CN111743590A - 利用电机振荡的花键碰撞校正 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及利用电机振荡的花键碰撞校正。一种利用外科缝合器的电机来避免所述外科缝合器中的花键碰撞的方法包括：使所述外科缝合器的砧座保持器以第一振荡模式振荡；在所述第一振荡模式之后，使所述砧座保持器以不同于所述第一振荡模式的第二振荡模式振荡；以及在所述第二振荡模式之后，使所述砧座保持器缩回，直到所述外科缝合器的砧座相对于外壳组件处于夹持位置。使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：通过电机使所述砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述砧座朝向和远离所述外壳组件移动。使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述砧座朝向和远离所述外壳组件移动。

Description

利用电机振荡的花键碰撞校正
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年3月28日提交的美国临时专利申请序列号62/825,191的权益和优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及圆形缝合装置，更具体地，涉及具有包括花键碰撞校正算法的电机的动力式圆形缝合装置。
背景技术
临床医师利用圆形缝合装置将一种或多种外科紧固件，例如缝钉或两件式紧固件施加到身体组织上，以将身体组织的各节段接合在一起和/或形成吻合。圆形缝合装置通常包括：钉仓或外壳组件，其支撑多排环形缝钉；砧座组件，其可操作地与钉仓组件相关联并具有环形阵列的缝钉接收凹口，用于提供可抵靠其形成多排环形缝钉的表面；以及环形刀片，其用于切割组织。
在典型的组织固定期间，将缝合装置的砧座组件定位在身体组织的一个节段内，并且将外壳组件和缝合装置的支撑外壳组件的主体部分定位在身体组织的相邻节段内。然后将砧座组件贴附到缝合装置的主体部分上，并且启动缝合装置，以使砧座组件接近外壳组件的钉仓，并将身体组织节段夹持在一起。
通常，砧座组件包括具有花键的砧座轴，所述花键与形成在外壳组件的外壳壳体内的花键匹配，以使砧座组件的缝钉形成凹口与外壳组件的钉仓的缝钉接收凹口对准。砧座轴上和外壳组件的外壳壳体上的花键包括限定顶点的左锥形端和右锥形端。当砧座组件的花键的右锥形端与外壳组件的左锥形端接合时(或当砧座组件的花键的左锥形端与外壳组件的右锥形端接合时)，转动砧座组件以允许砧座组件的花键从外壳组件的花键之间通过，从而使砧座组件与外壳组件对准。然而，如果砧座组件的一个花键的右锥形端与外壳组件的一个花键的右锥形端接合并且砧座组件的另一个花键的左锥形端与外壳组件的另一个花键的左锥形端接合，或者如果砧座组件和外壳组件的花键的顶点同时迎面相撞(即碰撞)，那么砧座组件和外壳组件的花键可能被损坏和/或砧座组件和外壳组件可能捆绑在一起，从而阻止砧座组件接近外壳组件，或者在缝合装置的击发期间可能发生缝钉的变形。
因此，仍然需要能够减轻或防止花键碰撞的圆形缝合装置，以更可靠地将砧座组件的缝钉成形凹口与外壳组件的钉仓的缝钉接收凹口对准。
发明内容
本公开总体上涉及在检测到花键碰撞时使得外科缝合器的砧座组件相对于外科缝合器的外壳组件振荡，以相对于外壳组件使砧座组件转动从而避免花键碰撞的方法。
在本公开的一方面，一种利用外科缝合器的电机来避免外科缝合器中的花键碰撞的方法，包括：使外科缝合器的砧座保持器以第一振荡模式振荡；在第一振荡模式之后，使砧座保持器以不同于第一振荡模式的第二振荡模式振荡；以及在第二振荡模式之后，使砧座保持器缩回，直到外科缝合器的砧座相对于外壳组件处于夹持位置。使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：通过电机使砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得砧座朝向和远离外壳组件移动。使砧座保持器以第二振荡模式振荡包括：通过电机使砧座朝向和远离外壳组件移动。
