述待分析地块的地形数据。

可选地，所述数据获取请求包括所述待分析地块的边界数据或者所述目标区域的边界数据；所述服务器在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，将所述地形数据转换为数字地形模型并返回至所述客户端的步骤，包括：所述服务器在接收到所述客户端发送的所述待分析地块的边界数据时，获得所述待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息，并将所述待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息转换为所述数字地形模型返回至所述客户端；所述服务器在接收到所述客户端发送的所述目标区域的边界数据时，获得所述目标区域的地图正射影像及空间坐标信息，并将所述目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为所述数字地形模型返回至所述客户端。

可选地，所述空间位置信息包括经纬度信息和高程信息，所述状态信息包括光照信息、相对于所述待分析地块所在平面的倾斜角度、以及飞行参数。

可选地，所述客户端安装有二维图像渲染引擎，所述测绘地图为二维测绘地图；所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图的步骤，包括：所述客户端利用所述二维图像渲染引擎对所述数字地形模型进行渲染，生成数据分布图层；所述客户端获取所述待分析地块或者所述目标区域的边界图层，其中，所述边界图层包括所述待分析地块或者所述目标区域的边界数据；所述客户端将所述数据分布图层叠加到所述边界图层上，得到所述待分析地块或者所述目标区域的二维测绘地图。

可选地，所述地块测绘方法还包括：所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示。

可选地，所述显示请求为划线操作，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的高程值，所述高程图表为二维高程图表；所述客户端依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述划线操作对应的至少一个第一像素点；所述客户端获取每个所述第一像素点对应的高程值；所述客户端基于所述划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个所述第一像素点对应的高程值生成所述二维高程图表，并显示所述二维高程图表。

可选地，所述显示请求为框选操作，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的经纬度坐标值及高程值，所述高程图表为三维高程图表；所述客户端依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述框选操作对应的至少一个第二像素点；所述客户端获取每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值；所述客户端利用每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值，生成所述三维高程图表，并显示所述三维高程图表。

可选地，所述客户端安装有三维图像渲染引擎，所述测绘地图为三维测绘地图；所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图的步骤，包括：所述客户端利用所述三维图像渲染引擎对所述数字地形模型进行渲染，生成三维模型；所述客户端依据所述待分析地块或者所述目标区域的地图正射影像，利用所述三维图像渲染引擎对所述三维模型进行纹理贴图，得到所述待分析地块或者所述目标区域的三维测绘地图。

第二方面，本申请还提供了一种地块测绘方法，应用于测绘系统，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端，所述服务器预先存储有待分析地块的地形数据，所述地块测绘方法包括：所述服务器接收所述客户端发送的数据获取请求，其中，所述数据获取请求包括待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的边界数据；所述服务器依据所述边界数据，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端；所述客户端利用预先安装的二维图像渲染引擎，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的二维测绘地图；所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示。

可选地，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的经纬度坐标值及高程值；所述显示请求为划线操作或者框选操作，所述高程图表包括二维高程图表或者三维高程图表；

所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：当所述显示请求为划线操作时，所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述划线操作对应的至少一个第一像素点，并基于所述划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个所述第一像素点对应的高程值生成所述二维高程图表进行显示；当所述显示请求为框选操作时，所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述框选操作对应的至少一个第二像素点，并利用每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值生成所述三维高程图表进行显示。

可选地，所述地块测绘方法还包括：所述客户端利用预先安装的三维图像渲染引擎，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的三维测绘地图。

第三方面，本申请还提供了一种测绘系统，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端；所述服务器用于，获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄所述图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；所述服务器还用于，依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据；所述服务器还用于，在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端，其中，所述目标地形数据为所述待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的地形数据；所述客户端用于，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图。

相对现有技术，本申请提供的一种地块测绘方法及测绘系统，通过无人机拍摄待分析地块的图片，并将拍摄的图片和对应的空间位置信息及状态信息上传至服务器；服务器自动进行图像处理，得到待分析地块的地形数据，并在接收到客户端发送的数据获取请求时，获得待分析地块或者目标区域的地形数据并转换为数字地形模型返回至客户端；客户端即可按照数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。与现有技术相比，本申请能够准确快速地完成地块测绘，同时生成能够体现整个地块地形的测绘地图。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的一种流程示意图。

