CN111708644A - 用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：接收虚拟世界的控制指令；根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。该方法将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

Description

用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统。

背景技术

在自动驾驶仿真领域，虚拟现实世界的创建也是一个比较耗时的操作，涉及到集群资源的申请、排队等待等操作。

目前，通常多采用RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)的方式对虚拟世界进行管理，具体地，客户端发送请求，服务端接受、处理请求后返回给客户端。但是，当服务端一旦故障，会出现客户端请求丢失的现象，容错性较差。

发明内容

本申请提供一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统，用于解决现有技术中通过RPC创建虚拟世界的方式容错性较差的问题。

根据第一方面，提供了一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，包括：

接收虚拟世界的控制指令；

根据所述控制指令生成对应的任务并将所述任务添加至第一任务队列，其中，所述第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；

依次从所述第一任务队列之中读取所述任务，并根据所述任务对虚拟世界进行管理。

本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，通过首先接收虚拟世界的控制指令，然后根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务，依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。由此，将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

根据第二方面，提供了一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，包括：

流式计算器，用于接收虚拟世界的控制指令，并根据所述控制指令生成对应的任务并将所述任务添加至第一任务队列，其中，所述第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；

虚拟世界管理器，用于依次从第一任务队列之中读取所述任务，并根据所述任务对虚拟世界进行管理。

本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，包括流式计算器和虚拟世界管理器，通过流式计算器接收虚拟世界的控制指令，根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务，通过虚拟世界管理器依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。由此，将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列保存任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一方面实施例所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述一方面实施例所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

根据本申请的技术解决了现有技术中通过RPC创建虚拟世界的方式容错性较差的问题，本申请实施例将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理示意图；

图5为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统的结构示意图；

图7为根据本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法和系统。

本申请实施例，针对相关技术中通过RPC创建虚拟世界的方式容错性较差的问题，提出一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，通过首先接收虚拟世界的控制指令，然后根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务，依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。由此，将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

图1为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图。

本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，可由本申请实施例提供的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统执行，该系统可配置于电子设备中，以接收虚拟世界的控制指令，根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，实现断点恢复。

如图1所示，该用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法包括：

步骤101，接收虚拟世界的控制指令。

本实施例中，控制指令可以是根据用户在自动驾驶仿真系统提供的界面进行操作得到的，也可以是仿真系统在处理任务时生成的。

比如，若用户提交了仿真任务，那么可接收到创建虚拟世界的指令。又如，仿真完成时，可接收到虚拟世界关闭指令。

步骤102，根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务。

本实施例中，该虚拟世界的管理系统根据接收的控制指令生成对应的任务，比如若控制指令为虚拟世界创建指令，那么可生成虚拟世界创建任务。

在生成对应的任务后，可将任务添加至第一任务队列中。也就是说，将根据接收的每个控制指令生成的对应任务，都添加至第一任务队列中。具体地，可按照任务生成的时间顺序，依次添加至第一任务队列中。其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务，这里的顺序可对应添加至第一任务队列的先后顺序。

步骤103，依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。

本实施例中，按照任务的执行顺序，依次从第一任务队列中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。

比如，第一任务队列中包括任务A、任务B、任务C、任务D，其中，这些任务添加至第一任务队列的先后顺序为任务A、任务B、任务C、任务D，那么可以依次读取任务A、任务B、任务C、任务D，根据这些任务对虚拟世界进行管理。当任务执行完成后，将任务从第一任务队列中删除。

现有技术中主要通过RPC方式对虚拟世界进行管理，具体是，客户端发送请求，服务端接收并处理请求后返回给客户端，这种方式服务端一旦出现故障就会出现客户端请求丢失的现象。并且，在一些异常场景下，比如数据拉取失败等场景，多次重试仍然失败，那么整体任务失败。可见，这种方式容错性较差。

本申请实施例中，通过接收虚拟世界的控制指令，并将控制指令生成的对应任务添加至第一任务队列中，并依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理，由此，通过维护一个任务队列，那么即使服务端出现故障，由于任务放在第一任务队列中，当服务端恢复后可继续该任务，实现断点恢复，容错性较强，提高了业务稳定性。

