CN111726837A - 一种切换接入点的方法及终端 - Google Patents

Abstract

公开了一种切换接入点的方法及终端。该方法包括：STA在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标。该STA在第二信道上发送探测请求。该STA在该第二信道上接收第二AP回复的探测响应。在确定该STA与该第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则该STA立即在第一信道上发送探测请求以促使该第一AP回复探测响应，并根据该第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足。若该紧急漫游条件被满足，则该STA立即尝试与该第二AP关联，保证STA的通信通畅。

Description

一种切换接入点的方法及终端

技术领域

本申请涉及通信领域，具体涉及一种切换接入点的方法及终端。

背景技术

在智能物流多自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)仓储(以下简称智能仓储)中，接入点(access point，AP)为移动AGV提供无线局域网(wireless localarea network)服务，AGV上安装有站点(station，STA)，用于与AP建立连接，并向服务器实时汇报自身位置等信息，服务器需要实时提供AGV行走路线和相关环境信息。针对智能仓储实时性、丢包率等方面的严格要求，需要在信号链路质量检测、保证链路质量和提高漫游主动性方面进行针对性的设计。

STA在工作信道与关联AP之间的链路质量的信息主要来自于报文或者信标的接收信号强度指示(received signal strength indication，RSSI)值；当工作信道RSSI值低于阈值时会触发扫描，并根据扫描结果选择更合适的AP来进行漫游。

但是，在判断出RSSI较低时必须主动在多个信道扫描来实时获取其他信道AP的信息，并根据扫描结果进行漫游，信道扫描时间较长，对于实时性较高移动仓储场景会大概率造成连续丢包，影响STA运行的稳定性。

发明内容

本申请提供了一种切换接入点的方法及终端，可以使得STA在获取关联AP的信息的同时获取其他非关联AP的信息，在需要漫游切换AP时，可以及时的切换到合适的AP上，保证STA的通信通畅，提高STA运行的稳定性。

有鉴于此，本申请第一方面提出一种切换接入点的方法，该方法可应用于WLAN终端的算法逻辑中，该方法在执行过程中涉及到的具体装置可以在WLAN终端中对应相应的功能实体。该方法可以包括：STA在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标，该STA与该第一AP关联，该第一信道为该第一AP的工作信道；该STA在第二信道上发送探测请求；该STA在该第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据该探测响应确定该STA与该第二AP之间的通信质量；在确定该STA与该第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则该STA立即在第一信道上发送探测请求以促使该第一AP回复探测响应，并根据该第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，该探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；若该紧急漫游条件被满足，且该STA与该第二AP之间的通信质量满足切换条件，则该STA立即尝试与该第二AP关联，该切换条件包括该STA与该第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。采用紧急漫游可以提高AP切换的及时性。紧急漫游时不探测带AP的通信质量，而是用之前曾经探测到的通信质量的历史数据决定切换目标。

可选的，在本申请的一些实现方式中，该探测条件还包括最近一次接收到的来自第一AP的信标的信号强度小于第二阈值。最近一次信标的信号强度反映的通信质量更接近实时的通信质量。

可选的，在本申请的一些实现方式中，该STA在该第一信道的单次停留时长为第一时长，该STA在该第二信道的单次停留时长为第二时长，该第一时长与该第二时长的和不超过200毫秒。由该可能的实现方式可见，采用相对高频的信道扫描周期，使得STA可以在不影响业务报文接收的情况下，在一个工作周期内既可以接收到关联AP的信息，也可以获取到其他AP的链路状态，使得STA可以在与关联AP通信情况不佳时及时的通过扫描其他AP的链路状态选择合适的AP，提高了AP切换的及时性。