图2为图1示出的地块测绘方法中步骤S102的流程示意图。

图3为图1示出的地块测绘方法中步骤S103的流程示意图。

图4为图1示出的地块测绘方法中步骤S104的一种流程示意图。

图5示出了本申请实施例提供的高程图层的示例图。

图6示出了本申请实施例提供的边界图层和二维测绘地图的示例图。

图7为图1示出的地块测绘方法中步骤S104的另一种流程示意图。

图8示出了本申请实施例提供的三维测绘地图的示例图。

图9示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图。

图10为图9示出的地块测绘方法中步骤S105的一种流程示意图。

图11示出了本申请实施例提供的二维测绘地图和二维高程图表的示例图。

图12为图9示出的地块测绘方法中步骤S105的另一种流程示意图。

图13示出了本申请实施例提供的二维测绘地图和三维高程图表的示例图。

图14示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图。

图15为图14示出的地块测绘方法中步骤S204的流程示意图。

图16示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图。

图17示出了本申请实施例提供的测绘系统的方框示意图。

图标：100-测绘系统；110-服务器；120-客户端。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的一种流程示意图。该地块测绘方法应用于测绘系统，测绘系统包括服务器及与服务器通信连接的客户端，该地块测绘方法包括以下步骤：

步骤S101，服务器获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄图片时无人机的空间位置信息和状态信息。

在本实施例中，服务器与无人机通信连接，这里的无人机可以是专用于拍摄高清地图、地理测绘的测绘无人机，也可以是安装了摄像装置的普通无人机。

无人机用于拍摄待分析地块的图片，并将拍摄的图片上传至服务器，通常，当需要对待分析地块进行测绘时，无人机会按照预先规划好的航线进行飞行，同时在飞行过程中对待分析地块进行拍摄，得到待分析地块的图片并上传至服务器。

同时，还会将拍摄图片时无人机的空间位置信息和状态信息上传至服务器，空间位置信息可以包括，但不限于无人机的经纬度信息和高程信息；状态信息可以包括，但不限于无人机的光照信息、无人机相对于待分析地块所在平面的倾斜角度、以及无人机的飞行参数。

经纬度信息可以通过安装于无人机上的定位模块来获取，例如，GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)单元或者RTK(Real-time kinematic，实时动态差分技术)定位传感器等；高程信息是指无人机距离地面的高度信息，高程信息可以通过搭载的测距传感器来获取，例如，测距仪等。

光照信息可以通过安装于无人机上的光照传感器来获取；无人机相对于待分析地块所在平面的倾斜角度，是指无人机上的摄像装置或者搭载摄像装置的云台相对于待分析地块所在平面的倾斜角度，该倾斜角度是在无人机进行测绘前由工作人员预先设置的；无人机的飞行参数包括但不限于无人机飞行过程中的姿态角、速度、加速度等，飞行参数可以通过无人机自身携带的各种传感器来获取，例如，姿态传感器、陀螺仪、速度传感器、加速度传感器等。

步骤S102，服务器依据空间位置信息和状态信息，对图片进行处理，生成待分析地块的地形数据。

在本实施例中，无人机对待分析地块进行拍摄，将拍摄的图片、以及拍摄图片时的空间位置信息和状态信息上传至服务器之后，服务器可以依据空间位置信息和状态信息，通过图像识别、深度学习算法等方式对图片进行处理，得到待分析地块的地形数据。

地形数据包括待分析地块的地图正射影像、以及地图正射影像对应的空间坐标信息，地图正射影像是指待分析地块的平面影像信息，空间坐标信息是指地图正射影像上每个像素点对应的经纬度信息和高程信息。

请参照图2，步骤S102可以包括以下子步骤：

子步骤S1021，服务器对图片进行拼接，得到待分析地块的完整影像数据。

在本实施例中，当待分析地块较大时，无人机采集的图片为多张，每张图片均包含非完整待分析地块，同时，每张图片均有对应的空间位置信息和状态信息，这种情况下，服务器首先需要对无人机上传的多张图片进行拼接，得到一张包含完整待分析地块的图片，也就是待分析地块的完整影像数据。

可选地，服务器依据空间位置信息和状态信息，对图片进行拼接，得到待分析地块包含非完整的待分析地块的完整影像数据的过程，可以包括：

1、对每张图片进行变换操作，如小波变换等，确定出相邻图片的数据重合位置，在数据重合位置确定之后，提取每张图片中的特征点；

2、根据相邻图片的数据重合位置，确定出相邻图片中特征点之间的对应关系，可以通过SIFT(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换)算法、SURF(Speeded Up Robust Features，加速稳健特征)算法、ORB(Oriented FAST and RotatedBRIEF，快速特征点提取和描述)算法等确定相邻图片中特征点之间的对应关系；

3、根据相邻图片中特征点之间的对应关系，建立相邻图片之间的数学变换模型；

4、根据数学转换模型，将每张图片均转换到同一坐标系中，完成统一坐标变换；

5、按照相邻图片的数据重合位置，将转换到同一坐标系中的相邻图片的重合区域进行融合，得到待分析地块的完整影像数据。

子步骤S1022，服务器依据空间位置信息和状态信息，对完整影像数据进行校正，得到待分析地块的地图正射影像。

在本实施例中，服务器对多张图片进行拼接，得到待分析地块的完整影像数据之后，完整影像数据中可能存在畸变、失真等情形，因此，服务器可以依据空间位置信息和状态信息，对完整影像数据进行校正，以消除完整影像数据中的畸变和失真，得到待分析地块的地图正射影像。

