CN111717386A - 一种环境监测采样无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环境监测采样无人机，包括无人机本体，无人机本体底部可拆卸安装有一底部具有开口的壳体，壳体内横向固定有支撑架，壳体内壁上固定有导向块，壳体内具有转换点，壳体内设有采样瓶转换机构、采样瓶夹持机构和采样升降机构。本发明通过设置采样瓶转换机构，携带多个采样瓶，可实现单机单程多点取样，提高取样效率；通过设置采样瓶锁定机构，逐一从采样瓶转换机构中取下未采样的采样瓶，并自动固定采样瓶，使采样瓶在升降过程中保持稳定不会坠落；通过设置采样升降机构，使采样瓶锁定机构及其夹紧的采样瓶升降过程中沿多节伸缩杆直线运动，避免采样瓶晃动倾洒，使采样瓶锁定机构与采样瓶转换机构实现对采样瓶的取放配合。

Description

一种环境监测采样无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是一种环境监测采样无人机。

背景技术

在水环境监测领域，要取得真实、准确且完整的水质监测数据，需要对采样水域，如河流、湖泊、水库、近岸海域等地表水体进行采集，为提高采样精准度，避免误差，还应对水域进行多点采样，以收集足够多的样品。

将无人机应用于水质自动采样能够大大降低工作人员危险系数、减少成本、提升水质采样效率和检测时效性、避免人工操作对采样质量的影响，而且机动性强、结构紧凑，能够到达特殊地形处的采样点。现有的无人机采用的水质采样取水方式一般有采样桶直接取水和泵管抽吸取水两类。采样桶直接取水时水样容易溅出，且无法实现多个采样点取水，工作效率较低。泵管抽吸取水时需要考虑多个采样瓶取水的需求，若只利用一套泵管系统则会产生各采样瓶水样混合情况，影响监测精度，现有设计通常采用与无人机旋翼数量相同的采样瓶，而且每个采样瓶需要分别配备泵管系统，系统复杂，成本较高，且采样管路容易堵塞，影响可靠性。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种环境监测采样无人机。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种环境监测采样无人机，包括无人机本体，所述无人机本体底部可拆卸安装有一底部具有开口的壳体，所述壳体内横向固定有支撑架，所述壳体内壁上固定有导向块，所述壳体内设有：

采样瓶转换机构，所述采样瓶转换机构包括固定安装在支撑架上的第一减速步进电机、转动安装在壳体内且与第一减速步进电机传动连接的转轴、同轴固定安装在转轴上的转盘、固定安装在转盘下端面上的多个采样瓶锁定机构、与采样瓶锁定机构卡接的采样瓶；其中，所述采样瓶锁定机构沿转盘轴线呈圆周分布，所述壳体内具有转换点，所述第一减速步进电机驱动采样瓶锁定机构逐一移动至转换点；

采样瓶夹持机构，所述采样瓶夹持机构包括可通过开口的底板、固定在底板上的燕尾槽导轨、固定杆和瓶座、滑动设置在燕尾槽导轨内的燕尾滑块、固定在燕尾滑块上的活动杆、与固定杆和活动杆连接的夹瓶组件、固定在活动杆顶端且与导向块配合以控制夹瓶组件夹持端张合的的拨杆、固定在活动杆上端且与采样瓶锁定机构配合以解锁转换点处的采样瓶的解锁件；

采样升降机构，所述采样升降机构包括安装在壳体顶端内壁的多节伸缩杆、固定安装在支撑架上的卷线机构；所述多节伸缩杆的伸缩端、卷线机构上卷绕绳索的自由端均与底板连接。

优选地，所述采样瓶包括顶部敞开的圆筒型瓶体及固定套装在圆筒型瓶体上端的且具有环槽的卡接套。

优选地，所述采样瓶锁定机构包括固定在转盘下端面上的密封盖、固定在密封盖一侧面上的卡接壳体、设置在卡接壳体上端面的第一滑槽、滑动卡装在第一滑槽内且背向密封盖轴线的一端伸出卡接壳体的第一条形滑块、固定在第一条形滑块伸出端的第一斜楔块、固定在第一条形滑块下端面的第一齿条、置在卡接壳体下端面的第二滑槽、滑动卡装在第二滑槽内且朝向密封盖轴线的一端伸出卡接壳体的第二条形滑块、设置在第二滑槽内且用于将第二条形滑块顶出卡接壳体以卡接卡接套的压簧、固定在第一条形滑块下端面的第二齿条、转动安装在卡接壳体内的从动轴、安装在从动轴上且与第一齿条和第二齿条啮合连接的齿轮。