可选的，在本申请的一些实现方式中，该第一AP的信标间隔为第三时长,该第三时长小于等于50毫秒，该第一时长大于该第三时长，该第二时长小于该第三时长。由该可能的实现方式可见，通过对于第一时长、第二时长和第三时长大小关系的设定，使得第一AP在第一信道的停留时至少也能收到一个第一AP发送的信标；且STA在第二信道扫描期间最多丢失一个第一AP发送的信标，在离开第一信道期间不会对STA的正常运行产生较大影响，在保证了STA在一个工作周期内既可以接收到关联AP的信息，也可以获取到其他AP的链路状态的同时，避免了丢包情况的发生，降低了STA的丢包率。

可选的，在本申请的一些实现方式中，该STA动态调整该第一时长，其中，若该STA在该第一信道无业务，则该第一时长大于100毫秒；若该STA在该第一信道有业务，则该第一时长在50毫秒到100毫秒之间。由该可能的实现方式可见，通过对于STA在第一信道业务情况的判断，使得STA的工作周期时长得到优化，进一步的减少单个周期的时长，提高了STA获取信息的实时性，更符合实际的工作状态。

可选的，在本申请的一些实现方式中，该紧急漫游条件包括接收到第一AP回复的该探测响应的时间与该STA在第一信道上发送该探测请求之间的延迟大于第三阈值。由该可能的实现方式可见，紧急漫游条件的设定可以基于探测请求的发送与探测响应的接收之间的时间差来判定，由于在智能物流场景中对于延迟的要求较高，对于延迟大于第三阈值的情况及时的进行紧急漫游，避免了丢包情况的发生，提高了AP切换的及时性。

本申请第二方面提供一种WLAN终端，该WLAN终端具有实现上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第三方面，本申请提供另一种WLAN终端，该WLAN终端可以包括：处理器、存储器和WLAN接口；该存储器用于存储程序；该处理器用于尝试通过WLAN接口在第一信道上接收来自第一AP的信标，该STA与该第一AP关联，该第一信道为该第一AP的工作信道；在第二信道上发送探测请求；在该第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据该探测响应确定该STA与该第二AP之间的通信质量；在确定该STA与该第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则立即在第一信道上发送探测请求以促使该第一AP回复探测响应，并根据该第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，该探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；若该紧急漫游条件被满足，且该STA与该第二AP之间的通信质量满足切换条件，则立即尝试与该第二AP关联，该切换条件包括该STA与该第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如前述第一方面及任一可选实现方式中所述的方法。该计算机存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如前述第一方面及任一可选实现方式中所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持WLAN终端实现上述方面中所涉及的功能，例如，发送或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存WLAN终端必要的程序指令和数据。该芯片系统，既可以是WLAN终端，也可以是应用在WLAN终端中执行相应功能的系统芯片。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：通过实时扫描的方法，使得STA在获取关联AP的信息的同时获取其他非关联AP的信息，在需要漫游切换AP时，通过对历史记录中非关联AP的信息的扫描选择合适的AP并及时的切换，保证STA的通信通畅，可以有效地降低STA的丢包率，提高STA运行的稳定性以及AP切换的及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是自动导引运输车的运行场景示意图；

图2是本申请实施例提供的无线局域网站点设备架构图；

图3是本申请实施例提供的STA工作信道的时长划分与AP发送信标时长的关系示意图；

图4是本申请实施例提供的一种切换接入点的方法的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种切换接入点的方法流程图；

图6是本申请实施例提供的一种WLAN终端的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种WLAN终端的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种WLAN终端的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种接入点切换的方法及其装置，可以用于具有STA的AGV在运行时发起漫游并切换AP的场景中，通过实时扫描的方法，使得STA在获取关联AP的信息的同时获取其他非关联AP的信息，在需要漫游切换AP时，通过对历史记录中非关联AP的信息的扫描选择合适的AP并及时的切换，保证STA的通信通畅，可以有效地降低STA的丢包率，提高STA运行的稳定性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