子步骤S1023，服务器依据空间位置信息，获得地图正射影像对应的空间坐标信息，其中，地图正射影像和地图正射影像对应的空间坐标信息构成待分析地块的地形数据。

在本实施例中，由于每张图片都有对应的空间位置信息，因此，可以根据每张图片的空间位置信息，得到地图正射影像对应的空间坐标信息，进而得到待分析地块的地形数据，该地形数据包括地图正射影像和地图正射影像对应的空间坐标信息。同时，服务器可以将待分析地块的地形数据存储到预先建立的数据库中，该数据库用于存储测绘得到的各个地块的地形数据。

步骤S103，服务器在接收到客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端，其中，目标地形数据为待分析地块或者待分析地块中目标区域的地形数据。

在本实施例中，数字地形模型又称数字高程模型，即在一个区域内，以密集的地形模型点的空间位置坐标X、Y、Z表达地面形态，地形模型点就其平面位置来说，可以是随机分布的，也可以是规则分布的。数字地形模型主要用于描述地面起伏状况，可以用于提取各种地形参数，如坡度、坡向、粗糙度等，并进行通视分析、流域结构生成等应用分析。

数据获取请求包括待分析地块的边界数据或者待分析地块中目标区域的边界数据，用于向服务器请求待分析地块或者目标区域的地形数据。

在一个实施例中，当客户端需要向服务器请求待分析地块的地形数据时，可以显示地图界面，用户可以在该地图界面上绘制待分析地块的边界或者调取待分析地块的边界坐标，客户端根据用户的操作生成待分析地块的边界数据并发送至服务器；服务器接收到待分析地块的边界数据后，从数据库中找出待分析地块的地形数据，并将地形数据转换为数字地形模型返回至客户端，也就是将地图正射影像及地图正射影像对应的空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

在另一个实施例中，当客户端需要向服务器请求待分析地块中目标区域的地形数据时，目标区域可以是待分析地块中的任一区域，可以显示地图界面，用户可以在地图界面上自行绘制任何形状的目标区域，客户端根据用户的操作生成目标区域的边界数据并发送给服务器；服务器接收到客户端发送的目标区域的边界数据时，从数据库中找出目标区域的地图正射影像及空间坐标信息，并将目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

另外，服务器在将待分析地块的数字地形模型返回至客户端的同时，还可以将待分析地块的地图正射影像返回至客户端。

请参照图3，步骤S103可以包括以下子步骤：

子步骤S1031，服务器在接收到客户端发送的待分析地块的边界数据时，获得待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息，并将待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

子步骤S1032，服务器在接收到客户端发送的目标区域的边界数据时，获得目标区域的地图正射影像及空间坐标信息，并将目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

步骤S104，客户端依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。

在本实施例中，客户端接收到服务器返回的待分析地块或者目标区域的数字地形模型之后，利用图像渲染引擎对该数字地形模型进行渲染，即可生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。图像渲染引擎可以是二维图像渲染引擎，也可以是三维图像渲染引擎；相应地，客户端生成的测绘地图可以是二维测绘地图，也可以是三维测绘地图。

在一个实施例中，当客户端安装有二维图像渲染引擎时，测绘地图为二维测绘地图，请参照图4，步骤S104可以包括以下子步骤：

子步骤S1041，客户端利用二维图像渲染引擎对数字地形模型进行渲染，生成数据分布图层。

在本实施例中，数据分布图层不是一个图层，而是一个图层集合，用于表示待分析地块或者目标区域的各项信息，例如，数据分布图层包括高程图层、色彩图层等，高程图层用于表征待分析地块或者目标区域的高程信息，色彩图层用于表征待分析地块或者目标区域的颜色信息等。

每个图层均为一个二维图像，以高程图层为例，二维图像中的一个像素点对应一个高程值，像素点的坐标为与高程值对应的经纬度坐标值。同时，为了更清楚的显示，可以用不同的颜色表示不同的高程值，例如，请参照图5，图5示出了高程图层的示例图，该高程图层中像素点的颜色越深，表示该像素点对应的高程值越高，例如，图5中左上角像素点的颜色比右下角像素点的颜色浅，则表明左上角像素点对应的高程值小于右下角像素点的高程值。

下面以高程图层为例，对客户端的二维渲染方式进行介绍：

由于数字地形模型包括待分析地块或者目标区域的高程信息，也就是，包括待分析地块或者目标区域中每个经纬度坐标值对应的高程值，因此，可以将不同的高程值归一化为不同的颜色，得到高程图层。