在某些方面，使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：使电机在使砧座保持器伸出第一距离和然后使砧座保持器缩回第一距离之间循环。使砧座保持器以第一振荡模式振荡可包括：在使砧座保持器以第二振荡模式振荡之前，使电机循环约5到约20个周期。使砧座保持器以第二振荡模式振荡包括：使电机在使砧座保持器伸出第二距离和然后使砧座保持器缩回大于第二距离的第三距离之间循环。使砧座保持器以第二振荡模式振荡可包括：在使砧座保持器缩回直到砧座处于夹持位置之前，使电机循环约5到约10个周期。使砧座保持器以第二振荡模式振荡可包括：使电机循环，运行周期数为在使砧座保持器以第一振荡模式振荡期间的电机循环周期数的一半。
在某些方面，第三距离等于第一距离。第二距离可以是第三距离的一半。使电机以第一振荡模式振荡可包括：使电机以大约0.25-5Hz的频率循环。
在某些方面，使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：使电机循环，以使砧座保持器伸出第一时间段，然后使砧座保持器收缩第二时间段，所述第二时间段等于第一时间段。使砧座保持器以第二振荡模式振荡可包括：使电机循环，以使砧座保持器缩回第四时间段，所述第四时间段大于第三时间段。第三时间段可以是第四时间段的一半。第四时间段可以等于第一时间段。
在特定方面，使电机以第一振荡模式振荡并且使电机以第二振荡模式振荡可包括：使电机以相同频率循环。
在某些方面，所述方法包括：在使砧座保持器以第一振荡模式振荡之前，检测外科缝合器的砧座组件的砧座花键与外科缝合器的外壳组件的外壳花键是否有潜在的花键碰撞。所述方法可包括：在使砧座保持器以第一振荡模式振荡之后，检测砧座花键与外壳花键是否有潜在的花键碰撞，以及以第一振荡模式重复振荡砧座保持器。
在本公开的另一方面，利用外科缝合器的电机避免外科缝合器中花键碰撞的方法包括：使砧座保持器以第一振荡模式振荡，并在第一振荡模式之后使砧座保持器缩回直到砧座相对于外壳组件处于夹持位置。使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：利用电机使砧座保持器伸出和缩回，使得外科缝合器的砧座以第一振荡模式朝向和远离外科缝合器的外壳组件移动。
在一些方面，使砧座保持器以第一振荡模式振荡包括：使电机在伸出与缩回之间循环约10个到约20个周期。
在本发明的另一方面，一种外科缝合器包括：具有砧座花键的砧座组件、具有外壳花键的外壳组件、以及具有砧座保持器的手柄组件。外壳组件固定到手柄组件的远端部分，而砧座组件固定到砧座保持器上。手柄组件包括电机，所述电机被配置成通过外壳组件使砧座保持器伸出和缩回，使得砧座组件远离和朝向外壳组件移动。电机被配置成使砧座保持器以第一振荡模式在伸出与缩回之间振荡，以避免砧座花键和外壳花键之间的花键碰撞。
在某些方面，电机被配置成使砧座保持器以不同于第一振荡模式的第二振荡模式在伸出与缩回之间振荡，以在第一振荡模式之后相对于外壳组件恢复砧座组件的缩回。
此外，在一致的程度上，本文所描述的任何方面可与本文所描述的任何或所有其它方面结合使用。
附图说明
下面参考附图描述本公开的各个方面，这些附图被并入本说明书并构成本说明书的一部分，其中：
图1是本公开的外科缝合装置的示例性实施例的侧透视图，其中刀具组件处于夹持位置；
图2是图1所示的外科缝合装置的一部分的侧透视图，其中刀具组件的外壳组件和刀具组件的砧座组件与缝合装置的其余部分分离；
图3是从图1的外科缝合装置的远端观察的透视图，其中外科缝合装置的刀具组件的砧座组件与外科缝合装置的砧座保持器(以虚线示出)分离；
图4是图1所示的外科缝合装置的砧座组件的花键结构的示意图；