如图1所示，是自动导引运输车的运行场景示意图，在智能物流多自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)仓储(以下简称智能仓储)中，接入点(access point，AP)为移动AGV提供无线局域网(wireless local area network)服务，AGV上安装有站点(station，STA)，用于与AP建立连接，并向服务器实时汇报自身位置等信息，服务器需要实时提供AGV行走路线和相关环境信息。针对智能仓储实时性、丢包率等方面的严格要求，需要在信号链路质量检测、保证链路质量和提高漫游主动性方面进行针对性的设计。

应当注意的是，图1中显示了多个AP和AGV，该数量仅为场景说明，即在本实施例可应用的场景中，可以是1个或多个AGV运行本实施例提供的方法，也可以是1个或多个AP之间的切换，具体数量因实际场景而定此处不做限制。

由于STA需要经常的在多个AP之间切换，故需获取链路质量，而判定STA在工作信道与关联AP之间的链路质量的信息主要来自于报文或者信标的接收信号强度指示(received signal strength indication，RSSI)值；当工作信道RSSI值低于阈值时会触发扫描，并根据扫描结果选择更合适的AP来进行漫游。但是，STA的漫游条件完全依赖于被动的接收关联AP发送的信号强度，对于实时性较高移动仓储场景，可能造成信息的误判，影响STA运行的稳定性。

另外，由于STA的漫游阈值较高，STA与当前关联的AP粘性强，主动性差，在判断出RSSI较低时需主动在多个信道扫描来获取其他AP的信息，并根据扫描结果进行漫游，进而切换至合适的AP，这一扫描过程用时较长，对于实时性较高移动仓储场景会增加STA丢包的概率。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种切换接入点的方法，该方法可应用于具有无线局域网(wireless local area network，WLAN)STA的设备中，例如：具有STA的AGV。如图2所示，是本申请实施例提供的无线局域网站点设备架构图，在WLAN STA设备包含WIFI芯片、控制处理器(central processing unit，CPU)、供电模块、接口与存储外设、射频电路和天线等，其中，WIFI芯片只包含无线部分电路，按其功能可划分为应用层、底层媒体控制访问(lower media access control，LMAC)层和物理(Physical，PHY)层，CPU包括上层媒体控制访问(upper media access control，UMAC)层、上层驱动和应用层。该切换接入点的方法可以运行于WLAN STA设备中CPU的应用层中，该CPU的型号可以是QCA9882、MT7620系列，该方法可以是通过一种算法的写入，也可以是一种应用程序，并通过与WIFI芯片的交互完成相关信号的接收与发送。

本实施例中，STA可以通过信标的形式与AP进行通信，可以理解的是，由于信标属于WLAN帧的一种，而WLAN帧包括数据帧、控制帧和管理帧，在下述实施例中，在一些可能的场景中，所用信标之处也可以换用其他基于IEEE 802.11协议中数据帧、控制帧或管理帧的通信形式，例如：STA发送probe request、qos null data以获取链路质量等，此处不做限定。

首先，本申请实施例对STA的扫描机制以及周期时长进行优化，其中，STA采用最多200ms的工作周期对第一信道和第二信道进行扫描，其中，第一信道为关联AP的工作信道，第二信道为非关联AP工作信道的统称，可以理解的是，非关联AP可以是一个也可以是多个，具体场景因实际情况而定，对应的，第二信道可以为多个非关联AP的工作信道的集合，即第二信道可以是因关联AP进行广播，多个非关联AP接收到该广播并对之响应而进行说明的路径。

本实施例中，该工作周期可以是按照某一时长固定的扫描，也可以是不同时长的周期划分，即可以在第一周期的时长为100ms，在第二周期的时长为200ms，其中，周期改变的过程可以是响应与工作人员的设定，也可以是响应于关联AP发送信标的周期进行的调整，具体时长以及调整方式因实际场景而定，此处不做限制。

