CN111738295B - 图像的分割方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种图像的分割方法及存储介质，所述图像的分割方法包括获取步骤、训练步骤、优化步骤以及测试步骤。本发明通过使用特征区域的边缘来表示目标，即先得到目标的边缘图像，将目标的边缘图像映射到新的距离空间，在该距离空间中用零距离表示目标区域的边缘，然后在新的距离空间中计算全局损失函数，并在深度学习模型框架下，进行不断的迭代使损失函数的值最小，直至模型收敛。可以提高分割结果的鲁棒性，提升算法的分割性能。

Description

图像的分割方法及存储介质
技术领域
本发明涉及图像处理领域，尤其涉及图像的分割方法及存储介质。
背景技术
图像分割是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程。它是由图像处理到图像分析的关键步骤。
在图像分割过程中，图像中的分割目标可以用目标所在的区域表示，也可以用该目标的边缘表示。现有技术通常把分割目标所在的区域用作分割的损失函数，并且采用IntersectionoverUnion(IOU)作为分割指标，其中，IOU＝(S∩G)/(S∪G)，即通过对比目标分割的结果S和真实的结果G之间的重合程度来表征分割结果的准确性。
而当图像的分割结果和真实结果不存在相互重叠的时候，即目标区域与实际区域不存在重合，分割模型不能用IOU作为分割指标，该分割方式也不能有效的进行图像的目标分割，其鲁棒性(Robustness)不够，不利于得到准确的分割。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种图像的分割方法及存储介质，将目标区域的边缘图像作为分割指标，并将分割的特征区域以及实际的标签区域映射到一个新的距离空间，在新的距离空间中计算分割的特征区域和真实的标签区域的差别并作为全局损失函数，并对模型进行更新权重，得到一个更加鲁棒的目标分割模型。
本发明提供一种图像的分割方法，包括：获取步骤，获取图片样本以及对应的标签，并将所述图片样本划分为训练样本集以及测试样本集，所述训练标签为所述图片样本的二值化图像，所述二值化图像具有第一区域以及第二区域，所述第一区域与所述第二区域的灰度值不同，所述第一区域为标签区域；训练步骤，输入所述训练样本以及相应的训练标签至深度学习网络进行训练，并通过深度学习网络的前向传播得到分割图像；优化步骤，将所述分割图像和所述样本对应的标签图像映射到距离空间，分别得到第一距离图像和第二距离图像，并计算第一距离图像和第二距离图像的差异，在所述深度学习网络中向后传播并调整所述深度学习网络的每一层权重，用以使所述差异变小，一直到迭代次数达到上限值；其中，所述第一距离图像上每个像素的值为所述分割图像上每个像素点到所述特征区域边界的最近距离，所述第二距离图像上每个像素的值为所述测试样本上每个点到所述标签区域边界的最近距离；测试步骤，输入所述测试样本至所述训练好的深度学习网络，通过所述深度学习网络的前向传播得到所述测试样本的分割图像，所述测试样本的分割图像包括至少一个特征区域。
进一步地，所述深度学习网络包括全卷积网络(FCN)。
进一步地，在所述图像的分割方法中，不断的输入训练样本并循环执行所述测试步骤以及所述优化步骤，循环次数为1000～10000次。。
进一步地，所述训练步骤中，若训练样本为二维图像，则所述FCN网络为U-Net网络；若训练样本为三维图像，则所述FCN网络为V-Net网络。
