CN111729860A - 一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法。本发明包括传送线体、传送托盘、成像调整块Ⅰ、成像相机Ⅰ、横梁式固定桁架、投影屏Ⅰ、成像相机Ⅱ、成像调整块Ⅱ、投影屏Ⅱ、旋转模组、横向主动传送滚筒、纵向主动传送滚筒。本发明实现了洗衣机及类似家电产品的在线自动化检测，具有检测精度高、检测效率高、可定量识别的特点。系统中提出了阵列投影的成像方式，解决了洗衣机及类似家电产品复杂曲面、反光强，易产生高反光和高炫光的问题，可高精度的通过图像融合成像到洗衣机表面真实图像，再利用图像提取算法，检测到洗衣机表面外观缺陷，可适应在线检测。
Description
技术领域
本发明属于机器视觉检测领域，涉及一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法。
背景技术
洗衣机在日常生活中已成为生活必须品，走入了千家万户。当洗衣机表面存在划痕、碰伤等外观缺陷时，将大大影响该产品的美观度，因此在洗衣机的产线上需要对洗衣机的出厂外观缺陷进行自动化的在线检测，因此针对洗衣机外观缺陷进行定量的自动化在线检测，适应工业生产中的流水线作业，对于提高产品的质量，实现企业的转型升级非常重要。
传统的针对洗衣机外观缺陷的检测方法主要是目视法，工人在光照下，利用目视法观察洗衣机表面外观缺陷产生的散射光、反射光，确定是否存在外观缺陷。目视法受所检测人的熟练程度影响较大，主观性较强，而且长期的检测会造成人眼疲劳，造成外观缺陷的误判及漏检。同时目视法检测速度较慢，漏检率较高，可靠性差，没有办法实现整个生产流程的流水线检测。还需要招聘大批的工人并需要培训，劳动成本高，有背于国家将劳动密集型产业向科技创新型发展的国策。所以应用洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，可快速实现企业的转型升级。
为此，本发明提出了洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法，该系统利用传送线体上架设阵列投影成像模组，利用投影产生的阵列条纹光，通过捕捉条纹光成像并利用图像融合算法可有效检测洗衣机复杂曲面表面的外观缺陷，可有效避免复杂、光滑曲面产生的炫光、反光影响，可极大的提高检测效率及检测的精准度。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，为解决洗衣机外观缺陷在线自动化检测，提供一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法。本发明采用如下方案。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：
本系统包括：传送线体(S1)、传送托盘(S2)、被检测洗衣机(S3)、成像调整块Ⅰ(S4)、成像相机Ⅰ(S5)、横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、成像相机Ⅱ(S8)、成像调整块Ⅱ(S9)、投影屏Ⅱ(S10)、旋转模组(S11)、横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)、检测良品洗衣机(S14)、检测不良品洗衣机(S15)。
被检测洗衣机(S3)放置在传送托盘(S2)上，传送托盘(S2)放置在传送线体(S1)上，可随传送线体(S1)传送运动；被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送进入顶部检测工位；顶部检测工位包括横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)；投影屏Ⅰ(S7)固定在横梁式固定桁架(S6)上，横梁式固定桁架(S6)横跨在传送线体(S1)上；投影屏Ⅰ(S7)两侧各安装有一套结构相同的顶部成像模组，每套顶部成像模组包括成像相机Ⅰ(S5)和成像调整块Ⅰ(S4)，成像相机Ⅰ(S5)固定在成像调整块Ⅰ(S4)上，成像调整块Ⅰ(S4)可带动成像相机Ⅰ(S5)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅰ(S4)固定在横梁式固定桁架(S6)上。
顶部检测后被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至侧面检测工位，侧面检测工位包括：旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)、两套成像调整块Ⅱ(S9)；旋转模组(S11)可带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)一起做旋转动作，实现被检测洗衣机(S3)的转动，以检测洗衣机A、B、C、D四个侧面；投影屏Ⅱ(S10)安装在地面；投影屏Ⅱ(S10)两侧各安装有一套结构相同的侧面成像模组，每套侧面成像模组包括成像相机Ⅱ(S8)和成像调整块Ⅱ(S9)，成像相机Ⅱ(S8)安装在成像调整块Ⅱ(S9)上，成像调整块Ⅱ(S9)可带动成像相机Ⅱ(S8)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅱ(S9)安装在地面上。