下面结合附图对各时长划分以及对应的关系进行说明，如图3所示，是本申请实施例提供的STA工作信道的时长划分与AP发送信标时长的关系示意图。STA的一个工作周期时间分为第一信道的停留时间和第二信道的扫描时间，其中，STA的第一信道的停留时间为第一时长，STA处于与关联AP进行通信的工作信道，此时STA可以接收关联AP发送的信标；STA在第二信道的扫描时间为第二时长，STA处于未与关联AP进行通信的工作信道，此时STA可以广播探测请求，例如：probe request，然后接收非关联AP发送的探测响应，例如：proberesponse；关联AP发送信标的周期时间间隔为第三时长，由于本实施例采用高频的扫描方法，则该第三时长可小于等于50毫秒，为了使STA在第二信道扫描期间最多丢失一个关联AP发送的信标，则第三时长＞第二时长；另外，为了保证STA在第一信道通信期间至少可以接收到一个关联AP发送的信标，则第三时长＜第一时长，可以理解的是，第三时长可以是认为设定的，相应的第一时长和第二时长会根据第三时长的设定按照上述大小关系进行相应的调整。

另外，图3中示出了STA的一个工作周期和AP的三个发送周期，应当注意的是，在实际场景中可以包括STA的多个工作周期或AP的多个发送周期，具体数量因实际场景而定，此处不做限制。

可以理解的是，STA在不同的工作周期可以获取不同的未关联AP的链路情况，且每个工作周期可以获取至少一个未关联AP的链路情况，然后将这些未关联AP的链路情况选择预设时间段内的进行储存，以便于在需求时进行分析选择，例如：STA会储存最近3个工作周期内的多个未关联AP的基本服务集标识符(basic service set identifier，BSSID)，在需要选择AP并切换时，可以扫描上述未关联AP的BSSID进行选择。

可以理解的是，在满足相对大小关系的情况下，上述第一时长、第二时长和第三时长可以是人为设定的，也可以是根据STA当前业务量统计所得，具体时长因实际场景而定，此处不做限制。例如，在一种可能的场景中，STA在工作信道的停留时间中无业务操作，为了节省该情况下的工作时间，可以使STA在无业务时在第一信道的停留时间为50毫秒到100毫秒之间，即50毫秒可记为预设最小值，使STA在有业务时在第一信道的停留时间为为100毫秒到200毫秒之间，即200毫秒可记为预设最大值，其中，预设最小值＜第一时长＜预设最大值，考虑到STA在工作信道通信期间至少可以接收到一个关联AP发送的信标，则第三时长＜预设最小值。

可选的，在一种可能的场景中，STA在离开第一信道之前，可以向关联AP发送省电帧，此时STA会停止接收数据帧，进入睡眠状态，关联AP会将需要发送的数据帧缓存起来，待接收到STA发送的去省电帧后，在信标中标识唤醒指令，此时STA恢复数据帧的正常接收。

通过以上STA的扫描机制的优化，使得STA在一个工作周期内既可以接收到关联AP发送的信标，也可以接收到其他AP(非关联AP)发送的相关信息，以获取该非关联AP的与STA之间链路的状态信息；通过STA工作时长的划分与AP发送信标周期的配合，使得STA在离开工作信道期间最多丢失一个关联AP发送的信标，保证STA的正常通信。

下面结合上述STA的扫描机制的优化，对本申请实施例提供的接入点切换方法结合附图进行说明，如图4所示，是本申请实施例提供的一种切换接入点的方法的示意图，该方法包括但不限于如下步骤：

401、STA在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标。

本实施例中，第一AP为STA当前关联的AP，第一信道为第一AP与STA之间的工作信道，其中，第一AP周期性的发送信标，STA会尝试接收并获取RSSI。STA还可以接收第一AP发送的其他WLAN帧，例如：数据帧或管理帧，所以STA还可以通过其他WLAN帧的接收强度判断与第一AP之间的通信情况。

402、STA在第二信道上发送探测请求。

本实施例中，第二信道为非关联AP与STA之间的信道，其中，非关联AP可以是一个也可以是多个。STA发送probe request后，一定范围内的非关联AP会接收到该proberequest并回复probe response。