在实际应用中，当接收到用户提交仿真请求后，需要创建虚拟世界，以进行仿真。在本申请的一个实施例中，用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统接收的控制指令包括虚拟世界创建指令，根据虚拟世界创建指令生成对应的虚拟世界创建任务。

其中，虚拟世界创建任务中包括资源配置信息，比如镜像资源信息、地图资源信息、基本环境变量等。

本实施例中，创建的虚拟世界容器可以是一个，也可以是多个。

具体地，从第一任务队列中读取到虚拟世界创建任务，然后根据虚拟世界创建任务创建虚拟世界容器，并根据虚拟创建任务中的资源配置信息将对应的资源，比如镜像资源、地图资源、基本环境变量、CPU内存配置等加载至虚拟世界容器中，从而实现虚拟世界容器的创建和初始化。在虚拟世界容器创建后，可启动虚拟世界容器进行仿真。

本申请实施例中，控制指令包括虚拟世界创建指令，任务包括虚拟世界创建任务，虚拟世界创建任务包括资源配置信息，通过创建虚拟世界容器，并根据资源配置信息在虚拟世界容器之中加载对应的资源，从而实现了对虚拟世界的创建。

在实际应用中，资源的配置通常会随着内部组件如虚拟世界的障碍车、仿真车等的开发或者整个集群资源可用性而动态调整，对于内部组件如果通过发布版本的方式更新配置信息效率低、且易出错。

基于此，在本申请的一个实施例中，根据资源配置信息生成虚拟世界容器所对应的配置信息，其中，配置信息包括内部组件所需的配置如组件运行的容器优先级、CPU内存配置、基本环境变量等，还包括镜像配置信息、地图资源信息等。

在生成配置信息后，将配置信息存储至配置信息数据库中，具体的可将包含配置信息的配置文件存储到配置信息数据库中。那么，当需要更改配置时，可修改配置信息数据库中的配置信息，当配置信息数据库之中的配置信息被修改时，可根据修改后的配置信息，对虚拟世界容器加载的资源进行调整。

比如，配置信息中的镜像配置信息由镜像a修改为镜像b,那么可将虚拟世界容器加载的镜像由镜像a修改为镜像b。

在具体实现时，配置信息数据库可提供支持图形界面操作管理页面，用户通过该管理页面可以对配置信息进行查询、增加、删除、修改等。

本申请实施例中，通过根据资源配置信息生成虚拟世界容器所对应的配置信息，并将配置信息存储至配置信息数据库，当配置信息数据库之中的配置信息被修改时，根据修改之后的配置信息对虚拟世界容器所加载的资源进行调整。由此，将生成的虚拟世界容器的配置信息存储在配置信息数据库中，可以非常高效的对申请的资源进行灵活变更。

为了及时释放资源，提高资源利用率，在本申请的一个实施例中，除了可以创建虚拟世界容器，并在虚拟世界容器中加载对应的资源外，还可对创建的虚拟世界容器进行监控。

下面结合图2进行说明通过发送心跳包对虚拟世界容器进行监控的方法，图2为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图。

如图2所示，该方法还包括：

步骤201，向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包。

本实施例中，可向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包。其中，虚拟世界容器的中控模块用于对虚拟世界容器进行控制，每个虚拟世界容器都具有对应的中控模块。

本实施例中，在创建虚拟世界容器时，会提供虚拟世界容器的各种信息，包括IP和端口。这些信息会在成功创建出虚拟世界容器后存放在配置信息数据库中。

具体地，在追踪到的虚拟世界容器的标识后，根据虚拟世界容器的标识，获取之前存放的IP和端口，然后通过IP和端口，向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包。