图5是图1的外科缝合装置的示意性侧视图；
图6是在实施根据本发明的碰撞算法期间砧座保持器的位置随时间变化的曲线图；和
图7是用于产生图6的曲线图的碰撞算法的流程图。
具体实施方式
现在参考附图详细描述本公开的实施例，在附图中，相同的附图标记在若干视图的每一个中均表示相同或相应的元件。如本文所用，术语“临床医师”是指医生、护士或任何其他护理提供者，并且可以包括辅助人员。在整个说明书中，术语“近端”是指装置或其部件中更靠近临床医师的部分，术语“远端”是指装置或其部件中距临床医师更远的部分。此外，术语“内窥镜”通常用于指内窥镜、腹腔镜、关节镜和/或通过小直径切口或套管进行的任何其它过程。
参考图1和图2，通常以10示出的本公开的外科缝合装置包括：手柄组件12、从手柄组件12向远端延伸的细长主体部分14、以及支撑在细长主体部分14的远端部分上的刀具组件16。刀具组件16包括支撑钉仓18a的钉仓或外壳组件18，和支撑砧座22的砧座组件20。手柄组件12包括：处理单元或控制器54，其与接近控制件21a连通以启动电机11，从而使砧座组件20相对于钉仓组件18在未夹持或间隔位置和夹持位置之间移动；击发控制器21b，其用于启动击发机构(未示出)以将缝钉(未示出)从钉仓18a击发到组织中；以及电池13，其向包括电机11和处理单元54的手柄组件12提供电力。对于示例性圆形缝合装置的详细描述，可以参考美国专利号9,833,235(“'235专利”)，其全部内容通过引用合并于此。
外壳组件18的钉仓18a和砧座组件20的砧座22具有环形结构。砧座组件20可相对于外壳组件18从间隔位置移动到夹持位置，以将砧座22移动到与钉仓18a并列对齐的位置。钉仓18a限定了缝钉接收槽18b。当钉仓18a和砧座22适当地对准时，缝钉接收槽18b与砧座22的缝钉变形凹部(未示出)对准，这样，当缝合装置10被击发时，从缝钉接收槽18b中弹出的缝钉在缝钉接收槽内变形。
砧座组件20支撑在砧座保持器30(图2)上，砧座保持器30形成了缝合装置10的接近机构(未示出)的一部分。砧座保持器30被配置成与砧座组件20可释放地接合。砧座保持器30包括远端部分和近端部分。砧座保持器30的远端部分从缝合装置10的细长主体部分14的远端延伸并穿过外壳组件18到达与砧座组件20接合的位置。砧座保持器30的近端部分可操作地连接到电机11，使得接近控制件21a的启动导致砧座保持器30在外壳组件18内移动，以使砧座组件20相对于钉仓18a在间隔位置和夹持位置之间移动。外壳组件18包括环形刀(未示出)，所述环形刀可在缝合装置10的击发期间在外壳组件18内从缩回位置移动到前进位置，以横切夹持在钉仓18a和砧座22之间的组织。
参考图2，外壳组件18可释放地联接到缝合装置10的细长本体14的远端部分，以便于在缝合装置10的每次击发之后更换外壳组件18。第2016/0310141号、第2016/0192938号和第2016/0192934号美国专利公开案中描述了用于将外壳组件18可释放地联接到缝合装置10的细长主体部分14的机构的示例。这些公开案中的每一个的全部公开内容特此以引用的方式并入。
参考图3，砧座组件20包括：砧座头22和砧座轴24，且外壳组件18包括外壳壳体26，所述外壳壳体26具有限定通孔28a的内壳体部分28。砧座头22支撑砧座22a，所述砧座22a限定了缝钉变形凹部22b的环形阵列，且钉仓18a限定了缝钉接收槽18b的环形阵列。砧座保持器130(以虚线示出)包括被配置成与砧座组件20的砧座轴24可释放地接合的远端。砧座保持器30容纳在通孔28a内，并可在缩回位置和前进位置之间移动。当砧座轴24联接到砧座保持器30并且砧座保持器30缩回时(经由图1的电机11)，砧座轴24被拉入外壳壳体26的内壳体部分28的通孔28a中。