优选地，所述夹瓶组件包括第一铰接板、第二铰接板、第一夹持件、第二夹持件和弹簧杆，所述第一铰接板一端与活动杆铰接另一端与第一夹持件铰接，所述第二铰接板一端与活动杆铰接另一端与第二夹持件铰接，所述第一夹持件、第二夹持件与固定杆铰接，所述弹簧杆两端分别与活动杆和固定杆铰接，所述弹簧杆提供第一夹持件、第二夹持件夹持端相互靠拢以夹紧采样瓶的夹紧力。

优选地，所述解锁件包括与水平固定在活动杆上端的杆部及固定在杆部另一端的第二斜楔块，所述第二斜楔块与第一斜楔块选择性接触配合。

优选地，所述导向块包括固定在壳体侧壁上的平板部和固定于平板部上的凸起部，所述凸起部具有与拨杆选择性接触配合的轨迹，所述轨迹包括斜面上升段、竖直上升段、顶部横移段、斜面下降段和底部连接段；

优选地，所述解锁件解锁转换点处的采样瓶时，所述拨杆沿斜面上升段、竖直上升段的轨迹与凸起部接触配合。

优选地，所述拨杆移动至顶部横移段时，第一斜楔块与第二斜楔块分离，第二条形滑块卡接卡接套。

优选地，所述壳体侧壁上设有取放门，所述取放门一端与壳体铰接另一端通过搭扣锁与壳体可分离连接。

优选地，所述卷线机构包括安装在支撑架上的第二减速步进电机和支撑座，所述支撑座上转动安装有卷线轴，所述卷线轴上安装有卷筒，所述卷筒上固定且缠绕有绳索，所述第二减速步进电机输出端与卷线轴传动连接。

本发明的有益效果：通过设置采样瓶转换机构，携带多个采样瓶，可实现单机单程多点取样，提高取样效率；通过设置采样瓶夹持机构，逐一从采样瓶转换机构中取下未采样的采样瓶，并自动固定采样瓶，使采样瓶在升降过程中保持稳定不会坠落；通过设置采样升降机构，使采样瓶锁定机构及其夹紧的采样瓶升降过程中沿多节伸缩杆直线运动，避免采样瓶晃动倾洒，同时实现采样瓶锁定机构与采样瓶转换机构精确配合，以解锁未采样的采样瓶、锁定采样后采样瓶。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是本发明壳体内部的结构示意图；

图4是壳体内部的俯视剖视图；

图5是壳体内部仰视剖视图；

图6是图2的局部剖视图；

图7是导向块的结构示意图；

图8是拨杆、解锁件与活动杆连接结构的俯视图；

图9是采样瓶锁定机构的结构示意图；

图10采样瓶夹持机构与采样瓶转换机构配合解锁采样瓶的状态图；

图11是采样瓶锁定机构与采样瓶的连接结构图；

图12是采样瓶夹持机构的俯视图；

图13是采样瓶的结构示意图；

图14是图6的局部放大图；

图15是多节伸缩杆的截面图；

图中，1、无人机本体；

2、壳体；21、开口；22、支撑架；23、转换点；

3、导向块；31、平板部；32、凸起部；321、斜面上升段；322、竖直上升段；323、顶部横移段；324、斜面下降段；325、底部连接段；

4、采样瓶转换机构；41、第一减速步进电机；42、转轴；43、转盘；44、采样瓶；441、圆筒型瓶体；442、卡接套；

5、采样瓶夹持机构；51、底板；52、燕尾槽导轨；53、固定杆；54、瓶座；55、燕尾滑块；56、活动杆；57、夹瓶组件；571、第一铰接板；572、第二铰接板；573、第一夹持件；574、第二夹持件；575、弹簧杆；58、拨杆；59、解锁件；591、杆部；592、第二斜楔块；

6、采样升降机构；61、多节伸缩杆；611、空心套管；612、定位滑槽；613、定位块；62、卷线机构；621、绳索；622、第二减速步进电机；623、支撑座；624、卷线轴；625、卷筒；