进一步地，所述优化步骤具体包括：第一图像腐蚀步骤，对所述分割图像S进行腐蚀运算，得到一第一腐蚀图像DS，所述特征区域包含于所述第一腐蚀图像DS；图像差分步骤，通过对分割图像差分得到所述特征区域的边缘图像BS,其中，BS＝S-DS；第一距离计算步骤，计算第一距离图像中的每个像素点的值SDi，计算公式为SDi＝f(D(pi，BS))，i＝1，...，n，其中，d(p，b)代表两个像素点间的欧式距离，pi分别表示分割图像S上的第i个像素点，Bs为所述特征区域边缘像素点的集合，函数f在[0，∞)的区间上是一个单调上升函数；第二图像腐蚀步骤，对所述训练样本对应的训练标签G进行腐蚀运算，得到一第二腐蚀图像DG，所述特征区域包含于所述第二腐蚀图像DG；标签差分步骤，通过对训练标签差分得到所述标签区域的边缘图像BG,其中，BG＝G-DG；第二距离计算步骤，计算第二距离图像中的每个像素点的值GDi，计算公式GDi＝f(D(qi，BG))，i＝，其中，d(q，b)代表两个像素点间的欧式距离，qi分别表示训练标签D上的第i个像素点，BG为所述标签区域边缘像素点的集合；函数f在[0，∞)的区间上是一个单调上升函数；损失函数计算步骤，计算第一距离图像和第二距离图像的图像距离作为损失函数的值L；更新步骤，向后传播并调整所述深度学习网络每一层的权重，用以使所述损失函数最小。
进一步地，所述损失函数的计算公式为L＝||SD-GD||2，所述损失函数是基于整个图像的全局的损失函数。
进一步地，所述函数f的方程式为y＝x或者
进一步地，所述深度学习网络还包括一ResNet网络，用以接受FCN网络的输出，并和输入拼接后经过卷积再次输入至所述FCN网络用于进一步训练深度学习网络；其中，输出按照a％的概率和输入拼接，并输入到FCN网络中。
进一步地，所述ResNet网络包括至少两个卷积模块，且每个卷积模块的激活函数为Relu函数。
本发明提供一种存储介质，该存储介质存储一计算机程序，该计算机程序用以执行如所述的图像的分割方法。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种图像的分割方法及存储介质，为了比较分割的特征区域和实际的标签区域的相似性，将分割的特征区域以及实际的标签区域映射到一个新的距离空间，在新的距离空间中计算分割的特征区域和真实的标签区域的差别，作为全局损失函数，引导深度学习网络进行更新权重，得到一个更加鲁棒的目标分割模型。在分割的特征区域和真实的标签区域相距比较远时，仍可以驱动本发明分割方法，对深度学习网络不断地收敛，最终得到准确的分割。
附图说明
下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1为本发明提供的图像的分割方法的流程图。
图2为本发明提供的深度学习网络的功能模块图。
图3为本发明提供的优化步骤的流程图。
图4为本发明提供的分割的特征区域S和实际的标签区域G存在重叠的示意图。
图5为本发明提供的分割的特征区域S和实际的标签区域G不存在重叠的示意图。
图6为本发明提供的应用例的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
如图1所示，本发明提供一种由计算机执行的图像的分割方法，包括如下S1～S4。
本发明提供的一种图像的分割方法，通过将分割的特征区域以及实际的标签区域映射到一个新的距离空间，在新的距离空间中计算分割的特征区域和真实的标签区域的差别，作为损失函数，并引导深度学习网络对学习好的第一网络模型更新权重，得到一个更加鲁棒的目标分割模型。
S1、获取步骤，获取图片样本以及标签，将所述样本和标签划分为训练样本集以及测试样本集。所述标签为所述图片样本的二值化图像，所述二值化图像具有第一区域以及第二区域，所述第一区域与所述第二区域的灰度值不同，所述第一区域为标签区域。
所述二值化图像为黑白图像，用以将目标区域与非目标区域进行区分。
S2、训练步骤，输入所述训练样本以及相应的训练标签至深度学习网络进行训练，并通过深度学习网络的前向传输得到分割图像。
如图2所示，所述深度学习网络包括FCN网络。FCN与CNN的核心区别就是FCN将CNN末尾的全连接层转化成了卷积层。卷积神经网络CNN通过构建多层的卷积层自动提取图像上的特征，一般来说，排在前边较浅的卷积层采用较小的感知域，可以学习到图像的一些局部的特征(如纹理特征)，排在后边较深的卷积层采用较大的感知域，可以学习到更加抽象的特征(如物体大小，位置和方向信息等)。CNN在图像分类和图像检测领域取得了广泛应用。
继续参照图2所示，所述深度学习网络还包括一ResNet网络，用以接受FCN网络的输出，并拼接输入后，经过卷积再次输入至所述FCN网络训练深度学习网络。其中，输出按照a％的概率和输入拼接，并输入到FCN网络中。在实施例中，a取60。