为了使砧座组件20的砧座头22的缝钉变形凹部22b的阵列与外壳组件18的钉仓18a的缝钉接收槽18b对准，砧座轴24包括多个砧座花键34，其包括容纳在导向通道48中的相邻的砧座花键34a、34b(图4)，其中导向通道48限定在沿外壳壳体26的内壳体部分28的内壁形成的相邻的外壳花键36之间。砧座组件20的每个砧座花键34限定了中心轴线“Z”和位于中心轴线“Z”的相对侧上的左锥形凸轮表面38a和右锥形凸轮表面38b，如图4所示。锥形表面38a、38b在其近端在顶点40处交汇。类似地，外壳组件18的每个外壳花键36限定了中心轴线“X”和定位在中心轴线“X”的相对侧上的左锥形凸轮表面42a和右锥形凸轮表面42b。锥形表面42a、142b在其远端在顶点44处交汇。
当砧座组件20贴附到砧座保持器30上，并且砧座保持器30和砧座组件20缩回到外壳壳体26的内壳体部分28的通孔128a(图3)中时，砧座组件20的砧座花键34朝向外壳组件18的外壳花键36移动。如果砧座花键34与限定在外壳组件18的外壳花键36之间的通道48不对准，则砧座花键34a、34b的顶点40将与外壳花键36的凸轮表面42a、42b中的一个接合，以相对于外壳组件18旋转或“锁定”砧座组件20。当所有砧座花键34a、34b(仅示出两个)的所有顶点40与外壳花键36的左锥形凸轮表面42a接合时，所述接合促使或迫使砧座组件20沿箭头“S”指示的方向旋转以重新对准砧座花键34a、34b，使得它们进入限定在外壳组件18的外壳花键36之间的通道48中。类似地，当所有砧座花键34a、34b的所有顶点40与外壳花键36的右锥形凸轮表面42b接合时，所述接合促使或迫使砧座组件20沿箭头“T”指示的方向旋转以锁定砧座轴24以重新对准砧座花键34a、34b，使得它们进入限定在外壳组件18的外壳花键36之间的通道48中。然而，如果任意两个砧座花键34a、34b的顶点40同时与外壳组件18的两个外壳花键36的左锥形凸轮表面42a和右锥形凸轮表面42b接合，则所述接合促使或迫使砧座组件20同时沿相反方向移动。当这种情况发生时，砧座花键34a、34b和外壳花键36可能捆绑在一起，直到砧座花键34和/或外壳花键36中的一者或两者断裂为止。另外，如果砧座花键34a、34b的顶点40与外壳花键36的顶点44对准，则这些顶点可能彼此碰撞而导致砧座花键34a、34b和/或外壳花键36损坏。当砧座花键34和36碰撞到彼此中或彼此捆绑并且砧座组件20的缝钉接收凹部27和外壳组件18的缝钉接收槽28之间没有正确对准时，可能导致缝合装置10的缝钉成形或锁定错误。
可以设想的是，外壳组件18和/或砧座组件20可以被设计成和/或包括能够减小花键碰撞的可能性和/或减小花键碰撞的冲击的特征件。示例性设计和特征件的示例公开于：标题为“包括轴向间隔花键的刀具组件(TOOL ASSEMBLY INCLUDING AXIALLY SPACEDSPLINES)”的美国临时专利申请62/549，66；标题为“INSERTS，SPLINES，AND METHODS FORREDUCING AND/OR ELIMINATING SPLINE CRASH IN SURGICAL INSTRUMENTS(用于减少和/或消除外科器械中的花键碰撞的插入件、花键和方法)”的美国临时专利申请62/779，718；标题为“包括对准花键的圆形缝合装置的砧座组件(ANVIL ASSEMBLY OF CIRCULARSTAPLING DEVICE INCLUDING ALIGNMENT SPLINES)”的美国专利申请15/441，296号；标题为“包括轴向间隔花键的刀具组件(TOOL ASSEMBLY INCLUDINGAXIALLY SPACED SPLINES)”的美国专利申请15/441，994；标题为“具有A型花键的圆形缝合装置(CIRCULAR STAPLINGDEVICE WITHA-FRAME SPLINES)”的美国专利申请15/935，260号；以及标题为“带有对准花键的圆形缝合装置(CIRCULAR STAPLING DEVICE WITH ALIGNMENT SPLINES)”的国际专利申请PCT/CN2017/077862。这些出版物各自的全部公开内容在此引入作为参考。
