CN111683239B - 三维相机的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种三维相机的控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中，三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头；该方法包括：获取三维相机所处空间的空间信息；根据空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像。本公开的实施例既能够满足大空间的拍摄要求，也能够满足小空间的拍摄要求，与相关技术相比，本公开的实施例能够有效地降低出现图像模糊情况的可能性，从而有效地保证三维相机的拍摄效果。

Description

三维相机的控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及图像技术领域，尤其涉及一种三维相机的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，三维相机的使用越来越普遍，但是，在一些情况下，三维相机的拍摄效果并不好，例如，在进行小空间中的近距离拍摄时，三维相机容易出现图像模糊严重的情况，具体可见图1-1、图1-2、图1-3所示的，方框圈出的部分图像模糊的情况，因此，如何保证三维相机的拍摄效果对于本领域技术人员而言是一个亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种三维相机的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种三维相机的控制方法，所述三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头；所述方法包括：

获取所述三维相机所处空间的空间信息；

根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；

根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间开阔度；

所述根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，包括：

在所述空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；

在所述空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

所述获取所述三维相机所处空间的空间信息，包括：

从所述多个摄像模组中，选择一个摄像模组；

利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离所述三维相机最远的拍摄物体与所述三维相机的距离；

从所述多个距离中，选择数值最大的距离；其中，所述三维相机所处空间的空间开阔度采用所选择的距离进行表征，所述预设开阔度采用预设距离进行表征。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间类型；

所述根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像，包括：

在所述空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；其中，所述第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；

在所述空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像；其中，所述第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，所述方法还包括：

利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

所述根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像，包括：

对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；

对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；

对所述第一融合结果和所述第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种三维相机的控制装置，包括：

三维相机，所述三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头；

处理器，与所述三维相机中的每个摄像头电连接，所述处理器，用于获取所述三维相机所处空间的空间信息；根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间开阔度；

所述处理器，具体用于在所述空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；在所述空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，所述处理器还与所述三维相机中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

所述处理器，具体用于从所述多个摄像模组中，选择一个摄像模组；利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离所述三维相机最远的拍摄物体与所述三维相机的距离；从所述多个距离中，选择数值最大的距离；其中，所述三维相机所处空间的空间开阔度采用所选择的距离进行表征，所述预设开阔度采用预设距离进行表征。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间类型；

所述处理器，具体用于在所述空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；其中，所述第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；在所述空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像；其中，所述第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，所述处理器还与所述三维相机中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

所述处理器，还用于在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

所述处理器，具体用于对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；对所述第一融合结果和所述第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述三维相机的控制方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述三维相机的控制方法。

本公开的实施例中，三维相机可以包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组可以包括焦距互异的多个摄像头，这样，可以根据三维相机所处空间的空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像，之后，可以根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到所需的目标三维图像。可见，本公开的实施例中，通过在三维相机中的每个摄像模组中均设置焦距互异的多个摄像头，可以根据三维相机所处空间的实际情况，选择合适焦距的摄像头进行图像采集，以保证所选择的各摄像头的图像采集效果，从而保证后续基于这些图像得到的目标三维图像的图像质量，这样，本公开的实施例既能够满足大空间的拍摄要求，也能够满足小空间的拍摄要求，与相关技术中每个摄像模组仅设置一个摄像头，且摄像头的焦距固定不变，导致无法适配部分拍摄要求的情况相比，本公开的实施例能够有效地降低出现图像模糊情况的可能性，从而有效地保证三维相机的拍摄效果。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同描述一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1-1是相关技术中三维相机的拍摄效果示意图之一。

图1-2是相关技术中三维相机的拍摄效果示意图之二。

图1-3是相关技术中三维相机的拍摄效果示意图之三。

图2是本公开一示例性实施例中三维相机的结构示意图。

图3-1是本公开的实施例中单个摄像模组在一个视角下的结构示意图。

图3-2是本公开的实施例中单个摄像模组在另一个视角下的结构示意图。

图3-3是本公开的实施例中单个摄像模组在再一个视角下的结构示意图。

图4是本公开一示例性实施例提供的三维相机的控制方法的流程示意图。

图5是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

示例性方法

本公开的实施例提供了一种三维相机的控制方法，三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头。

这里，三维相机也可以称为3D相机，三维相机可以为用于房产领域的虚拟现实(Virtual Reality，VR)相机；三维相机中摄像模组的数量可以为图2中所示的三个；每个摄像模组中摄像头的数量可以为两个。当然，三维相机的类型、三维相机中摄像模组的数量，以及每个摄像模组中摄像头的数量并不局限于此，例如，三维相机中摄像模组的数量可以为三个、四个或者四个以上，在此不再一一列举。