7、采样瓶锁定机构；701、密封盖；702、第一滑槽；703、第一条形滑块；704、第一斜楔块；705、第一齿条；706、第二滑槽；707、第二条形滑块；708、压簧；709、第二齿条；710、从动轴；711、齿轮；712、卡接壳；

8、取放门；81、搭扣锁。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-15所示:一种环境监测采样无人机，包括无人机本体1，无人机本体1底部可拆卸安装有一底部具有开口21的壳体2；通过在无人机本体1底部安装L型连接件，可将壳体2可拆卸安装在无人机本体1底部，无人机本体1是现有技术的如旋翼无人机或者复合翼无人机这种的可以悬停的无人机，具有超声波传感器、加速度传感器、陀螺仪等基础传感器，以便于实现悬停采样功能；壳体2内横向固定有支撑架22，壳体2内壁上固定有导向块3，壳体2内设有：

采样瓶转换机构4，采样瓶转换机构4包括固定安装在支撑架22上的第一减速步进电机41、转动安装在壳体2内且与第一减速步进电机41传动连接的转轴42、同轴固定安装在转轴42上的转盘43、固定安装在转盘43下端面上的多个采样瓶锁定机构7、与采样瓶锁定机构7卡接的采样瓶44；其中，采样瓶锁定机构7沿转盘43轴线呈圆周分布，壳体2内具有转换点23，第一减速步进电机41驱动采样瓶锁定机构7逐一移动至转换点23；在本实施例中，采样瓶锁定机构7设置6个，第一减速步进电机41每次旋转60度，使采样瓶锁定机构7逐一移动至转换点23；转轴42下端通过轴承安装在壳体2底端内壁上，转轴42上端通过联轴器与第一减速步进电机41连接，实现传动；

采样瓶夹持机构5，采样瓶夹持机构5包括可通过开口21的底板51、固定在底板51上的燕尾槽导轨52、固定杆53和瓶座54、滑动设置在燕尾槽导轨52内的燕尾滑块55、固定在燕尾滑块55上的活动杆56、与固定杆53和活动杆56连接的夹瓶组件57、固定在活动杆56顶端且与导向块3配合以控制夹瓶组件57夹持端张合的的拨杆58、固定在活动杆56上端且与采样瓶锁定机构7配合以解锁转换点23处的采样瓶44的解锁件59；通过设置燕尾槽导轨52，使燕尾滑块55沿燕尾槽导轨52轨迹直线移动，使固定在燕尾滑块55上的活动杆56沿轨迹直线运动。

采样升降机构6，采样升降机构6包括安装在壳体2顶端内壁的多节伸缩杆61、固定安装在支撑架22上的卷线机构62；多节伸缩杆61的伸缩端、卷线机构62上卷绕绳索621的自由端均与底板51连接。

卷线机构62包括安装在支撑架22上的第二减速步进电机622和支撑座623，支撑座623上安装有卷线轴624，卷线轴624上安装有卷筒625，卷筒625上固定且缠绕绳索621，绳索621可以是钢丝绳，也可以是尼龙绳等高强度绳，第二减速步进电机622通过联轴器连接卷线轴624，进而带动卷筒625运动，收卷或放卷绳索621；多节伸缩杆61为金属材质，由层层套接的空心套管611构成，且空心套管611内壁具有定位滑槽612，外壁具有沿定位滑槽612滑动的定位块613，定位块613在定位滑槽612内直线滑动无法脱离，这样可避免底板51相对壳体2转动，从而使底板51可以沿固定轨迹升降并通过开口21。

第一减速步进电机41、第二减速步进电机622通过线缆与无人机本体1内的控制电路板连接，通过无人机地面站向无人机本体1发送控制命令，进而控制第一减速步进电机41、第二减速步进电机622工作，控制方式均为现有技术。