在一个实施例中，可以先定义多个(例如，4个)不同的颜色区间，一个颜色区间对应一个色系，例如，红、黄、蓝等；然后，将数字地形模型中的所有高程值进行分类，将数值相近的高程值划分到一个高程值集合中，得到多个高程值集合，一个高程值集合对应一个颜色区间；接下来，以一个高程值集合和对应的颜色区间为例，将该高程值集合中的所有高程值划分为多个(例如，10个)高程值区间，颜色区间也对应的划分为多个颜色子区间，一个高程值区间对应一个颜色区间，一个颜色子区间对应一个颜色值，再将每个高程值渲染成对应的颜色值；将每个高程值集合和对应的颜色区间均按照上述方式进行渲染，即可得到带颜色分布的高程图层。

子步骤S1042，客户端获取待分析地块或者目标区域的边界图层，其中，边界图层包括待分析地块或者目标区域的边界数据。

在本实施例中，待分析地块的边界图层可以是客户端根据待分析地块的边界数据生成的，边界图层包括待分析地块的边界数据，也就是说，边界图层包括待分析地块的各个边界交点的经纬度坐标，例如，图6中左图示出了待分析地块的边界图层，该边界图层包括4个边界交点的经纬度坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)和(x4,y4)。

目标区域的边界图层可以是客户端根据目标区域的边界数据生成的，边界图层包括目标区域的边界数据，也就是说，边界图层包括目标区域的各个边界交点的经纬度坐标。

子步骤S1043，客户端将数据分布图层叠加到边界图层上，得到待分析地块或者目标区域的二维测绘地图。

在本实施例中，可以根据待分析地块的边界图层中待分析地块的各个边界交点的经纬度坐标，将待分析地块的数据分布图层叠加到待分析地块的边界图层上，得到待分析地块的二维测绘地图，例如，图6中右图示出了待分析地块的二维测绘地图，图中白色框即为待分析地块的边界。

也可以根据目标区域的边界图层中目标区域的各个边界交点的经纬度坐标，将目标区域的数据分布图层叠加到目标区域的边界图层上，得到目标区域的二维测绘地图。

在另一个实施例中，当客户端安装有三维图像渲染引擎时，测绘地图为三维测绘地图，请参照图7，步骤S104可以包括以下子步骤：

子步骤S1044，客户端利用三维图像渲染引擎对数字地形模型进行渲染，生成三维模型。

在本实施例中，三维图像渲染引擎能够根据数字地形模型的数据格式将数字地形模型渲染成可操作的三维模型，该三维模型可以包括N个三角形。

子步骤S1045，客户端依据待分析地块或者目标区域的地图正射影像，利用三维图像渲染引擎对三维模型进行纹理贴图，得到待分析地块或者目标区域的三维测绘地图。

在本实施例中，客户端利用三维图像渲染引擎将数字地形模型渲染为三维模型之后，三维模型可以包括N个三角形，三维图像渲染引擎可以依据待分析地块的地图正射影像对三维模型进行纹理贴图，也就是，从待分析地块的地图正射影像中获取三维模型中每个三角形对应的图片，贴到对应的三角形的表面，得到待分析地块的三维测绘地图。例如，请参照图8，图8示出了本申请实施例提供的三维测绘地图的示例图，图8中白色框内的即为待分析地块的三维测绘地图。

客户端利用三维图像渲染引擎将数字地形模型渲染为三维模型之后，三维模型可以包括N个三角形，三维图像渲染引擎可以依据目标区域的地图正射影像对三维模型进行纹理贴图，也就是，从目标区域的地图正射影像中获取三维模型中每个三角形对应的图片，贴到对应的三角形的表面，得到目标区域的三维测绘地图。

在一种可能的情形下，当客户端中有二维图像渲染引擎且没有三维图像渲染引擎时，二维测绘地图不能直观显示待分析地块或者目标区域的高程信息，可能需要将二维测绘地图转换为更为直观的高程图表进行显示，因此，在图1的基础上，图9示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图，请参照图9，在步骤S104之后，该地块测绘方法还可以包括步骤S105。

步骤S105，客户端在接收到显示请求时，依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示。

在本实施例中，显示请求可以是用户对二维测绘地图的划线操作，也可以是用户对二维测绘地图的框选操作，相应地，高程图表可以是二维高程图表，也可以是三维高程图表。

在一个实施例中，当显示请求为划线操作时，高程图表为二维高程图表，请参照图10，步骤S105可以包括以下子步骤：

子步骤S1051，客户端在二维测绘地图中确定出划线操作对应的至少一个第一像素点。

例如，请参照图11，图11中左图即为二维测绘地图，图中白色的横线即为划线操作形成的线，白色虚线框中的9个像素点即为第一像素点。

子步骤S1052，客户端获取每个第一像素点对应的高程值。

子步骤S1053，客户端基于划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个第一像素点对应的高程值生成二维高程图表，并显示二维高程图表。