侧面检测后被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至分选工位，分选工位包括：横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)；若检测结果为不良品，则控制横向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测不良品洗衣机(S15)处；若检测结果为良品，则控制纵向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测良品洗衣机(S14)处。
该系统顶部检测工位利用投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)对洗衣机顶面进行检测；检测时，投影屏Ⅰ(S7)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅰ(S7)两侧的两套成像相机Ⅰ(S5)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机顶部融合图像，再利用图像提取算法提取获得不良外观缺陷。针对不同型号洗衣机存在顶部形状不同的情况，利用两套成像调整块Ⅰ(S4)可对两套成像相机Ⅰ(S5)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到清晰的阵列条纹图像。
该系统侧边检测工位利用旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)和两套成像调整块Ⅱ(S9)对洗衣机四个侧面进行检测；检测时，投影屏Ⅱ(S10)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅱ(S10)两侧的两套成像相机Ⅱ(S8)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机顶部融合图像，再利用图像提取算法提取获得外观不良缺陷；一个侧面检测完成后，利用旋转模组(S11)带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)转动90度，分别实现洗衣机A、B、C、D四个侧面的外观不良缺陷检测。针对不同型号洗衣机存在侧面高度不同的情况，利用两套成像调整块Ⅱ(S9)可对两套成像相机Ⅱ(S8)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到侧面完整清晰的阵列条纹图像。
该系统采用投影阵列条纹图像方法，针对洗衣机表面材质多为塑料或烤漆金属面，存在反光强、曲面复杂的情况，采用投影阵列条纹图像，可有效避免反光、炫光对成像的影响，通过图像融合算法可有效检测顶面、侧面表面外观缺陷。投影阵列条纹图像包括周期阵列竖条纹、横条纹。
该系统采用的图像提取算法，具体步骤包括：
步骤(1)：读取阵列条纹图像，针对条纹图像进行灰度校正，校正由于条纹亮暗不均匀情况；
步骤(2)：针对阵列条纹图像进行图像融合，获得均匀的融合图像；
步骤(3)：针对融合图像进行二值化、特征提取，提取获得不良外观缺陷。
本发明有益效果如下：
洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统及方法实现了洗衣机及类似家电产品的在线自动化检测，具有检测精度高、检测效率高、可定量识别的特点。系统中提出了阵列投影的成像方式，解决了洗衣机及类似家电产品复杂曲面、反光强，易产生高反光和高炫光的问题，可高精度的通过图像融合成像到洗衣机表面真实图像，再利用图像提取算法，检测到洗衣机表面外观缺陷，可适应在线检测。
附图说明
图1.是洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统；
图2.是旋转模组结构图；
图3.是竖条纹阵列条纹投影图；
图4.是横条纹阵列条纹投影图；
图5.是洗衣机外观缺陷在线自动化检测图像提取算法流程；
图6.是相机采集到的竖条纹阵列图像；
图7.是竖条纹阵列图像的融合图像；
图8.是图像提取结果；
具体实施说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，包括：传送线体(S1)、传送托盘(S2)、、成像调整块Ⅰ(S4)、成像相机Ⅰ(S5)、横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、成像相机Ⅱ(S8)、成像调整块Ⅱ(S9)、投影屏Ⅱ(S10)、旋转模组(S11)、横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)。
被检测洗衣机(S3)放置在传送托盘(S2)上，传送托盘(S2)放置在传送线体(S1)上，可随传送线体(S1)传送运动；被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送进入顶部检测工位；顶部检测工位包括横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)；投影屏Ⅰ(S7)固定在横梁式固定桁架(S6)上，横梁式固定桁架(S6)横跨在传送线体(S1)正上方；投影屏Ⅰ(S7)两侧各安装有一套结构相同的顶部成像模组，每套顶部成像模组包括成像相机Ⅰ(S5)和成像调整块Ⅰ(S4)，成像相机Ⅰ(S5)固定在成像调整块Ⅰ(S4)上，成像调整块Ⅰ(S4)可带动成像相机Ⅰ(S5)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅰ(S4)固定在横梁式固定桁架(S6)上。
