CN111683205A - 一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质 - Google Patents
一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质，包括：测量对焦和变倍马达的实际行程长度；利用实际变倍行程长度确定第一变倍点集；确定第一聚焦位置；控制变倍马达移动至第一变倍点，对焦马达移动至对应位置，控制对焦马达移动，利用移动中图像清晰度指标确定变倍点对应的目标聚焦位置；根据实际对焦行程长度从第一变倍点集中剔除满足第一预设条件的变倍点，得到目标变倍点集；将全部目标变倍点均划分至目标变倍点组；任一目标变倍点组包括预设数量的相邻变倍点；任一目标变倍点组，利用目标变倍点拟合出对应的二次曲线；利用全部二次曲线生成正向变倍聚焦曲线；利用正向变倍聚焦曲线、反向误差确定出反向变倍聚焦曲线，以完成锁焦。
Description
技术领域
本申请涉及摄像技术领域，特别涉及一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质。
背景技术
变焦镜头一般具有两个步进电机，一个电机控制变倍，另外一个电机控制对焦，不同的变倍点具有不同的聚焦位置。为了在连续变倍过程中使图像能够一直保持较清楚状态，现有方法是通过以下步骤实现的，首先在变倍范围内选取一系列变倍点，其次在正向变倍过程中依次获取每个变倍点的聚焦位置，对于每一个变倍点的具体做法就是每个变倍点都对应一个对焦范围，在此范围内正向搜索聚焦位置，最后再反向依次获取所有变倍点的聚焦位置，这样就获取了两组变倍聚焦位置表。后续的正向变倍和负向变倍分别使用对应表使得图像一直能够保持相对较清楚的状态。但这样做有几个缺点，一是对于某个变倍点在一定对焦范围内正向搜索聚焦位置这个过程比较耗时，二是需要获取两组变倍聚焦表同样也比较耗时，三是可能会出现变倍范围不够大或者两端变倍点聚焦不清晰的情况，四是非采样变倍点的聚焦位置一般通过双线性插值得到，不够精确。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质，能够充分利用摄像模组的实际变倍范围，避免两端变倍点对焦不清晰的问题，并且，避免了耗时的反向锁焦过程，提升了锁焦效率。其具体方案如下：
第一方面，本申请公开了一种摄像模组锁焦方法，包括：
测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；
利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；
确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；
针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；
根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；
将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；
利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
可选的，所述测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度之前，还包括：
利用变倍聚焦位置映射曲线、理论变倍行程长度和理论对焦行程长度确定出正向变倍对应的第二变倍点集以及所述第二变倍点集中每个第二变倍点对应的对焦范围；其中，所述第二变倍点集中相邻的所述第二变倍点的间距为利用所述变倍聚焦位置映射曲线的斜率确定的间距；
根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置。
可选的，所述根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置，包括：
当控制所述变倍马达移动至任一所述第二变倍点，则控制所述对焦马达在当前第二变倍点对应的所述对焦范围内移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，从获取到当前第二变倍点对应的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置为当前第二变倍点对应的所述第二聚焦位置。
可选的，所述测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度，包括：
选择出任一所述第二变倍点及其对应的所述第二聚焦位置；
利用选择出的所述第二聚焦位置和第一预设偏移量确定初始聚焦位置；
控制所述变倍马达移动至选择出的所述第二变倍点，以及控制所述对焦马达移动至所述初始聚焦位置，计算初始聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述对焦马达移动至第一预设终点位置，从所述对焦马达从所述初始聚焦位置移动至所述第一预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第三聚焦位置；
控制所述对焦马达从所述第一预设终点位置开始进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第二预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第一停止位置，从所述对焦马达从所述第一预设终点位置移动至所述第一停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第四聚焦位置；
控制所述对焦马达从所述第一停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第三预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第二停止位置，从所述对焦马达从所述第一停止位置移动至所述第二停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第五聚焦位置；
利用所述第一预设终止位置、所述第三聚焦位置和所述第五聚焦位置确定出所述对焦马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度；
利用选择出的所述第二变倍点和第二预设偏移量确定初始变倍位置；
控制所述对焦马达移动至选择出的所述第二聚焦位置，以及控制所述变倍马达移动至所述初始变倍位置，计算初始变倍位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述变倍马达进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述变倍马达移动至第二预设终点位置，从所述变倍马达从所述初始变倍位置移动至所述第二预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第三变倍点；
控制所述变倍马达从所述第二预设终点位置开始进行负向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第四预设条件，则停止移动，将当前变倍位置标记为第三停止位置，从所述变倍马达从所述第二预设终点位置移动至所述第三停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第四变倍点；
控制所述变倍马达从所述第三停止位置开始进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第五预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第四停止位置，从所述变倍马达从所述第三停止位置移动至所述第四停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第五变倍点；