优选地，如图13所示，采样瓶44包括顶部敞开的圆筒型瓶体441及固定套装在圆筒型瓶体441上端的且具有环槽的卡接套442。

通过设置卡接套442，便于与采样瓶锁定机构7卡接。

优选地，如图9所示，采样瓶锁定机构7包括固定在转盘43下端面上的密封盖701、固定在密封盖701一侧面上的卡接壳712、设置在卡接壳712上端面的第一滑槽702、滑动卡装在第一滑槽702内且背向密封盖701轴线的一端伸出卡接壳712的第一条形滑块703、固定在第一条形滑块703伸出端的第一斜楔块704、固定在第一条形滑块703下端面的第一齿条705、置在卡接壳712下端面的第二滑槽706、滑动卡装在第二滑槽706内且朝向密封盖701轴线的一端伸出卡接壳712的第二条形滑块707、设置在第二滑槽706内且用于将第二条形滑块707顶出卡接壳712以卡接卡接套442的压簧708、固定在第一条形滑块703下端面的第二齿条709、转动安装在卡接壳712内的从动轴710、安装在从动轴710上且与第一齿条705和第二齿条709啮合连接的齿轮711。

通过设置第一滑槽702和第二滑槽706，可分别承载第一条形滑块703和第二条形滑块707，并使第一条形滑块703和第二条形滑块707沿第一滑槽702和第二滑槽706的轨迹直线运动，通过推动第一条形滑块703向密封盖701轴线方向移动，进而通过第一齿条705带动齿轮711、第二齿条709运动，可使第二条形滑块707向远离密封盖701轴线方向移动，压簧708压缩，从而使第二条形滑块707远离卡接套442，解锁卡接套442。

优选地，如图3、图10和图12所示，夹瓶组件57包括第一铰接板571、第二铰接板572、第一夹持件573、第二夹持件574和弹簧杆575，第一铰接板571一端与活动杆56铰接另一端与第一夹持件573铰接，第二铰接板572一端与活动杆56铰接另一端与第二夹持件574铰接，第一夹持件573、第二夹持件574与固定杆53铰接，弹簧杆575两端分别与活动杆56和固定杆53铰接，弹簧杆575提供第一夹持件573、第二夹持件574夹持端相互靠拢以夹紧采样瓶44的夹紧力。

通过设置弹簧杆575，在弹簧杆575弹力作用下，活动杆56远离固定杆53，第一夹持件573和第二夹持件574在弹簧杆575弹力作用下，会夹紧瓶座54内的采样瓶44；在采样前夹取采样瓶44时，通过推动活动杆56，使活动杆56靠近固定杆53，压缩弹簧杆575，可使第一夹持件573、第二夹持件574夹持端相互远离，以让开采样瓶44进入瓶座54的位置；第一夹持件573、第二夹持件574夹持端固定防滑橡胶垫，以增加与采样瓶44间的摩擦力。

优选地，如图8所示，解锁件59包括与水平固定在活动杆56上端的杆部591及固定在杆部591另一端的第二斜楔块592，第二斜楔块592与第一斜楔块704选择性接触配合。

优选地，如图7所示，导向块3包括固定在壳体2侧壁上的平板部31和固定于平板部31上的凸起部32，凸起部32具有与拨杆58选择性接触配合的轨迹，轨迹包括斜面上升段321、竖直上升段322、顶部横移段323、斜面下降段324和底部连接段325；

优选地，解锁件59解锁转换点23处的采样瓶44时，拨杆58沿斜面上升段321、竖直上升段322的轨迹与凸起部32接触配合。

优选地，拨杆58移动至顶部横移段323时，第一斜楔块704与第二斜楔块592分离，第二条形滑块707卡接卡接套442。

优选地，如图1所示，壳体2侧壁上设有取放门8，取放门8一端与壳体2铰接另一端通过搭扣锁81与壳体2可分离连接。取放门8一端与壳体2通过合页铰接，解锁搭扣锁81，打开取放门8，人工按压第二斜楔块592，可取出采样瓶44。