可选地，在每个摄像模组中摄像头的数量为两个的情况下，单个摄像模组的正视图可以如图3-1所示，单个摄像模组的侧视图可以如图3-2所示，单个摄像模组的俯视图可以如图3-3所示。

可以理解的是，摄像头一般满足如下公式：

f＝wL/W

f＝hL/H

β＝2arctan(W/2L)＝2arctan(w/2f)

q＝2arctan(H/2L)＝2arctan(h/2f)

其中，f为摄像头的焦距，w为图像宽度(即被摄物体在图像传感器CCD靶面上成象宽度)，W为被摄物体宽度，L为被摄物体至摄像头镜头的距离，h为图像高度(即被摄物体在CCD靶面上成象高度)，H为被摄物体高度，β为水平视场角(即水平观看的角度)，q为垂直视场角(即垂直观看的角度)。

需要指出的是，焦距越小，摄像头的视场角就越小，其的监控距离也较短。具体地，焦距与监控距离的关系可以为：

焦距	监控距离
		2.8毫米	4米
4毫米	6米
		6毫米	10米
8毫米	20米

由于焦距越小的摄像头的监控距离越短，那么，焦距大的摄像头更适用于远距离拍摄和大空间拍摄，焦距小的摄像头更适用于近距离拍摄和小空间拍摄。具体地，小空间可以为1米×1米×2.8米的空间。

图4是本公开一示例性实施例提供的三维相机的控制方法的流程示意图。图4所示的方法包括步骤401、步骤402和步骤403，下面对各步骤分别进行说明。

步骤401，获取三维相机所处空间的空间信息。

需要说明的是，三维相机所处空间的空间信息包括但不限于空间类型、空间开阅度等。

这里，空间类型可以大体分为大空间类型和小空间类型两种情况；或者，空间类型可以细分为卧室类型、厨房类型、客厅类型、停车场类型、工厂车间类型等多种情况。

可选地，可以对三维相机所处空间中的拍摄物体进行类型检测，如果检测到类型为床的拍摄物体，则可以确定三维相机所处空间的空间类型为卧室类型，如果检测到类型为燃气灶的拍摄物体，则可以确定三维相机所处空间的空间类型为厨房类型。另外，可以利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对三维相机进行定位，以识别出三维相机所处空间的空间类型为停车场类型、工厂车间类型等的情况。

这里，空间开阔度可以为衡量空间的开阔程度的指标，一般而言，空间开阔度越大，空间尺寸越大，空间开阔度越小，空间尺寸越小。

步骤402，根据空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像。

需要说明的是，步骤402的具体实现形式多样，下面进行举例介绍。

在一种具体实现形式中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且第一焦距小于第二焦距，空间信息包括空间开阔度；

步骤402，包括：

在空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像；

在空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像。

这里，第一焦距可以为2.8毫米，第二焦距可以为8毫米，这时，具有第一焦距的摄像头使用的芯片可以为1/3″芯片，具有第一焦距的摄像头可以称为短焦距摄像头；具有第二焦距的摄像头使用的芯片可以为1″芯片，具有第二焦距的摄像头可以称为长焦距摄像头。

在获取到三维相机所处空间的空间开阔度之后，可以将获取到的空间开阔度与预设开阔度进行比较。

如果获取到的空间开阔度小于预设开阔度，可以认为三维相机当前处于小空间中，这时，可以仅控制具有第一焦距的各摄像头采集图像，而禁止具有第二焦距的各摄像头采集图像，也即，在三维相机处于小空间的情况下，可以仅控制与小空间适配的短焦距摄像头进行图像采集，从而保证图像采集效果。

如果获取到的空间开阔度大于或等于预设开阔度，可以认为三维相机当前处于大空间中，这时，可以仅控制具有第二焦距的各摄像头采集图像，而禁止具有第一焦距的各摄像头采集图像，也即，在三维相机处于大空间的情况下，可以仅控制与大空间适配的长焦距摄像头进行图像采集，从而保证图像采集效果。

在另一种具体实现形式中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且第一焦距小于第二焦距，空间信息包括空间类型；