顶部检测工位完成顶部检测后，被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至侧面检测工位，侧面检测工位包括：旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)、两套成像调整块Ⅱ(S9)；旋转模组(S11)可带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)一起做旋转动作，实现被检测洗衣机(S3)的360°转动，以检测洗衣机A、B、C、D四个侧面；投影屏Ⅱ(S10)安装在地面；投影屏Ⅱ(S10)两侧各安装有一套结构相同的侧面成像模组，每套侧面成像模组包括成像相机Ⅱ(S8)和成像调整块Ⅱ(S9)，成像相机Ⅱ(S8)安装在成像调整块Ⅱ(S9)上，成像调整块Ⅱ(S9)可带动成像相机Ⅱ(S8)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅱ(S9)安装在地面上。
侧面检测后被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至分选工位，分选工位包括：横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)；若检测结果为不良品，则控制横向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测不良品洗衣机(S15)处；若检测结果为良品，则控制纵向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测良品洗衣机(S14)处。
如图2所示，旋转模组(S11)包括：固定底座(S16)、电机固定支架(S17)、旋转电机(S18)、升降气缸(S19)、联轴器(S20)、固定法兰(S21)、升降底板(S22)、电动滚筒(S23)(参考型号：米思米品牌MOR38-300-10)、旋转轴(S24)、推力球轴承(S25)、转动底板(S26)。固定底座(S16)固定在地上；旋转电机(S18)通过电机固定支架(S17)固定在固定底座(S16)上，旋转电机(S18)输出轴穿过固定底座(S16)后，通过联轴器(S20)与旋转轴(S24)连接；联轴器(S20)穿过升降底板(S22)后与旋转轴(S24)相连接；旋转轴(S24)固定在转动底板(S26)底部，为更好的承受转动时的轴向力，在转动底板(S26)底部安装有推力球轴承(S25)，推力球轴承(S25)固定在固定法兰(S21)上，固定法兰(S21)固定在固定底座(S16)上。固定底座(S16)上刚性固定了四个可升降气缸(S19)，升降气缸(S19)顶部与升降底板(S22)刚性连接，升降底板(S22)上固定有多个电动滚筒(S23)。
旋转模组(S11)工作时，首先升降气缸(S19)带动升降底板(S22)和电动滚筒(S23)上升；当被检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)流入时，传送托盘(S2)与电动滚筒(S23)接触，并在电动滚筒(S23)驱动下传送；当传送到检测位置时，升降气缸(S19)带动升降底板(S22)、电动滚筒(S23)、传送托盘(S2)和被检测洗衣机(S3)下降；电动滚筒(S23)与传送托盘(S2)脱开，传送托盘(S2)与转动底板(S26)接触；转动底板(S26)在旋转电机(S18)、联轴器(S20)、旋转轴(S24)的驱动下转动；转动时的轴向力由固定在转动底板(S26)底部的推力球轴承(S25)和固定法兰(S21)承受，同时可保证转动的平稳性，避免转晃动；当检测完成时，旋转电机(S18)停转，升降气缸(S19)上升带动升降底板(S22)和电动滚筒(S23)上升，电动滚筒(S23)与传送托盘(S2)接触，并随电动滚筒(S23)上升；在电动滚筒(S23)的驱动下，被检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)流出。
进一步的，顶部检测工位利用投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)对洗衣机顶面进行检测；检测时，投影屏Ⅰ(S7)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅰ(S7)两侧的两套成像相机Ⅰ(S5)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机顶部融合图像，再利用图像提取算法提取获得不良外观缺陷。针对不同型号洗衣机存在顶部形状不同的情况，利用两套成像调整块Ⅰ(S4)可对两套成像相机Ⅰ(S5)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到清晰的阵列条纹图像。