403、STA在该第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据该探测响应确定该STA与该第二AP之间的通信质量。

本实施例中，STA根据第二AP回复的probe response，可以获取与第二AP之间的链路质量，可以理解的是，由于STA可采取广播的形式发送探测请求，则响应的AP可以为多个，此时STA可根据这些响应分别获取对应的链路质量，其链路质量包括RSSI，并将对应AP的BSSID与RSSI进行储存。

404、在确定STA与第二AP之间的通信质量之后，判断STA与第一AP之间的通信质量是否满足探测条件。

本实施例中，对于STA与该第一AP之间的通信质量的探测条件可以是基于信标的丢失情况而定，具体的，可以是判断最近一次接收到的信标的丢失，也可以是在预设时间段内丢失信标的数量超过第一阈值，例如：STA在最近5个工作周期内丢失信标的数量超过3个。

可选的，判断信标的丢失情况可以是基于STA控制器的内核态计数器与用户态中定时器配合完成，首先，STA控制器的内核态启用计数器，每收到一个信标，该计数器加1，当数值达到预设上限后归零；另外，STA控制器的用户态启动定时器，定时器的工作周期高于关联AP发送信标的周期，例如：若信标的发送周期为50ms，则定时器的工作周期可以为60ms；然后，定时器可以检查计时器的数值增加量，若为0，则视为信标丢失。

本实施例中，若最近一次接收到的信标的没有，还可以判断最近一次与第一AP通信的RSSI值，若该RSSI值的大小小于第二阈值，则STA与该第一AP之间的通信质量满足探测条件；可以理解的是，对于RSSI值的判断，还可以是判断在预设时间段内RSSI强度低于第二阈值的数量达到第三阈值，例如：若STA在最近5个工作周期内有3个工作周期的RSSI强度低于110dBm，则STA与该第一AP之间的通信质量满足探测条件。

可以理解的是，对于RSSI强度大小的判定，可以是按照与第二阈值大小比较；也可以是基于第二阈值所确定的范围而定，例如：当RSSI强度在100dBm±5dB范围内为正常，低于范围为强度弱；还可以将第二阈值作为一个范围，取浮动值来判定，具体判定方法因实际场景而定，此处不做限定。

可选的，上述对于信标的丢失情况或RSSI的强度大小判断还可以是基于异常连续性的判断，即判断在预设时间段内连续丢失信标的数量超过第一阈值，或，在预设时间段内RSSI强度低于第二阈值的数量连续达到第三阈值。

可以理解的是，对于信标的预设条件的设定可以是上述说明中的一项或多项的组合，例如：只判定信标的丢失情况或即判定信标的丢失情况也判定RSSI的强度大小情况，另外，在多种条件的判断过程中，对于多个周期数据的判定，可以是逐一的判定，也可以是同时判定，具体判定方法因实际场景而定，此处不做限定。

405、STA立即在第一信道上发送探测请求。

本实施例中，一旦STA在第一信道上的通信质量满足预设条件，STA可以立即主动向关联AP发送链路探测请求，以确定关联链路的实时情况，具体的，STA可以发送proberequest帧等待测量AP回应的probe response帧，也可以快ping网关等待ACK回复，具体探测方法因实际场景而定，此处不做限定。

可以理解的是，链路探测可以反馈出STA向关联AP通信的情况，关联AP可以结合上个周期或多个周期中第一AP向STA通信的情况进行判定，并生成相关报文，例如：STA向第一AP通信的RSSI值与关联AP向STA通信的RSSI值的差值分析。

406、根据该第一AP的回复情况确定是否满足紧急漫游条件。

本实施例中，第一AP是否满足紧急漫游条件可以包括多种情况。其一，STA向第一AP发送探测请求后，STA未接收到第一AP的回复，例如，STA快ping网关，以判断是否会接收到来自第一AP的ACK响应，根据响应的情况判断是否满足漫游条件。