参考图5，电机11可操作地联接到保持器驱动器31，所述保持器驱动器31联接到砧座保持器30。保持器驱动器31通过外壳组件18使砧座定位器30伸出和缩回。在实施例中，保持器驱动器31是可操作地联接到电机11的动力螺杆。当砧座保持器30与砧座轴24联接时，砧座轴24以及砧座头22与砧座保持器30的伸出和缩回配合，以使砧座组件20在间隔位置和接近位置之间移动。
缝合装置10包括一个或多个与处理单元54通信的传感器51，以确定砧座保持器30的夹持力。例如，传感器51可以布置在手柄组件12中位于电机11和电池13之间(图1)，以确定供应至电机11的电量。另一个传感器51可操作地联接到电机11以测量电机11的扭矩。此外，另一传感器51可以是设置在砧座保持器30上的张力仪，以确定砧座保持器30的张力。
在使用中，当接近控制件21a被启动时，电机11被启动以在第一方向上旋转，例如顺时针方向旋转，以使砧座保持器30缩回。当电机11启动时，传感器51确定由砧座保持器30施加的夹持力。在实施例中，电机11是可操作地联接到砧座保持器30的线性致动器。当砧座轴24与砧座保持器30联接时，砧座保持器30将砧座轴24拉入外壳组件18的孔28a(图3)中。夹持力可以由于砧座轴24和/或砧座头22的阻力而变化。例如，当砧座头22穿过和/或压缩砧座头和外壳组件18之间的组织时，夹持力可以增大或减小。另外，当砧座花键34与外壳花键36接合时，夹持力会增加。此外，在花键碰撞(如上所述的包括：跨骑)的情况下，夹持力将显著增加。
处理单元54监测夹持力以检测花键碰撞是否发生。具体地，当夹持力超过预定阈值时，处理单元54确定正在发生花键碰撞。当夹持力超过预定阈值时，处理单元54开始花键碰撞校正算法(碰撞算法(CrashAlgorithm))，以防止花键碰撞并减少或消除花键碰撞的损坏。预定阈值可由制造商设定或可由临床医师选定。预定阈值设定为高于夹持力，以克服外壳组件18和砧座组件20之间的法向摩擦力以及砧座头22和外壳组件18之间的组织压缩。
另外参考图6和图7，根据本公开，针对砧座保持器30在外壳组件18的孔28a(图3)内的位置，详细描述了碰撞算法300。最初，当夹持力超过预定阈值时(步骤310)。时间(Time)轴和位置(Position)轴的交点是夹持力超过预定阈值的时间和砧座保持器30的夹持力超过预定阈值的位置，从而执行碰撞算法。一旦夹持力超过预定阈值，处理单元54就停止电机11以阻止砧座保持器30的缩回(步骤320)。通过立即阻止砧座保持器30的缩回，可以防止来自实际的或潜在的花键碰撞的损坏。
一旦阻止了砧座保持器30的缩回，处理单元54就会向电机11发送控制信号用于进行第一振荡(步骤330)，以从第二方向开始在第一或缩回方向(例如，顺时针方向)与第二或伸出方向(例如，逆时针方向)之间振荡。在第一振荡期间，第一和第二方向上的振荡量彼此近似相等。例如，电机11可以在第二方向上旋转1度，然后在第一方向上旋转1度，并且重复此振荡和预定频率。在不希望受限于特定频率的情况下，已经观察到：每秒5次振荡(5赫兹)，持续5秒钟，将产生必要的移动量或受控振动，以使受到干扰的花键移动，从而使得花键自动对齐。第一振荡的频率可使砧座轴24相对于外壳组件18略微旋转，以使砧座轴24的顶点40(图4)与外壳花键36的顶点44(图4)不对齐，从而防止花键碰撞。可以维持第一振荡周期，且其定义第一时间周期。
应当理解，通过首先使砧座保持器30伸出，然后快速使砧座保持器30缩回，可以引起砧座轴24的小幅度的旋转，以使得砧座轴24旋转，从而使砧座花键34的顶点40旋转成从外壳花键36的顶点44偏移，从而避免花键碰撞。