本实施方案工作步骤：

步骤一、无人机本体1飞行至采样点合适高度后悬停，初始时，一个采样瓶锁定机构7位于转换点23处，底板51位于开口21处，卷线机构62工作，第二减速步进电机622带动卷线轴624、卷筒625转动，收卷绳索621，绳索621提升底板51至开口21上方，瓶座54向转换点23处的采样瓶44靠近，期间，拨杆58与导向块3接触，具体的，拨杆58先与斜面上升段321接触，拨杆58向采样瓶44侧横移并上升，活动杆56靠拢固定杆53，压缩弹簧杆575，第一夹持件573、第二夹持件574夹持端相互远离，以让开采样瓶44进入瓶座54的位置，随后拨杆58通过斜面上升段321移动至竖直上升段322，随后解锁件59的第二斜楔块592与第一斜楔块704接触配合，推动第一斜楔块704运动，通过第一齿条705、齿轮711和第二齿条709，带动第二条形滑块707反向运动，并远离卡接套442，从而解锁卡接套442，此时采样瓶44底部已经进入瓶座54内并在解锁后落在瓶座54内；此过程中第二斜楔块592与第一斜楔块704接触，第二斜楔块592不会脱离第一斜楔块704；

步骤二、第二减速步进电机622反向工作，带动卷线轴624、卷筒625转动，放卷绳索621，在采样瓶夹持机构5自身重力作用下，绳索621悬吊底板51下降至开口21，多节伸缩杆61伸缩端伸出随底板51一同下降，使底板51直线平稳下降，期间，拨杆58会沿原轨迹反向运动，依次经过竖直上升段322和斜面上升段321移动，在竖直上升段322第一斜楔块704与第二斜楔块592分离，在斜面上升段321，在弹簧杆575弹力作用下，第一夹持件573、第二夹持件574夹持端相互靠拢夹紧采样瓶44，使采样瓶44在下降及采样过程中保持稳定；通过控制第二减速步进电机622的旋转度数，可以将采用瓶下放至水中，采样瓶夹持机构5重力大于采样瓶44浮力，从而使采样瓶44浸入水中；

步骤三、采样瓶44采取水样后，第二减速步进电机622带动卷线轴624、卷筒625转动，收卷绳索621，直至瓶座54将采样瓶44提升至密封盖701内，密封盖701顶端内壁具有用于密封采用瓶的弹性橡胶垫，防止水样倾洒；采样瓶44持机构进入壳体2后，拨杆58与导向块3接触配合，拨杆58依次通过斜面上升段321、竖直上升段322、顶部横移段323，拨杆58通过斜面上升段321、竖直上升段322时，夹瓶组件57不再夹持采样瓶44，拨杆58移动至竖直上升段322和顶部横移段323的交点处时，采样瓶44的瓶口与密封盖701顶端内壁弹性橡胶垫挤压接触实现密封，第二斜楔块592与第一斜楔块704分离，在压簧708弹力作用下，第二条形滑块707靠近卡接套442，从而卡接锁定卡接套442，在弹簧杆575的推力作用下，拨杆58横移通过顶部横移段323，第二减速步进电机622反向转动放卷绳索621，拨杆58通过斜面下降段324和底部连接段325后下降至原位；

步骤四、第一减速步进电机41旋转60度，带动下一采样瓶44移动至转换点23，地面控制站操控无人机本体1飞行至下一采样点，如此循环，实现多点采样。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种环境监测采样无人机，包括无人机本体（1），其特征在于，所述无人机本体（1）底部可拆卸安装有一底部具有开口（21）的壳体（2），所述壳体（2）内横向固定有支撑架（22），所述壳体（2）内壁上固定有导向块（3），所述壳体（2）内设有：

采样瓶转换机构（4），所述采样瓶转换机构（4）包括固定安装在支撑架（22）上的第一减速步进电机（41）、转动安装在壳体（2）内且与第一减速步进电机（41）传动连接的转轴（42）、同轴固定安装在转轴（42）上的转盘（43）、固定安装在转盘（43）下端面上的多个采样瓶锁定机构（7）、与采样瓶锁定机构（7）卡接的采样瓶（44）；其中，所述采样瓶锁定机构（7）沿转盘（43）轴线呈圆周分布，所述壳体（2）内具有转换点（23），所述第一减速步进电机（41）驱动采样瓶锁定机构（7）逐一移动至转换点（23）；

采样瓶夹持机构（5），所述采样瓶夹持机构（5）包括可通过开口（21）的底板（51）、固定在底板（51）上的燕尾槽导轨（52）、固定杆（53）和瓶座（54）、滑动设置在燕尾槽导轨（52）内的燕尾滑块（55）、固定在燕尾滑块（55）上的活动杆（56）、与固定杆（53）和活动杆（56）连接的夹瓶组件（57）、固定在活动杆（56）顶端且与导向块（3）配合以控制夹瓶组件（57）夹持端张合的的拨杆（58）、固定在活动杆（56）上端且与采样瓶锁定机构（7）配合以解锁转换点（23）处的采样瓶（44）的解锁件（59）；