其二，STA向第一AP发送了探测请求后，接收到了探测响应，但探测响应的RSSI值小于预设阈值。例如：STA向第一AP发送probe request，并接收到第一AP响应的proberesponse，但根据该probe response得到的RSSI小于10dBm，则所述第一AP满足紧急漫游条件。

其三，STA向第一AP发送了探测请求后，此时为第一时刻，然后在第二时刻接收到了探测响应，但第一时刻与第二时刻的时间间隔大于时延阈值，例如：STA在第一时刻向第一AP发送了probe request，然后在第二时刻接收到第一AP响应的probe response，第一时刻与第二时刻时间间隔为100ms，大于时延阈值50ms，此时，第一AP满足紧急漫游条件。

可以理解的是，上述紧急漫游条件的判定方法在应用场景中可以为一项，也可以为上述多项的结合，其结合的方式可以是并列的，也可以是递进的，具体方法因实际场景而定，此处不做限定。

407、STA与该第二AP之间的通信质量是否满足切换条件。

本实施例中，切换条件包括：STA与该第二AP之间的RSSI值的大小是否大于切换阈值；STA与该第二AP之间的时延是否小于时延阈值；具体的条件判定可以是上述单个条件，也可以是多个条件的组合。

可以理解的是，STA的切换对象可以基于上述方法中对于非关联AP扫描的结果，即切换对象可以是当前周期扫描到的一个或多个非关联AP，也可以是最近多个周期内扫描到的多个非关联AP，例如：STA只扫描当前周期中扫描到的非关联AP的BSSID。

408、STA立即尝试与第二AP关联。

本实施例中，STA在确定满足切换条件的AP后，立即尝试与该AP关联，而不再进入正常漫游程序。

通过上述切换接入点的方法，使得STA在与关联AP通信状况不佳时，及时的切换到符合要求的非关联AP上，保证链路通畅，且STA主动的链路探测，提高了数据传输准确率，有效的降低了STA的丢包率。

下面结合一种具体场景对本申请实施例提供的方法进行流程性的说明，如图5所示，是本申请实施例提供的一种切换接入点的方法流程图，在智能仓储场景中，AGV上配备有STA，在运行过程中需要在多个AP之间进行切换，由于AGV工作的场景复杂，且对于实时性要求较高，需要一种可以达到这种需求的切换接入点的方法，下面结合附图进行说明。

步骤S1中，STA会根据关联AP的信标发送周期调整在第一信道的停留时间，以及在第二信道的扫描时间，具体调整方法参照如图3中的相关描述，此处不做赘述。

步骤S2中，STA通过第一信道获取关联AP的信标；通过第二信道向非关联AP发送探测请求以获取探测响应，并获取该非关联AP的链路情况，具体探测请求的形式以及获取链路情况的方法参照图4中步骤401的相关描述，此处不做赘述。

步骤S3中，判断关联AP发送的信标是否丢失，具体的，判断信标的丢失情况可以是基于STA控制器的内核态计数器与用户态中定时器配合完成，首先，STA控制器的内核态启用计数器，每收到一个信标，该计数器加1，当数值达到预设上限后归零；另外，STA控制器的用户态启动定时器，定时器的工作周期高于关联AP发送信标的周期，例如：若信标的发送周期为50ms，则定时器的工作周期可以为60ms；然后，定时器可以检查计时器的数值增加量，若为0，则视为信标丢失。

步骤S4中，若步骤S3判断关联AP发送的信标丢失，则获取预设时间段内多个工作周期内的信标丢失情况，具体的，可以判断是否为连续2个工作周期内关联AP发送的信标丢失。

步骤S5中，根据关联AP发送的信标，获取当前链路的RSSI值，具体判断RSSI强弱的方法可参照图4中步骤402的相关描述，此处不做赘述。

步骤S6中，若步骤S5判断关联AP发送的信标的RSSI值弱，则获取预设时间段内多个工作周期内的RSSI值，具体的，可以判断是否为连续3个工作周期内关联AP的RSSI值弱。