利用所述第二预设终止位置、所述第三变倍点和所述第五变倍点确定出所述变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际变倍行程长度。
可选的，还包括：
利用所述第五聚焦位置、第四聚焦位置确定出所述对焦反向误差；
利用所述第五变倍点、第四变倍点确定出所述变倍反向误差。
可选的，所述利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集，包括：
将所述实际变倍行程长度与所述第二变倍点集中的最后一个变倍点与正向变倍起点的相对距离进行大小比对；
若所述实际变倍行程长度大于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点后添加变倍点，得到第一变倍点集；若所述实际变倍行程长度小于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于所述第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点前删除变倍点，得到第一变倍点集，否则，将所述第二变倍点集确定为所述第一变倍点集。
可选的，所述针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置，包括：
针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至任一所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，计算出所述第一聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第六预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第三预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第五停止位置，控制所述对焦马达从所述第五停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第七预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第四预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第六停止位置，从所述对焦马达从所述第五停止位置移动至所述第六停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的位置，得到当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。
第二方面，本申请公开了一种摄像模组锁焦装置，包括：
实际行程长度测量模块，用于测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；
第一变倍点集确定模块，用于利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；
第一聚焦位置确定模块，用于确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；
目标聚焦位置确定模块，用于针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；
目标变倍点集确定模块，用于根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；
正向变倍聚焦曲线生成模块，用于将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；
反向变倍聚焦曲线生成模块，用于利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括处理器和存储器；其中，
所述存储器，用于保存计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的摄像模组锁焦方法。
第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的摄像模组锁焦方法。
可见，本申请测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。这样，利用测量的实际变倍行程长度确定正向变倍对应的变倍点，利用实际对焦行程长度剔除满足条件的两端变倍点，得到目标变倍点集，利用目标变倍集中的变倍点及其对应的目标聚集位置生成正向变倍聚焦曲线，再利用正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，能够充分利用摄像模组的实际变倍范围，避免两端变倍点对焦不清晰的问题，并且，避免了耗时的反向锁焦过程，提升了锁焦效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请公开的一种摄像模组锁焦方法流程图；
图2为本申请公开的一种对焦马达行程长度测量第一过程示意图；
图3为本申请公开的一种对焦马达行程长度测量第二过程示意图；
图4为本申请公开的一种对焦马达行程长度测量第三过程示意图；
图5为本申请公开的一种具体的摄像模组锁焦方法流程图；
图6为本申请公开的一种摄像模组锁焦装置结构示意图；
图7为本申请公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1所示，本申请实施例公开了一种摄像模组锁焦方法，包括：
步骤S11：测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度。
在具体的实施方式中，可以先根据理论变倍和对焦行程长度确定出正向变倍对应的第二变倍点集以及所述第二变倍点集中每个第二变倍点对应的聚焦位置。选择出任一所述第二变倍点及其对应的所述第二聚焦位置。利用选择出的所述第二聚焦位置和第一预设偏移量确定初始聚焦位置。控制所述变倍马达移动至选择出的所述第二变倍点，以及控制所述对焦马达移动至所述初始聚焦位置，计算初始聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述对焦马达移动至第一预设终点位置，从所述对焦马达从所述初始聚焦位置移动至所述第一预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第三聚焦位置。
其中，所述清晰度指标为清晰度评价指标为图像中高频信息的绝对值或者能量大小，高频信息提取可以分为FIR滤波器和IIR滤波器。并且，能量相比绝对值更能突出最清晰位置，对于具有相同性能的FIR和IIR滤波器，IIR滤波器的复杂度更小，因此本实施例可以采用IIR滤波器提取的高频信息的能量大小作为清晰度评价指标。
例如，参见图2所示，图2为本申请实施例公开的一种对焦马达行程长度测量第一过程示意图。第一过程即确定第三聚焦位置的过程。选择某一个第二变倍点xi，及其对应的第二聚焦位置
其中i＝1,2,3…N，N为第二变倍点集中的变倍点数量，初始聚焦位置
yoffset为第一预设偏移量，第一预设偏移量可以根据镜头型号确定，对焦电机每正向走一个步长Δy则计算当前对焦位置的图像的清晰度评价指标，当移动到第一预设终点位置z,z大于理论对焦行程长度Ltheory，可以获得第一个过程的第三聚焦位置yopt1。
控制所述对焦马达从所述第一预设终点位置开始进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第二预设条件即当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标达到清晰度阈值，该清晰度阈值为根据从所述第一预设终点位置移动至当前聚焦位置的过程中最优清晰度评价指标和预设百分比确定的值，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第一停止位置，从所述对焦马达从所述第一预设终点位置移动至所述第一停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第四聚焦位置。