步骤202，如果在预设时间之内未收到心跳包的返回包，则更新无心跳次数。

本实施例中，无心跳次数的初始值为零，如果在预设时间之内未收到心跳包的返回包，则将无心跳次数加1。

步骤203，如果无心跳次数大于预设阈值，则关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。

本实施例中，可多次发送心跳包，如果没有心跳包的返回包则更新无心跳次数，当无心跳次数大于预设阈值时，说明中控模块出现了问题，则通过虚拟世界容器关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。

比如，预设阈值为3，当无心跳次大于3时，关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。需要说明的是，预设阈值可以根据需要设置，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，还可向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包；如果在预设时间之内未收到心跳包的返回包，则更新无心跳次数；如果无心跳次数大于预设阈值，则关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。由此，通过发送心跳包，对虚拟世界容器进行监控，及时释资源，并且将虚拟世界的创建和监控解耦，有利于规模化虚拟世界的创建。

上述描述了通过发送心跳包监控虚拟世界容器，在本申请的一个实施例中，也可根据虚拟世界关闭指令关闭虚拟世界容器，释放资源。下面结合图3进行说明，图3为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的流程示意图。

如图3所示，该方法还可包括：

步骤301，根据虚拟世界关闭任务将对应的虚拟世界容器关闭，并释放虚拟世界容器加载的资源。

本实施例中，接收的虚拟世界控制指令中可包括虚拟世界关闭指令，比如用户终止虚拟世界仿真或者仿真里程达到用户预设值等，可接收到虚拟世界关闭指令。

在接收到虚拟世界关闭指令后，可根据虚拟世界关闭指令生成对应的虚拟世界关闭任务，然后将虚拟世界关闭任务添加至第一任务队列中。当从第一任务队列中读取到虚拟世界关闭任务时，根据虚拟世界关闭任务关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。

步骤302，判断虚拟世界容器加载的资源是否已释放成功。

在实际应用中，网络通信可能会出现丢包、超时等问题，网络通信存在不可靠性，可能会导致虚拟世界容器加载的资源释放不成功。因此，在执行虚拟世界关闭任务的预设时长后，判断虚拟世界容器加载的资源是否已经释放成功，即判断虚拟世界容器加载的资源是否都已经释放。

步骤303，如果虚拟世界容器加载的资源未释放成功，则根据虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并在第二任务队列之中添加所述资源释放任务。

如果虚拟世界容器加载的资源未释放成功，为了使得资源能够释放，可根据虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并将资源释放任务添加至第二任务队列中。其中，第二任务队列用于存放资源释放任务。

步骤304，读取第二任务队列之中的资源释放任务，并根据资源释放任务对虚拟世界容器对应的资源进行释放。

本实施例中，可读取第二任务队列之中的资源释放任务，并根据资源释放任务对虚拟世界容器对应的资源进行释放，在资源释放成功后，将资源释放任务从第二任务队列中删除。也就是说，可通过不断轮询读取第二任务队列中的资源释放任务，直至完成第二任务队列中所有的资源释放任务。

在每次读取资源释放任务后，也会将虚拟世界容器的信息更新到配置信息数据库中。

如果虚拟世界容器加载的资源释放成功，那么将虚拟世界关闭任务从第一任务队列中删除。

本申请实施例中，控制指令可包括虚拟世界关闭指令，任务可包括虚拟世界关闭任务，可通过根据虚拟世界关闭任务将对应的虚拟世界容器关闭，并释放虚拟世界容器加载的资源，并判断虚拟世界容器加载的资源是否已释放成功，如果未成功，则根据虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并在第二任务队列之中添加资源释放任务，然后读取第二任务队列之中的资源释放任务，并根据资源释放任务对虚拟世界容器对应的资源进行释放。由此，通过根据虚拟世界关闭任务，实现了对虚拟世界容器加载的资源进行释放，并且在未释放成功时，生成对应的资源释放任务并放入第二任务队列中，读取资源释放任务释放资源，提高了资源释放效率。

为了更好的描述上述实施例，下面结合图4进行说明，图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真中虚拟世界的管理示意图。