步骤S7中，若连续2个工作周期内关联AP发送的信标丢失，或，连续3个工作周期内RSSI值弱，则STA发起链路探测，具体的探测方法可参照图4中步骤403的相关描述，此处不做赘述。

步骤S8中，STA判断链路探测结果的合理性，即是否满足紧急漫游条件，具体判断方法参照图4中步骤404的相关描述，此处不做赘述。

步骤S9中，若链路探测的结果不合理，则STA进行漫游，切换至合适的AP，此时AP的选择基于步骤S2中通过第二信道获取的非关联AP的链路情况，具体的切换方法与步骤405类似，此处不做赘述。

在智能仓储的场景中，AGV可以根据上述步骤S1-S9所述的方法周期性运行，应当注意的是，该周期性的周期时长小于等于200ms，具体的可以根据当前工作状态或工作环境进行调整，例如：选取100ms-200ms的工作周期范围，根据工作环境复杂程度在此范围进行选择。

本申请实施例可以根据上述方法应用于WLAN终端中，并对WLAN终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

比如，以采用集成的方式划分各个功能单元的情况下，如图6所示，是本申请实施例提供的一种WLAN终端的结构示意图。

如图6示，本申请实施例提供的WLAN终端600包括：接收单元601、发送单元602和关联单元603。

接收单元601，用于在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标，所述STA与所述第一AP关联，所述第一信道为所述第一AP的工作信道；

发送单元602，用于在第二信道上发送探测请求；

所述接收单元601，还用于在所述第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据所述探测响应确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量；

所述发送单元602，还用于在确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则立即在第一信道上发送探测请求以促使所述第一AP回复探测响应，并根据所述第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，所述探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；

关联单元603，用于若所述紧急漫游条件被满足，且所述STA与所述第二AP之间的通信质量满足切换条件，则立即尝试与所述第二AP关联，所述切换条件包括所述STA与所述第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。

其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能单元的功能描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种WLAN终端，该WLAN终端还可以是电路的形式。该WLAN终端可以用于执行上述方法实施例中由STA所执行的动作。

下面结合附图对该WLAN终端进行说明，图7是本申请实施例提供的一种WLAN终端的结构示意图。便于理解和图示方便，图7中，WLAN终端以AGV作为例子。如图7所示，WLAN终端包括处理器、存储器、射频电路、天线以及WLAN接口。处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对WLAN终端进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。

当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到WLAN终端时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。为便于说明，图7中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的WLAN终端产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本申请实施例对此不做限制。

在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为WLAN终端的收发单元，将具有处理功能的处理器视为WLAN终端的处理单元。如图7所示，WLAN终端包括收发单元710和处理单元720。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元也可以称为处理器、处理单板、处理模块等。可选的，可以将收发单元710中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元710中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元710包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。

应理解，收发单元710用于执行上述方法实施例中WLAN终端侧的发送操作和接收操作，处理单元720用于执行上述方法实施例中WLAN终端上除了收发操作之外的其他操作。

例如，在一种实现方式中，所述处理单元702用于尝试通过WLAN接口控制收发单元701在第一信道上接收来自第一AP的信标，所述STA与所述第一AP关联，所述第一信道为所述第一AP的工作信道；通过所述WLAN接口在第二信道上发送探测请求；通过所述WLAN接口在所述第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据所述探测响应确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量；在确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则立即通过所述WLAN接口在第一信道上发送探测请求以促使所述第一AP回复探测响应，并根据所述第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，所述探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；若所述紧急漫游条件被满足，且所述STA与所述第二AP之间的通信质量满足切换条件，则立即尝试与所述第二AP关联，所述切换条件包括所述STA与所述第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值