例如，假设图11中左图对应的划线操作为从左到右，也就是从1到2到3，则该划线操作依次经过的第一像素点的顺序为：白色虚线框内从左到右的像素点。

利用每个第一像素点对应的高程值生成二维高程图表，也就是利用白色虚线框内从左到右的像素点对应的高程值生成二维高程图表，如图11中右图所示。

在另一个实施例中，当显示请求为框选操作时，高程图表为三维高程图表，请参照图12，步骤S105可以包括以下子步骤：

子步骤S1054，客户端在二维测绘地图中确定出框选操作对应的至少一个第二像素点。

例如，请参照图13，图13中左图即为二维测绘地图，图中白色实线框即为框选操作形成的多边形框，白色实线框中的各个像素点即为第二像素点。

子步骤S1055，客户端获取每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值。

在本实施例中，每个第二像素点对应的经纬度坐标值即为二维测绘地图中第二像素点的横坐标和纵坐标。

子步骤S1056，客户端利用每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值，生成三维高程图表，并显示三维高程图表。

例如，图13中右图即为三维高程图表，也就是图13左图所示的二维测绘地图中白色实线框内的测绘地图对应的三维高程图表。

同时，客户端可以在图表控件中对生成的三维高程图表进行显示，同时，用户可以控制该三维高程图表进行旋转，以及查看该三维高程图表中任意位置的高程值。

另外，在二维高程图表或三维高程图表上，鼠标选中二维高程图表或者三维高程图表中的任一点时，可以二维高程图表或者三维高程图表中显示出鼠标选中点的高程值，并可相应在地图界面上显示出该鼠标选中点的地理位置标记及经纬度坐标值。在二维高程图表或三维高程图表中更改鼠标选中点时，地图界面上也相应的显示出新的鼠标选中点的地理位置标记及经纬度坐标值。

请参照图14，图14示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图。该地块测绘方法应用于测绘系统，测绘系统包括服务器及与服务器通信连接的客户端，该地块测绘方法包括以下步骤：

步骤S201，服务器接收客户端发送的数据获取请求，其中，数据获取请求包括待分析地块或者待分析地块中目标区域的边界数据。

在本实施例中，服务器预先存储有待分析地块的地形数据，该地形数据可以包括地图正射影像和地图正射影像对应的空间坐标信息，空间坐标信息包括地图正射影像上每个像素点对应的经纬度信息和高程信息。

当用户需要查看待分析地块或者待分析地块中目标区域的地形时，用户可以通过客户端向服务器发送待分析地块或者目标区域的边界数据，以通过该边界数据获取待分析地块或者目标区域的地形数据，目标区域可以是待分析地块中的任一区域。

当用户需要查看待分析地块的地形时，客户端显示地图界面，用户可以在该地图界面上绘制待分析地块的边界或者调取待分析地块的边界坐标，客户端按照用户操作生成待分析地块的边界数据，并将待分析地块的边界数据作为数据获取请求向服务器请求待分析地块的地形数据。

当用户需要查看待分析地块中目标区域的地形时，也就是查看待分析地块中任一区域的地形时，客户端显示地图界面，用户可以在地图界面上自行绘制任何形状的目标区域，客户端按照用户操作生成目标区域的边界数据，并将目标区域的边界数据作为数据获取请求向服务器请求目标区域的地形数据。

步骤S202，服务器依据边界数据，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端。

在本实施例中，客户端发送给服务器的数据获取请求为待分析地块的边界数据或者待分析地块中目标区域的边界数据。

当数据获取请求为待分析地块的边界数据时，服务器接收到数据获取请求后，获得待分析地块的地形数据并转换为数字地形模型返回至客户端，也就是，将待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

当数据获取请求为待分析地块中目标区域的边界数据时，服务器接收到数据获取请求后，获得目标区域的地形数据并转换为数字地形模型返回至客户端，也就是，将目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端。

步骤S203，客户端利用预先安装的二维图像渲染引擎，依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的二维测绘地图。

在本实施例中，如果客户端安装有二维图像渲染引擎，则客户端接收到服务器返回的待分析地块或者目标区域的数字地形模型之后，可以利用该二维图像渲染引擎，对待分析地块或者目标区域的数字地形模型进行渲染，生成待分析地块或者目标区域的二维测绘地图。