所述ResNet网络包括至少两个卷积模块，且每个卷积模块的激活函数为Relu函数。
本发明增加一个从分割模型的输出层到输入层的连接，把前一次分割的结果反馈回来，指导后一次的分割，通过使用了一个ResNet(残差)块，将输入以及输出的反馈先进行拼接，再经过两个卷积模块后和原来的图片输入进行拼接后，输入到全卷积神经网络FCN，可以得到一个点到点的网络结构。通过一次性的训练学习模型，而不需要像传统的方法那样手动的将上一次的输出作为下一次的输入，简化了训练的过程，提高了网络模型的准确率。
所述训练步骤中，若训练样本为二维图像，则所述FCN网络为U-Net网络；若训练样本为三维图像，则所述FCN网络为V-Net网络。
S3、优化步骤，将所述分割图像和所述训练样本的标签图像映射到距离空间，分别得到第一距离图像和第二距离图像，并计算第一距离图像和第二距离图像的差异，在所述深度学习网络模型中向后传播并调整所述深度学习网络模型的每一层的权重，用以使所述差异最小；其中，所述第一距离图像中的每个像素点的值为所述分割图像上每个像素点到所述特征区域边界的最近距离，所述第二距离图像中的每个像素点的值为所述测试样本上每个点到所述标签区域边界的最近距离。
在所述图像的分割方法中，不断的输入训练样本并循环执行所述测试步骤以及所述优化步骤，循环次数为1000～10000次。因此，在图1中，步骤S3引出一箭头并指向步骤S2，这即是不断执行步骤S2以及步骤S3，不断的输入训练样本进行训练最后得到分割模型。
S4、测试步骤，输入所述测试样本至所述深度学习网络模型，通过所述深度学习网络模型前向传播得到所述测试样本的分割图像，所述测试样本的分割图像包括至少一个特征区域。
本发明通过使用特征区域的边缘图像来表示目标，即通过边缘图像进行数据处理，将包含目标区域的图像映射到新的距离空间，在该距离空间中表示目标区域的边缘，然后在新的距离空间中计算损失函数，可以提高分割结果的鲁棒性，提升算法的分割性能。
如图3所示，所述优化步骤具体包括S301～S306。
所述优化步骤，通过腐蚀运算以及差分步骤分别得到特征区域的边缘图像以及标签区域的边缘图像；分别计算图像的像素点与边缘图像像素点的距离得到第一距离图像以及第二距离图像，并比较第一距离图像以及第二距离图像的图像距离作为损失函数，不断的指导深度学习网络进行权重更新，得到鲁棒性高的分割模型。
S301、第一图像腐蚀步骤，对所述分割图像S进行腐蚀运算，得到一第一腐蚀图像DS，所述特征区域包含于所述第一腐蚀图像DS。通过腐蚀运算可以得到腐蚀后的图像。
S302、图像差分步骤，通过对分割图像差分得到所述特征区域的边缘图像BS,其中，BS＝S-DS。
这一步是确定特征区域的边缘图像，即将所述第一腐蚀图像DS去除即可。
S303、第一距离计算步骤，计算第一距离图像上每个像素的值SDi，计算公式为：SDi＝f(D(pi，BS))，i＝1，...，n，其中，d(p，b)代表两个像素点间的欧式距离，pi分别表示分割图像S上的第i个像素点，Bs为所述特征区域边缘像素点的集合，函数f在[0，∞)的区间上是一个单调上升函数。
S304、第二图像腐蚀步骤，对所述测试样本对应的训练标签G进行腐蚀运算，得到一第二腐蚀图像DG，所述特征区域包含于所述第二腐蚀图像DG。
S305、标签差分步骤，通过对训练标签差分得到所述标签区域的边缘图像BG,其中，BG＝G-DG。
这一步是确定标签区域的边缘图像，即将所述第二腐蚀图像DG去除即可。
S306、第二距离计算步骤，计算第二距离图像上每个像素的值GDi，计算公式为：GDi＝f(D(qi，BG))，i＝1，...，n，其中，d(q，b)代表两个像素点间的欧式距离，qi分别表示训练标签D上的第i个像素点，BG为所述标签区域边缘像素点的集合；函数f在[0，∞)的区间上是一个单调上升函数。
所述函数f的方程式为y＝x或者
S307、损失函数计算步骤，计算第一距离图像和第二距离图像的图像距离作为损失函数的值L。
所述损失函数的计算公式为L＝||SD-GD||2。