步骤402，包括：

在空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像；其中，第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；

在空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像；其中，第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

这里，第一焦距可以为2.8毫米，第二焦距可以为8毫米。

在获取到三维空间所处空间的空间类型之后，可以对第一类型组和第二类型组进行遍历查找，以确定获取到的空间类型位于第一类型组中还是第二类型组中。

由于第一类型组中的卧室类型、厨房类型、卫生间类型等对应的空间均为狭小封闭的空间，若获取到的空间类型位于第一类型组中，可以认为三维相机当前处于小空间中，这时，可以仅控制具有第一焦距的各摄像头采集图像，而禁止具有第二焦距的各摄像头采集图像，也即，在三维相机处于小空间的情况下，可以仅控制与小空间适配的短焦距摄像头进行图像采集，从而保证图像采集效果。

由于第二类型组中的停车场类型、工厂车间类型、庭院类型等对应的空间均为开放宽敞的空间，若获取到的空间类型位于第二类型组中，可以认为三维相机当前处于大空间中，这时，可以仅控制具有第二焦距的各摄像头采集图像，而禁止具有第一焦距的各摄像头采集图像，也即，在三维相机处于大空间的情况下，可以仅控制与大空间适配的长焦距摄像头进行图像采集，从而保证图像采集效果。

可见，以上两种实现形式均能够根据三维相机所处空间的大小，选择合适的摄像头进行图像采集，以保证图像采集效果，这样有利于保证三维相机整体的拍摄效果。

步骤403，根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像。

这里，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像均可以为彩色图像，例如为RGB图像；其中，R代表RED(即红色)，G代表Green(即绿色)，B代表Blue(即蓝色)。在得到各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像之后，可以通过图像融合，得到视觉上具有立体效果的目标三维图像。

本公开的实施例中，三维相机可以包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组可以包括焦距互异的多个摄像头，这样，可以根据三维相机所处空间的空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像，之后，可以根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到所需的目标三维图像。可见，本公开的实施例中，通过在三维相机中的每个摄像模组中均设置焦距互异的多个摄像头，可以根据三维相机所处空间的实际情况，选择合适焦距的摄像头进行图像采集，以保证所选择的各摄像头的图像采集效果，从而保证后续基于这些图像得到的目标三维图像的图像质量，这样，本公开的实施例既能够满足大空间的拍摄要求，也能够满足小空间的拍摄要求，与相关技术中每个摄像模组仅设置一个摄像头，且摄像头的焦距固定不变，导致无法适配部分拍摄要求的情况相比，本公开的实施例能够有效地降低出现图像模糊情况的可能性，从而有效地保证三维相机的拍摄效果。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

获取三维相机所处空间的空间信息，包括：

从多个摄像模组中，选择一个摄像模组；

利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离三维相机最远的拍摄物体与三维相机的距离；

从多个距离中，选择数值最大的距离；其中，三维相机所处空间的空间开阔度采用所选择的距离进行表征，预设开阔度采用预设距离进行表征。

需要说明的是，每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系可以是指：两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件四者的中心均位于同一水平线上(具体可见图2所示的情况)。这里，深度发射器件也可以称为深度发射头，深度接收器件也可以称为深度接收头。

本公开的实施例中，可以从多个摄像模组中随机选择一个摄像模组，或者，可以按照一定的选择规则，从多个摄像模组中选择一个摄像头。

接下来，可以利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离，多个预设方向可以包括三维相机的前后左右四个方向。可选地，针对任一预设方向，可以由所选择的摄像模组中的深度发射器件沿本预设方向发射红外线，由所选择的摄像模组中的深度接收器件接收反射的红外线，之后，可以依据发射红外线和接收红外线的时间差，以及红外线的传播速度，确定沿本预设方向，离三维相机最远的拍摄物体与三维相机的距离。

之后，可以对多个预设方向对应的多个距离进行比较，以从中选择出数值最大的距离，选择出的距离即可用于表征三维相机所处空间的空间开阔度，另外，预设开阔度可以采用预设距离进行表征。具体地，假设预设距离为4米，则在从多个距离中选择出的数值最大的距离为2.8米的情况下，可以认为三维相机当前处于小空间中；在从多个距离中选择出的数值最大的距离为5米的情况下，可以认为三维相机当前处于大空间中。

可见，本公开的实施例中，通过深度发射器件和深度接收器件的设置，以及距离的计算和选择，能够非常便捷地确定出三维相机所处空间的空间开阔度。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，该方法还包括：