客户端利用二维图像渲染引擎将数字地形模型渲染为二维测绘地图的具体过程，可以参见子步骤S1041～S1043的描述，在此不再赘述。

步骤S204，客户端在接收到显示请求时，依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示。

在本实施例中，由于二维测绘地图不能直观显示待分析地块或者目标区域的高程信息，因此，当用户需要查看二维测绘地图中某个区域的高程信息时，客户端需要将二维测绘地图转换为更为直观的高程图表进行显示。

显示请求可以是用户对二维测绘地图的划线操作或者框选操作，相应地，客户端生成的高程图表可以是二维高程图表或者三维高程图表。

二维测绘地图包括多个像素点及每个像素点对应的高程值，当用户需要查看二维测绘地图中某个区域的高程信息时，可以在二维测绘地图中对该区域进行划线操作，客户端在二维测绘地图中找出该划线操作对应的所有像素点，并按照划线操作依次经过的像素点顺序和每个像素点对应的高程值，生成二维高程图表。

客户端生成二维高程图表的具体过程，可以参见子步骤S1051～S1053的描述，在此不再赘述。

二维测绘地图还包括每个像素点对应的经纬度坐标值，当用户需要查看二维测绘地图中某个区域的高程信息时，可以在二维测绘地图中对该区域进行框选操作，客户端在二维测绘地图中找出该框选操作对应的所有像素点，并按照每个像素点对应的经纬度坐标值和高程值，生成三维高程图表。

客户端生成三维高程图表的具体过程，可以参见子步骤S1054～S1056的描述，在此不再赘述。

请参照图15，步骤S204可以包括以下子步骤：

子步骤S2041，当显示请求为划线操作时，客户端在二维测绘地图中确定出划线操作对应的至少一个第一像素点，并基于划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个第一像素点对应的高程值生成二维高程图表进行显示。

子步骤S2042，当显示请求为框选操作时，客户端在二维测绘地图中确定出框选操作对应的至少一个第二像素点，并利用每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值生成三维高程图表进行显示。

在一种可能的情形下，客户端可能安装有三维图像渲染引擎，则可以利用该三维图像渲染引擎生成待分析地块或者目标区域的三维测绘地图，因此，在图14的基础上，图16示出了本申请实施例提供的地块测绘方法的另一种流程示意图，请参照图16，在步骤S204之后，该地块测绘方法还可以包括步骤S205。

步骤S205，客户端利用预先安装的三维图像渲染引擎，依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的三维测绘地图。

在本实施例中，如果客户端安装有三维图像渲染引擎，则客户端接收到服务器返回的待分析地块或者目标区域的数字地形模型之后，可以利用该三维图像渲染引擎，对待分析地块或者目标区域的数字地形模型进行渲染，生成待分析地块或者目标区域的三维测绘地图。

客户端利用三维图像渲染引擎将数字地形模型渲染为三维测绘地图的具体过程，可以参见子步骤S1044～S1045的描述，在此不再赘述。

下面对应用上述地块测绘方法的测绘系统进行介绍，请参照图17，图17示出了本申请实施例提供的测绘系统100的方框示意图，该测绘系统100包括服务器110及客户端120，服务器110和客户端120通过通信网络进行连接，且服务器110和无人机通过通信网络进行连接，通信网络可以是有线网络，也可以是无线网络。

在一个实施例中，服务器110用于，获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄图片时无人机的空间位置信息和状态信息。

可选地，空间位置信息包括经纬度信息和高程信息，状态信息包括光照信息、相对于待分析地块所在平面的倾斜角度、以及飞行参数。

服务器110还用于，依据空间位置信息和状态信息，对图片进行处理，生成待分析地块的地形数据。

服务器110执行依据空间位置信息和状态信息，对图片进行处理，生成待分析地块的地形数据的方式，包括：对图片进行拼接，得到待分析地块的完整影像数据；依据空间位置信息和状态信息，对完整影像数据进行校正，得到待分析地块的地图正射影像；依据空间位置信息，获得地图正射影像对应的空间坐标信息，其中，地图正射影像和地图正射影像对应的空间坐标信息构成待分析地块的地形数据。

服务器110还用于，在接收到客户端120发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端120，其中，目标地形数据为待分析地块或者待分析地块中目标区域的地形数据。

数据获取请求包括待分析地块的边界数据或者目标区域的边界数据；服务器110执行在接收到客户端120发送的数据获取请求时，将地形数据转换为数字地形模型并返回至客户端120的方式，包括：在接收到客户端120发送的待分析地块的边界数据时，获得待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息，并将待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端120；在接收到客户端120发送的目标区域的边界数据时，获得目标区域的地图正射影像及空间坐标信息，并将目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为数字地形模型返回至客户端120。