在第一振荡之后，处理单元54向电机11发送控制信号用于进行第二振荡(步骤340)，以在开始逐渐恢复缩回砧座保持器30的同时使砧座保持器30振荡。在第二振荡期间，第一方向上的每个振荡的量大于第二方向上的每个振荡的量。例如，电机11可以在第二方向上旋转1度，然后在第一方向上旋转1.5度，使得第二振荡中的每次振荡都导致电机11向缩回方向旋转0.5度。第二振荡以与第一振荡大致相同的频率发生，或者可以以稍慢的频率发生，以对第一方向上的附加移动进行解释。可以设想，在第二振荡中的每次振荡期间，第一方向上的振荡量可以相等，或者对于每次随后的振荡可以增加。这种振荡量的增加可以是线性的增加或成指数的增加。第二振荡逐渐开始使砧座保持器30缩回，以帮助避免花键碰撞并减少砧座花键34和外壳花键36之间的初始接合。
在第一和第二振荡期间，监视夹持力以确保夹持力不超过预定阈值。如果在第一振荡期间夹持力超过预定阈值，则电机11可以沿第二方向旋转额外的量，例如大约0.5度，以进行大约2-5次振荡。在这些振荡之后，可以重新开始第一振荡或者可以开始第二振荡。如果在第二振荡期间夹持力超过预定阈值，则电机11沿第二方向旋转到初始位置，然后重新开始第一振荡。如果在第一和第二振荡期间多次(例如，大约4次)满足预定阈值，则处理单元54可以使砧座保持器30完全伸出并将错误反馈给临床医师。
一旦第二振荡完成，则处理单元54将控制信号发送至电机11以恢复砧座保持器30的缩回，直到砧座组件20处于夹持位置(步骤350)。如上文所述，在所述缩回期间，砧座花键34与外壳花键36接合，以将砧座组件20与外壳组件18锁定，如上所述。
碰撞算法可以减少感知的或实际的花键碰撞的影响，从而允许在砧座组件20和外壳组件18之间夹持组织，而不需要砧座组件20显著远离外壳组件18伸出。另外，碰撞算法可以在外科手术期间增加临床医师的信心，即在发射缝钉之前，将组织适当地夹持在砧座组件20和外壳组件18之间。
尽管已经在附图中示出了本公开的几个实施例，但是不旨在将本公开限制于此，因为旨在使本公开的范围与本领域所允许的一样宽，并且同样地阅读说明书。也可以设想上述实施例的任何组合，并且所述任何作何在所附权利要求的范围内。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是特定实施例的示例。本领域技术人员将在所附权利要求的范围内设想其他修改。

Claims (20)

1.一种利用外科缝合器的电机来避免外科缝合器中的花键碰撞的方法，所述方法包含：
通过所述电机使所述外科缝合器的砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述外科缝合器的砧座以第一振荡模式朝向和远离所述外科缝合器的外壳组件移动；
使所述砧座保持器在所述纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述砧座在所述第一振荡模式之后以第二振荡模式朝向和远离所述外壳组件移动；以及
使所述砧座保持器缩回，直到所述砧座在所述第二振荡模式之后相对于所述外壳组件处于夹持位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：使所述电机在使所述砧座保持器伸出第一距离和然后使所述砧座保持器缩回所述第一距离之间循环。
3.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：在使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡之前，使所述电机循环5到20个周期。
4.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机在使所述砧座保持器伸出第二距离和然后使所述砧座保持器缩回大于所述第二距离的第三距离之间循环。
5.根据权利要求4所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：在使所述砧座保持器缩回直到所述砧座处于所述夹持位置之前，使所述电机循环5到10个周期。