利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像，包括：

对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；

对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；

对第一融合结果和第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

这里的预设位置关系参照上文中的说明即可，在此不再赘述。

本公开的实施例中，在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像之后，可以采用图像融合算法，对各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，以得到作为第一融合结果的融合图像。可选地，相邻摄像模组中的相应摄像头采集的图像可以存在一定的重叠区域，在融合过程中，可以对其进行去重处理。另外，利用每个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得的深度数据均可以呈深度图的形式，在得到各个摄像模组对应的深度图之后，可以采用深度图融合算法，将各个摄像模组对应的深度图进行融合，以得到作为第二融合结果的融合深度图。再之后，可以将第一融合结果和第二融合结果两者融合，以得到能够同时体现图像信息和深度信息的目标三维图像，目标三维图像具有较好的展示效果，能够较好地满足用户的需求。

可选地，如图2所示，三维相机可以包括沿竖直方向设置的三个摄像模组，分别为摄像模组21、摄像模组22和摄像模组23，摄像模组21可以包括：深度发射头211、摄像头212、摄像头213和深度接收头214，摄像模组22可以包括：深度发射头221、摄像头222、摄像头223和深度接收头224，摄像模组23可以包括：深度发射头231、摄像头232、摄像头233和深度接收头234；其中，摄像头212、摄像头222和摄像头232的焦距可以为2.8毫米；摄像头213、摄像头223和摄像头233的焦距可以为8毫米。

具体实施时，在三维相机处于工厂车间等大空间的情况下，可以仅控制摄像头213、摄像头223和摄像头233进行RGB图像的采集，并利用摄像模组21中的深度发射头211和深度接收头214获得深度图1，利用摄像模组23中的深度发射头231和深度接收头234获得深度图2，以及利用摄像模组23中的深度发射头231和深度接收头234获得深度图3。之后，可以将摄像头213、摄像头223和摄像头233三者采集的RGB图像，以及深度图1至深度图3进行融合，以得到目标三维图像。

当然，每个摄像模组中摄像头的数量并不局限于两个，例如，每个摄像模组中可以包括三个摄像头，三个摄像头的焦距可以分别为2.8毫米、4毫米和6毫米。这样，在三维相机处于停车场、工厂车间、庭院等空间时，可以仅控制各摄像模组中焦距为6毫米的摄像头进行RGB图像的采集；在三维相机处于会议室、商场等空间时，可以仅控制各摄像模组中焦距为4毫米的摄像头进行RGB图像的采集；在三维相机处于电梯、楼梯等空间时，可以仅控制各摄像模组中焦距为2.8毫米的摄像头进行RGB图像的采集。

本公开的实施例提供的任一种三维相机的控制方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种三维相机的控制方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种三维相机的控制方法。下文不再赘述。

示例性装置

本公开一示例性实施例提供了一种三维相机的控制装置。如图2所示，该装置可以包括三维相机20和处理器(图中未示出)。

三维相机20包括并排设置的多个摄像模组(例如摄像模组21至摄像模组23)，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头(例如摄像模组21包括摄像头212和摄像头213)；

处理器，与三维相机20中的每个摄像头电连接，处理器，用于获取三维相机20所处空间的空间信息；根据空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且第一焦距小于第二焦距，空间信息包括空间开阔度；

处理器，具体用于在空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像；在空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件(例如摄像模组21包括深度发射头211和深度接收头214)，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，处理器还与三维相机20中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

处理器，具体用于从多个摄像模组中，选择一个摄像模组；利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离三维相机20最远的拍摄物体与三维相机20的距离；从多个距离中，选择数值最大的距离；其中，三维相机20所处空间的空间开阅度采用所选择的距离进行表征，预设开阔度采用预设距离进行表征。

在一个可选示例中，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且第一焦距小于第二焦距，空间信息包括空间类型；

处理器，具体用于在空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像；其中，第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；在空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有第一焦距的摄像头采集图像；其中，第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

在一个可选示例中，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，处理器还与三维相机20中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

处理器，还用于在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

处理器，具体用于对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；对第一融合结果和第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

示例性电子设备

下面，参考图5来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图5图示了根据本公开实施例的电子设备50的框图，电子设备可以包括上文中的三维相机。