客户端120用于，依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。

可选地，客户端120安装有二维图像渲染引擎，测绘地图为二维测绘地图；客户端120执行依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图的方式，包括：利用二维图像渲染引擎对数字地形模型进行渲染，生成数据分布图层；获取待分析地块或者目标区域的边界图层，其中，边界图层包括待分析地块或者目标区域的边界数据；将数据分布图层叠加到边界图层上，得到待分析地块或者目标区域的二维测绘地图。

可选地，客户端120安装有三维图像渲染引擎，测绘地图为三维测绘地图；客户端120执行依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图的方式，包括：利用三维图像渲染引擎对数字地形模型进行渲染，生成三维模型；依据待分析地块或者目标区域的地图正射影像，利用三维图像渲染引擎对三维模型进行纹理贴图，得到待分析地块或者目标区域的三维测绘地图。

可选地，当客户端120中有二维图像渲染引擎且没有三维图像渲染引擎时，二维测绘地图不能直观显示待分析地块或者目标区域的高程信息，可能需要将二维测绘地图转换为更为直观的高程图表进行显示。因此，客户端120还用于，在接收到显示请求时，依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示。

显示请求为划线操作，二维测绘地图包括多个像素点及每个像素点对应的高程值，高程图表为二维高程图表；客户端120执行依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示的方式，包括：在二维测绘地图中确定出划线操作对应的至少一个第一像素点；获取每个第一像素点对应的高程值；基于划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个第一像素点对应的高程值生成二维高程图表，并显示二维高程图表。

显示请求为框选操作，二维测绘地图包括多个像素点及每个像素点对应的经纬度坐标值及高程值，高程图表为三维高程图表；客户端120执行依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示的方式，包括：在二维测绘地图中确定出框选操作对应的至少一个第二像素点；获取每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值；利用每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值，生成三维高程图表，并显示三维高程图表。

在另一个实施例中，服务器110用于，接收客户端120发送的数据获取请求，其中，数据获取请求包括待分析地块或者待分析地块中目标区域的边界数据。

服务器110还用于，依据边界数据，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端120。

客户端120用于，利用预先安装的二维图像渲染引擎，依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的二维测绘地图。

客户端120还用于，在接收到显示请求时，依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示。

可选地，二维测绘地图包括多个像素点及每个像素点对应的经纬度坐标值及高程值；显示请求为划线操作或者框选操作，高程图表包括二维高程图表或者三维高程图表；

客户端120执行在接收到显示请求时，依据二维测绘地图生成显示请求对应的高程图表并进行显示的方式，包括：

当显示请求为划线操作时，在二维测绘地图中确定出划线操作对应的至少一个第一像素点，并基于划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个第一像素点对应的高程值生成二维高程图表进行显示；

当显示请求为框选操作时，在二维测绘地图中确定出框选操作对应的至少一个第二像素点，并利用每个第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值生成三维高程图表进行显示。

可选地，客户端120还用于，利用预先安装的三维图像渲染引擎，依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的三维测绘地图。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的测绘系统100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本申请提供的一种地块测绘方法及测绘系统，地块测绘方法应用于测绘系统，测绘系统包括服务器及与服务器通信连接的客户端，地块测绘方法包括：服务器获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；服务器依据空间位置信息和状态信息，对图片进行处理，生成待分析地块的地形数据；服务器在接收到客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将目标地形数据转换为数字地形模型返回至客户端，其中，目标地形数据为待分析地块或者待分析地块中目标区域的地形数据；客户端依据数字地形模型生成待分析地块或者目标区域的测绘地图。与现有技术相比，本申请能够准确快速地完成地块测绘，同时生成能够体现整个地块地形的测绘地图。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (13)

1.一种地块测绘方法，其特征在于，应用于测绘系统，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端，所述地块测绘方法包括：

所述服务器获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄所述图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；

所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据；

所述服务器在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端，其中，所述目标地形数据为所述待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的地形数据；

所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图。

2.如权利要求1所述的地块测绘方法，其特征在于，所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据的步骤，包括：

所述服务器对所述图片进行拼接，得到所述待分析地块的完整影像数据；

所述服务器依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述完整影像数据进行校正，得到所述待分析地块的地图正射影像；

所述服务器依据所述空间位置信息，获得所述地图正射影像对应的空间坐标信息，其中，所述地图正射影像和所述地图正射影像对应的空间坐标信息构成所述待分析地块的地形数据。

3.如权利要求2所述的地块测绘方法，其特征在于，所述数据获取请求包括所述待分析地块的边界数据或者所述目标区域的边界数据；

所述服务器在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，将所述地形数据转换为数字地形模型并返回至所述客户端的步骤，包括：

所述服务器在接收到所述客户端发送的所述待分析地块的边界数据时，获得所述待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息，并将所述待分析地块的地图正射影像及空间坐标信息转换为所述数字地形模型返回至所述客户端；