当该WLAN终端为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。

本实施例中的WLAN终端，可以参照图8所示的设备，图8是本申请实施例提供的另一种WLAN终端的结构示意图。作为一个例子，该设备可以完成类似于图7中处理器的功能。在图8中，该设备包括处理器810，发送数据处理器820，接收数据处理器830。上述实施例中的关联单元603可以是图8中的该处理器810，并完成相应的功能。上述实施例中的接收单元601或发送单元602可以是图8中的发送数据处理器820，和/或接收数据处理器830。虽然图8中示出了信道编码器、信道解码器，但是可以理解这些模块并不对本实施例构成限制性说明，仅是示意性的。

作为本实施例的另一种形式，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中WLAN终端侧的方法。

作为本实施例的另一种形式，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中WLAN终端侧的方法。

应理解，本发明实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本发明实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。

应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它类似的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案和范围。

Claims (9)

1.一种在无线局域网WLAN中切换接入点AP的方法，其特征在于，包括：

站点STA在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标，所述STA与所述第一AP关联，所述第一信道为所述第一AP的工作信道；

所述STA在第二信道上发送探测请求；

所述STA在所述第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据所述探测响应确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量；

在确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则所述STA立即在第一信道上发送探测请求以促使所述第一AP回复探测响应，并根据所述第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，所述探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；

若所述紧急漫游条件被满足，且所述STA与所述第二AP之间的通信质量满足切换条件，则所述STA立即尝试与所述第二AP关联，所述切换条件包括所述STA与所述第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测条件还包括最近一次接收到的来自第一AP的信标的信号强度小于第二阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述STA在所述第一信道的单次停留时长为第一时长，所述STA在所述第二信道的单次停留时长为第二时长，所述第一时长与所述第二时长的和不超过200毫秒。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一AP的信标间隔为第三时长,所述第三时长小于等于50毫秒，所述第一时长大于所述第三时长，所述第二时长小于所述第三时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述STA动态调整所述第一时长，其中，若所述STA在所述第一信道有业务，则所述第一时长在100毫秒到200毫秒之间；若所述STA在所述第一信道无业务，则所述第一时长在50毫秒到100毫秒之间。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述紧急漫游条件包括接收到第一AP回复的所述探测响应的时间与所述STA在第一信道上发送所述探测请求之间的延迟大于第三阈值。

7.一种WLAN终端，其特性在于，包括：

接收单元，用于在第一信道上尝试接收来自第一AP的信标，所述STA与所述第一AP关联，所述第一信道为所述第一AP的工作信道；

发送单元，用于在第二信道上发送探测请求；

所述接收单元，还用于在所述第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据所述探测响应确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量；

所述发送单元，还用于在确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则立即在第一信道上发送探测请求以促使所述第一AP回复探测响应，并根据所述第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，所述探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；

关联单元，用于若所述紧急漫游条件被满足，且所述STA与所述第二AP之间的通信质量满足切换条件，则立即尝试与所述第二AP关联，所述切换条件包括所述STA与所述第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。

8.一种WLAN终端，其特征在于，包括：

处理器以及WLAN接口；

所述处理器用于:

尝试通过所述WLAN接口在第一信道上接收来自第一AP的信标，所述STA与所述第一AP关联，所述第一信道为所述第一AP的工作信道；

通过所述WLAN接口在第二信道上发送探测请求；

通过所述WLAN接口在所述第二信道上接收第二AP回复的探测响应，并根据所述探测响应确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量；

在确定所述STA与所述第二AP之间的通信质量之后，一旦满足探测条件，则立即通过所述WLAN接口在第一信道上发送探测请求以促使所述第一AP回复探测响应，并根据所述第一AP的回复情况确定紧急漫游条件是否被满足，其中，所述探测条件包括接收来自第一AP的信标的尝试失败；

若所述紧急漫游条件被满足，且所述STA与所述第二AP之间的通信质量满足切换条件，则立即尝试与所述第二AP关联，所述切换条件包括所述STA与所述第二AP之间的通信信号强度大于第一阈值。

9.一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，所述计算机执行上述权利要求1至权利要求6任一项所述的方法。

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