进一步的，侧边检测工位利用旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)和两套成像调整块Ⅱ(S9)对洗衣机四个侧面进行检测；检测时，投影屏Ⅱ(S10)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅱ(S10)两侧的两套成像相机Ⅱ(S8)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机侧面融合图像，再利用图像提取算法提取获得外观不良缺陷；一个侧面检测完成后，利用旋转模组(S11)带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)转动90度，分别实现洗衣机A、B、C、D四个侧面的外观不良缺陷检测。针对不同型号洗衣机存在侧面高度不同的情况，利用两套成像调整块Ⅱ(S9)可对两套成像相机Ⅱ(S8)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到侧面完整清晰的阵列条纹图像。
进一步的，所述的横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)均采用与电动滚筒(S23)相同的型号。
如图3、图4所示，本发明采用投影阵列条纹图像方法，针对洗衣机表面材质多为塑料或烤漆金属面，存在反光强、曲面复杂的情况，采用投影阵列条纹图像，可有效避免反光、炫光对成像的影响，通过图像融合算法可有效检测顶面、侧面表面外观缺陷。投影阵列条纹图像包括周期阵列竖条纹、横条纹。
如图5所示，一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其中的图像融合算法和图像提取算法均为现有算法，其中图像提取算法，具体步骤包括：
步骤(1)：读取阵列条纹图像，针对条纹图像进行灰度校正，校正由于条纹亮暗不均匀情况；
步骤(2)：针对阵列条纹图像进行图像融合，获得均匀的融合图像；
步骤(3)：针对融合图像进行二值化、特征提取，提取获得不良外观缺陷。
进一步的，图像融合算法在专利名称为:汽车漆面表面外观缺陷检测系统及方法中已经体现。
实施例
针对洗衣机表面局部位置进行外观缺陷检测试验。投影竖条纹阵列图像后，在相机中采集到的竖条纹阵列图像，如图6所示，针对图6所示的多幅竖条纹阵列图像进行图像均匀校正和图像融合后得到图像融合图像，如图7所示。再利用图像提取算法，可提取得到外观缺陷如图8所示。
Claims (9)
1.一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于包括：传送线体(S1)、传送托盘(S2)、、成像调整块Ⅰ(S4)、成像相机Ⅰ(S5)、横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、成像相机Ⅱ(S8)、成像调整块Ⅱ(S9)、投影屏Ⅱ(S10)、旋转模组(S11)、横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)；
被检测洗衣机(S3)放置在传送托盘(S2)上，传送托盘(S2)放置在传送线体(S1)上，可随传送线体(S1)传送运动；被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送进入顶部检测工位进行检测；顶部检测工位完成顶部检测后，被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至侧面检测工位进行检测，侧面检测后被检测洗衣机(S3)随传送线体(S1)传送至分选工位；分选工位包括：横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)；若检测结果为不良品，则控制横向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测不良品洗衣机(S15)处；若检测结果为良品，则控制纵向主动传送滚筒(S12)转动，将待检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)传送至检测良品洗衣机(S14)处。
2.根据权利要求书1所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于所述的顶部检测工位包括横梁式固定桁架(S6)、投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)；投影屏Ⅰ(S7)固定在横梁式固定桁架(S6)上，横梁式固定桁架(S6)横跨在传送线体(S1)正上方；投影屏Ⅰ(S7)两侧各安装有一套结构相同的顶部成像模组，每套顶部成像模组包括成像相机Ⅰ(S5)和成像调整块Ⅰ(S4)，成像相机Ⅰ(S5)固定在成像调整块Ⅰ(S4)上，成像调整块Ⅰ(S4)可带动成像相机Ⅰ(S5)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅰ(S4)固定在横梁式固定桁架(S6)上。
3.根据权利要求书2所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于侧面检测工位包括：旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)、两套成像调整块Ⅱ(S9)；旋转模组(S11)可带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)一起做旋转动作，实现被检测洗衣机(S3)的360°转动，以检测洗衣机A、B、C、D四个侧面；投影屏Ⅱ(S10)安装在地面；投影屏Ⅱ(S10)两侧各安装有一套结构相同的侧面成像模组，每套侧面成像模组包括成像相机Ⅱ(S8)和成像调整块Ⅱ(S9)，成像相机Ⅱ(S8)安装在成像调整块Ⅱ(S9)上，成像调整块Ⅱ(S9)可带动成像相机Ⅱ(S8)做平动和转动两维调节，成像调整块Ⅱ(S9)安装在地面上。