本实施例中，用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统包括虚拟世界管理器、虚拟世界监控器和流式计算器。图4中，虚拟世界管理器410和虚拟世界监控器420与流式计算器430交互。具体地，通过流式计算器430接收虚拟世界控制指令，并生成对应的任务，将任务添加至第一任务队列中。虚拟世界管理器410依次从第一任务队列中读取任务，当读取到虚拟世界创建任务时，根据虚拟世界创建任务中的资源配置信息，从配置信息数据库440中获取虚拟世界所需的资源，创建虚拟世界容器450。

虚拟世界管理器410还可根据资源配置信息生成虚拟世界容器450对应的配置信息，并存储到配置信息数据库中，当配置信息被修改时，虚拟世界管理器410根据修改后的配置信息对虚拟世界容器450加载的资源进行调整。

虚拟世界监控器420可向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包，以对虚拟世界进行监控，根据无心跳次数确定是否释放资源。

虚拟世界管理器410根据虚拟世界关闭任务进行资源释放时，如果未释放成功，流式计算器430可根据虚拟世界容器450的标识生成对应的资源释放任务，并放入第二任务队列中。

虚拟世界监控器420从第二任务队列中读取资源释放任务对虚拟世界容器450对应的资源进行释放，直至完成第二任务队列中所有资源释放任务。

本申请实施例中，通过对任务进行管理，通过任务队列，可以实现断点恢复，容错性强，并且将虚拟世界的创建和监控解耦，能够有效的进行虚拟世界的创建和监控。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统。图5为本申请实施例提供的一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统的结构示意图。

如图5所示，该用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统500包括：流式计算器510、虚拟世界管理器520。

流式计算器510，用于接收虚拟世界的控制指令，并根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；

虚拟世界管理器520，用于依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，上述控制指令包括虚拟世界创建指令，上述任务包括虚拟世界创建任务，其中，上述虚拟世界创建任务包括资源配置信息；

上述虚拟世界管理器520，还用于创建虚拟世界容器，并根据资源配置信息在虚拟世界容器之中加载对应的资源。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，上述虚拟世界管理器520，还用于：

根据资源配置信息生成虚拟世界容器所对应的配置信息，并将配置信息存储至配置信息数据库；当配置信息数据库之中的配置信息被修改时，根据修改之后的配置信息对虚拟世界容器所加载的资源进行调整。

图6为本申请实施例提供的另一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统的结构示意图。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图6所示，该系统还可包括：

虚拟世界监控器530，用于向虚拟世界容器的中控模块发送心跳包；如果在预设时间之内未收到心跳包的返回包，则更新无心跳次数；如果无心跳次数大于预设阈值，则关闭虚拟世界容器，并释放虚拟世界容器加载的资源。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，上述控制指令包括虚拟世界关闭指令，上述任务包括虚拟世界关闭任务，

上述虚拟世界管理器520，还用于根据虚拟世界关闭任务将对应的虚拟世界容器关闭，并释放虚拟世界容器加载的资源；判断虚拟世界容器加载的资源是否已释放成功；

上述流式计算器510，还用于当虚拟世界容器加载的资源未释放成功时，根据虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并在第二任务队列之中添加资源释放任务；

虚拟世界监控器530，还用于读取第二任务队列之中的资源释放任务，并根据资源释放任务对虚拟世界容器对应的资源进行释放。

需要说明的是，前述用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，故在此不再赘述。

本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，通过流式计算器接收虚拟世界的控制指令，根据控制指令生成对应的任务并将任务添加至第一任务队列，其中，第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务，通过虚拟世界管理器依次从第一任务队列之中读取任务，并根据任务对虚拟世界进行管理。由此，将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的流式计算器510、虚拟世界管理器520)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过将根据虚拟世界的控制指令生成的任务添加至第一任务队列，通过第一任务队列存放任务，即使任务失败，也可多次重试，实现断点恢复，容错性强，提高了业务稳定性。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，其特征在于，包括：

流式计算器，用于接收虚拟世界的控制指令，并根据所述控制指令生成对应的任务并将所述任务添加至第一任务队列，其中，所述第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；