所述损失函数是基于整个图像的全局的损失函数。所述全局的损失函数可以体现所述第一距离图像和所述第二距离图像的微小差异。而且即使目标分割的特征区域S和实际的标签区域G不存在重叠的情况，所述全局损失函数仍能很好的驱动分割模型实现准确的分割。
S308、更新步骤，向后传播并调整所述深度神经网络每一层的权重，用以使所述图像距离最小。
本发明提供一种图像的分割方法，通过使用特征区域的边缘图像来表示目标，即通过边缘图像进行数据处理，将包含目标区域边缘的图像映射到新的距离空间，在该距离空间中表示目标区域的边缘，然后在新的距离空间中计算全局损失函数，并使用深度学习网络得到的模型，进行不断的迭代使损失函数的值最小。可以提高分割结果的鲁棒性，提升算法的分割性能。
如图4以及图5所示，损失函数的示意图(以y＝x作为映射函数为例)：第一条线11的虚线部分代表实际的标签区域G，第二条线12的虚线部分代表分割的特征区域S；第一条线11的实线部分代表实际的标签区域经过距离空间映射后的GD，第二条线12的实线部分代表分割的特征区域经过距离空间映射后的SD。SD和GD最低的两个点分别对应了标签区域与特征区域的边缘，由于它们到边缘的距离为0，因此在距离空间中相应的值都为0。
具体地，通过在垂直方向上计算相应点(即相应的像素点)的距离差(见图4和图5的双向箭头)，并把距离差取平方，再累加起来，之后取平方根可以得到距离空间损失函数。
而对于目前常用的IOU损失函数，在图5的情况下，由于分割的特征区域S和实际的标签区域G没有重叠，其交集为0，因此IOU的值都是0，没法区分分割的特征区域S和实际的标签区域G的不同距离，不能有效的驱动分割模型。
而本发明距离空间的损失函数是全局的，它会在整个图像中累加相应特征区域与标签区域的像素差别，因此分割的特征区域S与实际的标签区域G的差会很敏感，即可体现两者之间的微小差异。另外，对于分割的特征区域S和实际的标签区域G不存在重叠的情况(见图5所示)，本发明提出的距离空间损失函数可针对分割的特征区域S和实际的标签区域G距离差不同时，会取不同的值。
因此，本发明的距离空间全局损失函数更利于驱动分割模型进行目标分割，可以得到鲁棒性高的分割模型，通过使用本发明的分割模型可以准确的得到分割结果。
本发明还提供一种存储介质，该存储介质存储一计算机程序，该计算机程序用以执行所述的图像的分割方法。
如图6所示，本发明还提供一应用例，计算机执行本发明所述的图像的分割方法。
具体地，开始加载应用程序，采集一个图像，并输入至本发明已经训练好的所述分割模型中，最后输出分割结果。该图像的实际标签要和训练好的模型的输出标签相同。
具体地，在二维的道路监控视频中，分割目标为图像中的车辆，使用本发明的分割方法，经过对车辆样本的训练，得到车辆的分割模型。将车辆测试图片输入至车辆的分割模型中进行分割，其分割性能指标如表1。
表1本发明损失函数与主流损失函数的对比(2D图像)
IOU ASD
IOU损失函数 0.96 0.89
本发明损失函数 0.98 0.75
其中，IOU＝|S∩G|/|S∪G|，
ASD＝(∑p∈Sd(p，G)+∑q∈Gd(q，S))/(|S|+|G|)。
在模糊的三维CT前列腺图像的分割中，分割目标为模糊的前列腺，使用本发明的分割方法，经过对三维CT样本的训练，得到前列腺的分割模型。将测试图片输入至前列腺的分割模型中进行分割，其分割性能指标如表2。
表2本发明损失函数与主流损失函数的对比(3D图像)
DSC PPV SEN ASD
IOU损失函数 0.89 0.85 0.93 0.60
本发明损失函数 0.92 0.89 0.97 0.66
其中，DSC＝2|S∩G|/(|S|+|G|)，SEN＝|S∩G|/|G|，PPV＝|S∩G|/|S|。
本发明提供了一种图像的分割方法及存储介质，为了比较分割的特征区域和实际的标签区域的相似性，将分割的特征区域以及实际的标签区域映射到一个新的距离空间，在新的距离空间中计算分割的特征区域和真实的标签区域的差别，作为全局损失函数，引导深度学习网络进行更新权重，得到一个更加鲁棒的目标分割模型。在分割的特征区域和真实的标签区域相差比较大时，仍可以驱动本发明分割方法，驱动深度学习网络模型不断地收敛，最终得到准确的分割。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种图像的分割方法，其特征在于，包括：