采样升降机构（6），所述采样升降机构（6）包括安装在壳体（2）顶端内壁的多节伸缩杆（61）、固定安装在支撑架（22）上的卷线机构（62）；所述多节伸缩杆（61）的伸缩端、卷线机构（62）上卷绕绳索（621）的自由端均与底板（51）连接。

2.根据权利要求1所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述采样瓶（44）包括顶部敞开的圆筒型瓶体（441）及固定套装在圆筒型瓶体（441）上端的且具有环槽的卡接套（442）。

3.根据权利要求2所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述采样瓶锁定机构（7）包括固定在转盘（43）下端面上的密封盖（701）、固定在密封盖（701）一侧面上的卡接壳（712）、设置在卡接壳（712）上端面的第一滑槽（702）、滑动卡装在第一滑槽（702）内且背向密封盖（701）轴线的一端伸出卡接壳（712）的第一条形滑块（703）、固定在第一条形滑块（703）伸出端的第一斜楔块（704）、固定在第一条形滑块（703）下端面的第一齿条（705）、置在卡接壳（712）下端面的第二滑槽（706）、滑动卡装在第二滑槽（706）内且朝向密封盖（701）轴线的一端伸出卡接壳（712）的第二条形滑块（707）、设置在第二滑槽（706）内且用于将第二条形滑块（707）顶出卡接壳（712）以卡接卡接套（442）的压簧（708）、固定在第一条形滑块（703）下端面的第二齿条（709）、转动安装在卡接壳（712）内的从动轴（710）、安装在从动轴（710）上且与第一齿条（705）和第二齿条（709）啮合连接的齿轮（711）。

4.根据权利要求3所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述夹瓶组件（57）包括第一铰接板（571）、第二铰接板（572）、第一夹持件（573）、第二夹持件（574）和弹簧杆（575），所述第一铰接板（571）一端与活动杆（56）铰接另一端与第一夹持件（573）铰接，所述第二铰接板（572）一端与活动杆（56）铰接另一端与第二夹持件（574）铰接，所述第一夹持件（573）、第二夹持件（574）与固定杆（53）铰接，所述弹簧杆（575）两端分别与活动杆（56）和固定杆（53）铰接，所述弹簧杆（575）提供第一夹持件（573）、第二夹持件（574）夹持端相互靠拢以夹紧采样瓶（44）的夹紧力。

5.根据权利要求4所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述解锁件（59）包括与水平固定在活动杆（56）上端的杆部（591）及固定在杆部（591）另一端的第二斜楔块（592），所述第二斜楔块（592）与第一斜楔块（704）选择性接触配合。

6.根据权利要求5所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述导向块（3）包括固定在壳体（2）侧壁上的平板部（31）和固定于平板部（31）上的凸起部（32），所述凸起部（32）具有与拨杆（58）选择性接触配合的轨迹，所述轨迹包括斜面上升段（321）、竖直上升段（322）、顶部横移段（323）、斜面下降段（324）和底部连接段（325）。

7.根据权利要求6所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述解锁件（59）解锁转换点（23）处的采样瓶（44）时，所述拨杆（58）沿斜面上升段（321）、竖直上升段（322）的轨迹与凸起部（32）接触配合。

8.根据权利要求7所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述拨杆（58）移动至顶部横移段（323）时，第一斜楔块（704）与第二斜楔块（592）分离，第二条形滑块（707）卡接卡接套（442）。

9.根据权利要求1所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述壳体（2）侧壁上设有取放门（8），所述取放门（8）一端与壳体（2）铰接另一端通过搭扣锁（81）与壳体（2）可分离连接。

10.根据权利要求1所述的一种环境监测采样无人机，其特征在于，所述卷线机构（62）包括安装在支撑架（22）上的第二减速步进电机（622）和支撑座（623），所述支撑座（623）上转动安装有卷线轴（624），所述卷线轴（624）上安装有卷筒（625），所述卷筒（625）上固定且缠绕有绳索（621），所述第二减速步进电机（622）输出端与卷线轴（624）传动连接。

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