虚拟世界管理器，用于依次从第一任务队列之中读取所述任务，并根据所述任务对虚拟世界进行管理。

2.如权利要求1所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，其特征在于，所述控制指令包括虚拟世界创建指令，所述任务包括虚拟世界创建任务，其中，所述虚拟世界创建任务包括资源配置信息；

所述虚拟世界管理器，还用于创建虚拟世界容器，并根据所述资源配置信息在所述虚拟世界容器之中加载对应的资源。

3.如权利要求2所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，其特征在于，所述虚拟世界管理器，还用于：

根据所述资源配置信息生成所述虚拟世界容器所对应的配置信息，并将所述配置信息存储至配置信息数据库；当所述配置信息数据库之中的配置信息被修改时，根据修改之后的配置信息对所述虚拟世界容器所加载的资源进行调整。

4.如权利要求2所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，其特征在于，所述系统还包括：

虚拟世界监控器，用于向所述虚拟世界容器的中控模块发送心跳包；如果在预设时间之内未收到所述心跳包的返回包，则更新无心跳次数；如果所述无心跳次数大于预设阈值，则关闭所述虚拟世界容器，并释放所述虚拟世界容器加载的资源。

5.如权利要求2所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理系统，其特征在于，所述控制指令包括虚拟世界关闭指令，所述任务包括虚拟世界关闭任务，

所述虚拟世界管理器，还用于根据所述虚拟世界关闭任务将对应的虚拟世界容器关闭，并释放所述虚拟世界容器加载的资源；判断所述虚拟世界容器加载的资源是否已释放成功；

所述流式计算器，还用于当所述虚拟世界容器加载的资源未释放成功时，根据所述虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并在第二任务队列之中添加所述资源释放任务；

所述虚拟世界监控器，还用于读取所述第二任务队列之中的资源释放任务，并根据所述资源释放任务对所述虚拟世界容器对应的资源进行释放。

6.一种用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，其特征在于，包括：

接收虚拟世界的控制指令；

根据所述控制指令生成对应的任务并将所述任务添加至第一任务队列，其中，所述第一任务队列包括按照顺序执行的多个任务；

依次从所述第一任务队列之中读取所述任务，并根据所述任务对虚拟世界进行管理。

7.如权利要求6所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，其特征在于，所述控制指令包括虚拟世界创建指令，所述任务包括虚拟世界创建任务，其中，所述虚拟世界创建任务包括资源配置信息，所述方法还包括：

创建虚拟世界容器，并根据所述资源配置信息在所述虚拟世界容器之中加载对应的资源。

8.如权利要求7所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，其特征在于，还包括：

根据所述资源配置信息生成所述虚拟世界容器所对应的配置信息，并将所述配置信息存储至配置信息数据库；

当所述配置信息数据库之中的配置信息被修改时，根据修改之后的配置信息对所述虚拟世界容器所加载的资源进行调整。

9.如权利要求7所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，其特征在于，还包括：

向所述虚拟世界容器的中控模块发送心跳包；

如果在预设时间之内未收到所述心跳包的返回包，则更新无心跳次数；以及

如果所述无心跳次数大于预设阈值，则关闭所述虚拟世界容器，并释放所述虚拟世界容器加载的资源。

10.如权利要求7所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法，其特征在于，所述控制指令包括虚拟世界关闭指令，所述任务包括虚拟世界关闭任务，所述方法还包括：

根据所述虚拟世界关闭任务将对应的虚拟世界容器关闭，并释放所述虚拟世界容器加载的资源；

判断所述虚拟世界容器加载的资源是否已释放成功；

如果未成功，则根据所述虚拟世界容器的标识生成资源释放任务，并在第二任务队列之中添加所述资源释放任务；

读取所述第二任务队列之中的资源释放任务，并根据所述资源释放任务对所述虚拟世界容器对应的资源进行释放。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-10中任一项所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求6-10中任一项所述的用于自动驾驶仿真的虚拟世界管理方法。

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