获取步骤，获取图片样本以及训练标签，所述训练标签为所述图片样本的二值化图像，所述二值化图像具有第一区域以及第二区域，所述第一区域与所述第二区域的灰度值不同，所述第一区域为标签区域，并将所述图片样本随机划分为训练样本集以及测试样本集；
训练步骤，输入训练样本以及相应的训练标签至深度学习网络进行训练，并通过深度学习网络的前向传播得到分割图像；所述深度学习网络包括全卷积网络；所述深度学习网络还包括一ResNet网络，用以接受全卷积网络的输出，并和输入拼接后经过卷积再次输入至所述全卷积网络用于进一步训练深度学习网络；其中，输出按照a％的概率和输入拼接，并输入到所述全卷积网络中；所述ResNet网络包括至少两个卷积模块，且每个卷积模块的激活函数为Relu函数；
优化步骤，将所述分割图像和对应的标签图像映射到距离空间，分别得到第一距离图像和第二距离图像，并计算第一距离图像和第二距离图像的差异，在所述深度学习网络中向后传播并调整所述深度学习网络的每一层权重，用以使所述差异最小，一直到迭代次数达到上限值；其中，所述第一距离图像上每个像素的值为所述分割图像上每个像素点到特征区域边界的最近距离，所述第二距离图像上每个像素的值为所述标签图像上每个点到标签区域边界的最近距离；
图像分割步骤，加载应用程序，采集一个图像，并输入至已经训练好的分割模型中，最后输出分割结果；
所述优化步骤具体包括：
第一图像腐蚀步骤，对分割图像S进行腐蚀运算，得到一第一腐蚀图像DS，所述特征区域包含于所述第一腐蚀图像DS；
图像差分步骤，通过对分割图像和对应的腐蚀图像差分得到所述特征区域的边缘图像BS,其中，BS＝S-DS；
第一距离计算步骤，计算第一距离图像中的每个像素点的值SDi，计算公式为SDi＝f(D(pi,BS)),i＝1,…,n，
其中，代表两个像素点间的欧式距离，pi分别表示分割图像S上的第i个像素点，Bs为所述特征区域边缘像素点的集合，函数f在[0，∞]的区间上是一个单调上升函数；
第二图像腐蚀步骤，对所述训练样本对应的训练标签图像G进行腐蚀运算，得到一第二腐蚀图像DG，所述特征区域包含于所述第二腐蚀图像DG；
标签差分步骤，通过对训练标签差分得到所述标签区域的边缘图像BG,其中，BG＝G-DG；
第二距离计算步骤，计算第二距离图像中的每个像素点的值GDi，
计算公式为GDi＝f(D(qi，BG))，i＝1，...，n，
其中，d(q，b)代表两个像素点间的欧式距离，qi分别表示训练标签图像G上的第i个像素点，BG为所述标签区域边缘像素点的集合；函数f在[0，∞)的区间上是一个单调上升函数；
损失函数计算步骤，计算第一距离图像和第二距离图像的图像距离作为损失函数的值L；
更新步骤，向后传播并调整所述深度学习网络每一层的权重，用以使所述图像距离最小；
测试步骤，输入测试样本至训练好的深度学习网络模型，通过所述深度学习网络模型的前向传播得到测试样本的分割图像，所述测试样本的分割图像包括至少一个特征区域。
2.如权利要求1所述的图像的分割方法，其特征在于，
不断的输入训练样本并循环执行所述测试步骤以及所述优化步骤，循环次数为1000～10000次。
3.如权利要求1所述的图像的分割方法，其特征在于，
所述训练步骤中，
若训练样本为二维图像，则所述全卷积网络为U-Net网络；
若训练样本为三维图像，则所述全卷积网络为V-Net网络。
4.如权利要求1所述的图像的分割方法，其特征在于，
所述损失函数的计算公式为l＝||SD-GD||2，所述损失函数是基于整个图像的全局的损失函数。
5.如权利要求1所述的图像的分割方法，其特征在于，
所述函数f的方程式为y＝x或者
6.一种存储介质，该存储介质存储一计算机程序，该计算机程序用以执行如权利要求1～5任一项所述的图像的分割方法。
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