4.根据权利要求书3所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于旋转模组(S11)包括：固定底座(S16)、电机固定支架(S17)、旋转电机(S18)、升降气缸(S19)、联轴器(S20)、固定法兰(S21)、升降底板(S22)、电动滚筒(S23)、旋转轴(S24)、推力球轴承(S25)、转动底板(S26)；固定底座(S16)固定在地上；旋转电机(S18)通过电机固定支架(S17)固定在固定底座(S16)上，旋转电机(S18)输出轴穿过固定底座(S16)后，通过联轴器(S20)与旋转轴(S24)连接；联轴器(S20)穿过升降底板(S22)后与旋转轴(S24)相连接；旋转轴(S24)固定在转动底板(S26)底部，为更好的承受转动时的轴向力，在转动底板(S26)底部安装有推力球轴承(S25)，推力球轴承(S25)固定在固定法兰(S21)上，固定法兰(S21)固定在固定底座(S16)上；固定底座(S16)上刚性固定了四个可升降气缸(S19)，升降气缸(S19)顶部与升降底板(S22)刚性连接，升降底板(S22)上固定有多个电动滚筒(S23)。
5.根据权利要求书4所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于旋转模组(S11)工作时，首先升降气缸(S19)带动升降底板(S22)和电动滚筒(S23)上升；当被检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)流入时，传送托盘(S2)与电动滚筒(S23)接触，并在电动滚筒(S23)驱动下传送；当传送到检测位置时，升降气缸(S19)带动升降底板(S22)、电动滚筒(S23)、传送托盘(S2)和被检测洗衣机(S3)下降；电动滚筒(S23)与传送托盘(S2)脱开，传送托盘(S2)与转动底板(S26)接触；转动底板(S26)在旋转电机(S18)、联轴器(S20)、旋转轴(S24)的驱动下转动；转动时的轴向力由固定在转动底板(S26)底部的推力球轴承(S25)和固定法兰(S21)承受，同时可保证转动的平稳性，避免转晃动；当检测完成时，旋转电机(S18)停转，升降气缸(S19)上升带动升降底板(S22)和电动滚筒(S23)上升，电动滚筒(S23)与传送托盘(S2)接触，并随电动滚筒(S23)上升；在电动滚筒(S23)的驱动下，被检测洗衣机(S3)随传送托盘(S2)流出。
6.根据权利要求书2或5所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于顶部检测工位利用投影屏Ⅰ(S7)、两套成像相机Ⅰ(S5)和两套成像调整块Ⅰ(S4)对洗衣机顶面进行检测；检测时，投影屏Ⅰ(S7)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅰ(S7)两侧的两套成像相机Ⅰ(S5)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机顶部融合图像，再利用图像提取算法提取获得不良外观缺陷；针对不同型号洗衣机存在顶部形状不同的情况，利用两套成像调整块Ⅰ(S4)可对两套成像相机Ⅰ(S5)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到清晰的阵列条纹图像。
7.根据权利要求书3或5所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于侧边检测工位利用旋转模组(S11)、投影屏Ⅱ(S10)、两套成像相机Ⅱ(S8)和两套成像调整块Ⅱ(S9)对洗衣机四个侧面进行检测；检测时，投影屏Ⅱ(S10)投影阵列条纹图像，安装在投影屏Ⅱ(S10)两侧的两套成像相机Ⅱ(S8)分别采集多帧阵列条纹图像，通过图像融合算法，获得洗衣机侧面融合图像，再利用图像提取算法提取获得外观不良缺陷；一个侧面检测完成后，利用旋转模组(S11)带动被检测洗衣机(S3)和传送托盘(S2)转动90度，分别实现洗衣机A、B、C、D四个侧面的外观不良缺陷检测；针对不同型号洗衣机存在侧面高度不同的情况，利用两套成像调整块Ⅱ(S9)可对两套成像相机Ⅱ(S8)进行平移、转动二维调整，确保拍摄到侧面完整清晰的阵列条纹图像。
8.根据权利要求书1或2或3或4或5所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于所述的横向主动传送滚筒(S12)、纵向主动传送滚筒(S13)均采用与电动滚筒(S23)相同的型号，型号为米思米品牌MOR38-300-10。
9.根据权利要求书1或2或3或4或5或8所述的一种洗衣机外观缺陷在线自动化检测系统，其特征在于图像提取算法，具体步骤包括：
步骤(1)：读取阵列条纹图像，针对条纹图像进行灰度校正，校正由于条纹亮暗不均匀情况；
步骤(2)：针对阵列条纹图像进行图像融合，获得均匀的融合图像；
步骤(3)：针对融合图像进行二值化、特征提取，提取获得不良外观缺陷。
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