6.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机循环，循环周期数为在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡期间所述电机循环周期数的一半。
7.根据权利要求4所述的方法，其中所述第三距离等于所述第一距离。
8.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二距离是所述第三距离的一半。
9.根据权利要求2所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡可包括：使所述电机以0.25至5Hz的范围及其间的任何子范围的频率循环。
10.根据权利要求1所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：使所述电机循环，以使所述砧座保持器伸出第一时间段，然后使所述砧座保持器缩回第二时间段。
11.根据权利要求10所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机循环，以使所述砧座保持器伸出第三时间段，然后使所述砧座保持器缩回第四时间段，所述第四时间段大于所述第三时间段。
12.根据权利要求11,所述的方法，其中所述第三时间段是所述第四时间段的一半。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第四时间段等于所述第一时间段。
14.根据权利要求1所述的方法，其中使所述电机以所述第一振荡模式振荡并且使所述电机以所述第二振荡模式振荡包括：使所述电机以相同频率循环。
15.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡之前，检测所述外科缝合器的砧座组件的砧座花键是否与所述外科缝合器的所述外壳组件的外壳花键存在潜在的花键碰撞。
16.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：
在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡之后，检测所述外科缝合器的砧座组件的砧座花键是否与所述外科缝合器的所述外壳组件的外壳花键存在潜在的花键碰撞；以及
使所述砧座保持器以所述第一振荡模式重复振荡。
17.一种利用外科缝合器的电机来避免所述外科缝合器中的花键碰撞的方法，所述方法包含：
通过所述电机使所述外科缝合器的砧座保持器在纵向方向上在伸出与缩回之间振荡，使得所述外科缝合器的砧座以第一振荡模式朝向和远离所述外科缝合器的外壳组件移动；以及
使所述砧座保持器缩回，直到所述砧座在所述第一振荡模式之后相对于所述外壳组件处于夹持位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其中使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡包括：使所述电机在伸出与缩回之间循环10到20个周期。
19.一种外科缝合器，其包含：
砧座组件，其包括砧座花键；
外壳组件，其包括外壳花键；和
手柄组件，其包括砧座保持器，所述外壳组件固定到所述手柄组件的远端部分，并且所述砧座组件固定到所述砧座保持器，所述手柄组件包括电机，所述电机被配置成通过所述外壳组件使所述砧座保持器伸出和缩回，使得所述砧座组件远离和朝向所述外壳组件移动，所述电机被配置成使所述砧座保持器以第一振荡模式在伸出与缩回之间振荡，以避免所述砧座花键和所述外壳花键之间的花键碰撞。
20.根据权利要求19所述的外科缝合器，其中所述电机被配置成使所述砧座保持器以不同于所述第一振荡模式的第二振荡模式在伸出与缩回之间振荡，以在使所述砧座保持器以所述第一振荡模式振荡之后相对于所述外壳组件恢复所述砧座组件的缩回。
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