如图5所示，电子设备50包括一个或多个处理器51和存储器52。

处理器51可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备50中的其他组件以执行期望的功能。

存储器52可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器51可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的三维相机的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备50还可以包括：输入装置53和输出装置54，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在电子设备50是第一设备或第二设备时，该输入装置53可以是麦克风或麦克风阵列。在电子设备50是单机设备时，该输入装置53可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置53还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置54可以向外部输出各种信息。该输出装置54可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出装置等等。

当然，为了简化，图5中仅示出了该电子设备50中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备50还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的三维相机的控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的三维相机的控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种三维相机的控制方法，其特征在于，所述三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头；所述方法包括：

获取所述三维相机所处空间的空间信息；其中，所述空间信息包括空间类型和空间开阔度中的至少一者，所述空间开阔度为衡量空间的开阔程度的指标，所述空间类型通过对所述三维相机进行定位得到，所述空间开阔度与空间尺寸呈正相关；

根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；

根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像；

每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，所述方法还包括：

利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

所述根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像，包括：

对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；

对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；

对所述第一融合结果和所述第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间开阔度；

所述根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，包括：

在所述空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；

在所述空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系；

所述获取所述三维相机所处空间的空间信息，包括：

从所述多个摄像模组中，选择一个摄像模组；

利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离所述三维相机最远的拍摄物体与所述三维相机的距离；

从所述多个距离中，选择数值最大的距离；其中，所述三维相机所处空间的空间开阔度采用所选择的距离进行表征，所述预设开阔度采用预设距离进行表征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间类型；

所述根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像，包括：

在所述空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；其中，所述第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；

在所述空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像；其中，所述第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

5.一种三维相机的控制装置，其特征在于，包括：

三维相机，所述三维相机包括并排设置的多个摄像模组，每个摄像模组包括焦距互异的多个摄像头；

处理器，与所述三维相机中的每个摄像头电连接，所述处理器，用于获取所述三维相机所处空间的空间信息；其中，所述空间信息包括空间类型和空间开阔度中的至少一者，所述空间开阔度为衡量空间的开阔程度的指标，所述空间类型通过对所述三维相机进行定位得到，所述空间开阔度与空间尺寸呈正相关；根据所述空间信息，控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中的其余摄像头采集图像；根据控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像，得到目标三维图像；

每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的多个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，所述处理器还与所述三维相机中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

所述处理器，还用于在控制各个摄像模组中的相应摄像头采集图像时，利用各个摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件获得深度数据；

所述处理器，具体用于对控制各个摄像模组中的相应摄像头采集的图像进行融合，得到第一融合结果；对各个摄像模组对应的深度数据进行融合，得到第二融合结果；对所述第一融合结果和所述第二融合结果进行融合，得到目标三维图像。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间开阔度；

所述处理器，具体用于在所述空间开阔度小于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；在所述空间开阔度大于或等于预设开阔度的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，每个摄像模组还包括深度发射器件和深度接收器件，且每个摄像模组中的两个摄像头、深度发射器件及深度接收器件满足预设位置关系，所述处理器还与所述三维相机中的每个深度发射器件和深度接收器件电连接；

所述处理器，具体用于从所述多个摄像模组中，选择一个摄像模组；利用所选择的摄像模组中的深度发射器件和深度接收器件，获取多个预设方向对应的多个距离；其中，任一预设方向对应的距离为：沿本预设方向，离所述三维相机最远的拍摄物体与所述三维相机的距离；从所述多个距离中，选择数值最大的距离；其中，所述三维相机所处空间的空间开阔度采用所选择的距离进行表征，所述预设开阔度采用预设距离进行表征。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个摄像模组包括两个摄像头，每个摄像模组中的两个摄像头的焦距分别为第一焦距和第二焦距，且所述第一焦距小于所述第二焦距，所述空间信息包括空间类型；

所述处理器，具体用于在所述空间类型位于第一类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像；其中，所述第一类型组中包括以下至少一项：卧室类型、厨房类型、卫生间类型、客厅类型、电梯类型、楼梯类型；在所述空间类型位于第二类型组中的情况下，控制各个摄像模组中具有所述第二焦距的摄像头采集图像，并禁止各个摄像模组中具有所述第一焦距的摄像头采集图像；其中，所述第二类型组中包括以下至少一项：停车场类型、工厂车间类型、庭院类型、博物馆类型、电影院类型、景点类型、加油站类型、花园类型。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至4中任一所述的三维相机的控制方法。

10.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1至4中任一所述的三维相机的控制方法。

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