所述服务器在接收到所述客户端发送的所述目标区域的边界数据时，获得所述目标区域的地图正射影像及空间坐标信息，并将所述目标区域的地图正射影像及空间坐标信息转换为所述数字地形模型返回至所述客户端。

4.如权利要求1所述的地块测绘方法，其特征在于，所述空间位置信息包括经纬度信息和高程信息，所述状态信息包括光照信息、相对于所述待分析地块所在平面的倾斜角度、以及飞行参数。

5.如权利要求1所述的地块测绘方法，其特征在于，所述客户端安装有二维图像渲染引擎，所述测绘地图为二维测绘地图；

所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图的步骤，包括：

所述客户端利用所述二维图像渲染引擎对所述数字地形模型进行渲染，生成数据分布图层；

所述客户端获取所述待分析地块或者所述目标区域的边界图层，其中，所述边界图层包括所述待分析地块或者所述目标区域的边界数据；

所述客户端将所述数据分布图层叠加到所述边界图层上，得到所述待分析地块或者所述目标区域的二维测绘地图。

6.如权利要求5所述的地块测绘方法，其特征在于，所述地块测绘方法还包括：

所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示。

7.如权利要求6所述的地块测绘方法，其特征在于，所述显示请求为划线操作，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的高程值，所述高程图表为二维高程图表；

所述客户端依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：

所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述划线操作对应的至少一个第一像素点；

所述客户端获取每个所述第一像素点对应的高程值；

所述客户端基于所述划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个所述第一像素点对应的高程值生成所述二维高程图表，并显示所述二维高程图表。

8.如权利要求6所述的地块测绘方法，其特征在于，所述显示请求为框选操作，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的经纬度坐标值及高程值，所述高程图表为三维高程图表；

所述客户端依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：

所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述框选操作对应的至少一个第二像素点；

所述客户端获取每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值；

所述客户端利用每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值，生成所述三维高程图表，并显示所述三维高程图表。

9.如权利要求1所述的地块测绘方法，其特征在于，所述客户端安装有三维图像渲染引擎，所述测绘地图为三维测绘地图；

所述客户端依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图的步骤，包括：

所述客户端利用所述三维图像渲染引擎对所述数字地形模型进行渲染，生成三维模型；

所述客户端依据所述待分析地块或者所述目标区域的地图正射影像，利用所述三维图像渲染引擎对所述三维模型进行纹理贴图，得到所述待分析地块或者所述目标区域的三维测绘地图。

10.一种地块测绘方法，其特征在于，应用于测绘系统，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端，所述服务器预先存储有待分析地块的地形数据，所述地块测绘方法包括：

所述服务器接收所述客户端发送的数据获取请求，其中，所述数据获取请求包括所述待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的边界数据；

所述服务器依据所述边界数据，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端；

所述客户端利用预先安装的二维图像渲染引擎，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的二维测绘地图；

所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示。

11.如权利要求10所述的地块测绘方法，其特征在于，所述二维测绘地图包括多个像素点及每个所述像素点对应的经纬度坐标值及高程值；所述显示请求为划线操作或者框选操作，所述高程图表包括二维高程图表或者三维高程图表；

所述客户端在接收到显示请求时，依据所述二维测绘地图生成所述显示请求对应的高程图表并进行显示的步骤，包括：

当所述显示请求为划线操作时，所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述划线操作对应的至少一个第一像素点，并基于所述划线操作依次经过的第一像素点的顺序，利用每个所述第一像素点对应的高程值生成所述二维高程图表进行显示；

当所述显示请求为框选操作时，所述客户端在所述二维测绘地图中确定出所述框选操作对应的至少一个第二像素点，并利用每个所述第二像素点对应的经纬度坐标值及高程值生成所述三维高程图表进行显示。

12.如权利要求10所述的地块测绘方法，其特征在于，所述地块测绘方法还包括：

所述客户端利用预先安装的三维图像渲染引擎，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的三维测绘地图。

13.一种测绘系统，其特征在于，所述测绘系统包括服务器及与所述服务器通信连接的客户端；

所述服务器用于，获取无人机拍摄的待分析地块的图片、以及拍摄所述图片时所述无人机的空间位置信息和状态信息；

所述服务器还用于，依据所述空间位置信息和所述状态信息，对所述图片进行处理，生成所述待分析地块的地形数据；

所述服务器还用于，在接收到所述客户端发送的数据获取请求时，获得目标地形数据并将所述目标地形数据转换为数字地形模型返回至所述客户端，其中，所述目标地形数据为所述待分析地块或者所述待分析地块中目标区域的地形数据；

所述客户端用于，依据所述数字地形模型生成所述待分析地块或者所述目标区域的测绘地图。

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