例如，参见图3所示，图3为本申请实施例公开的一种对焦马达行程长度测量第二过程示意图。第二过程即确定第四聚焦位置的过程。控制对焦马达从第一预设终点位置z开始负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第二预设条件，则停止负向移动，将当前聚焦位置标记为第一停止位置ystop2，并得到第四聚焦位置yopt2。
控制所述对焦马达从所述第一停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第三预设条件即当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标达到清晰度阈值，该清晰度阈值为根据从所述第一停止位置移动至当前聚焦位置的过程中最优清晰度评价指标和预设百分比确定的值，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第二停止位置，从所述对焦马达从所述第一停止位置移动至所述第二停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第五聚焦位置。
例如，参见图4所示，图4为本申请实施例公开的一种对焦马达行程长度测量第三过程示意图。第三过程即确定第四聚焦位置的过程。第二停止位置ystop3，并得到第五聚焦位置yopt3。
利用所述第一预设终止位置、所述第三聚焦位置和所述第五聚焦位置确定出所述对焦马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度
lengthf＝z-(yopt3-yopt1)。
利用选择出的所述第二变倍点和第二预设偏移量确定初始变倍位置；
控制所述对焦马达移动至选择出的所述第二聚焦位置，以及控制所述变倍马达移动至所述初始变倍位置，计算初始变倍位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述变倍马达进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述变倍马达移动至第二预设终点位置，从所述变倍马达从所述初始变倍位置移动至所述第二预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第三变倍点。
控制所述变倍马达从所述第二预设终点位置开始进行负向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第四预设条件，则停止移动，将当前变倍位置标记为第三停止位置，从所述变倍马达从所述第二预设终点位置移动至所述第三停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第四变倍点。
控制所述变倍马达从所述第三停止位置开始进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第五预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第四停止位置，从所述变倍马达从所述第三停止位置移动至所述第四停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第五变倍点。
利用所述第二预设终止位置、所述第三变倍点和所述第五变倍点确定出所述变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际变倍行程长度。具体的，请参考本实施例前述公开的确定实际对焦行程长度的相应内容。
利用所述第五聚焦位置、第四聚焦位置确定出所述对焦反向误差
reverseErrorf＝yopt3-yopt2。
利用所述第五变倍点、第四变倍点确定出所述变倍反向误差。具体的，请参考前述公开的确定对焦反向误差的相应内容。
其中，对焦反向误差为反向变倍过程任一变倍点与对应的正向变倍过程的变倍点相应的聚焦位置的误差，变倍反向误差为反向变倍过程任一变倍点与对应的正向变倍过程的变倍点的误差。
步骤S12：利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集。
将所述实际变倍行程长度与所述第二变倍点集中的最后一个变倍点与正向变倍起点的相对距离进行大小比对；若所述实际变倍行程长度大于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点后添加变倍点，得到第一变倍点集；若所述实际变倍行程长度小于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于所述第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点前删除变倍点，得到第一变倍点集，否则，将所述第二变倍点集确定为所述第一变倍点集。可以理解的是是，第二变倍点的排列顺序是从正向变倍起点至终点排列的，最后一个变倍点靠近正向变倍的终点。
也即，本申请实施例可以根据实际变倍行程长度确定正向变倍范围。
步骤S13：确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置。
也即，根据步骤S12确定的第一变倍点集确定相应的聚焦位置。
步骤S14：针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。
在具体的实施方式中，对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至任一所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，计算出所述第一聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第六预设条件即当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标达到清晰度阈值，该清晰度阈值为根据从所述该第一聚焦位置移动至当前聚焦位置的过程中最优清晰度评价指标和预设百分比确定的值，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第三预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第五停止位置，控制所述对焦马达从所述第五停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第七预设条件即当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标达到清晰度阈值，该清晰度阈值为根据从所述第五停止位置移动至当前聚焦位置的过程中最优清晰度评价指标和预设百分比确定的值，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第四预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第六停止位置，从所述对焦马达从所述第五停止位置移动至所述第六停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的位置，得到当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。第三预设停止位置为实际对焦行程的起点，即为位置0，第四预设停止位置为实际对焦行程的终点，即为根据lengthf确定的位置，相对起点的距离值等于lengthf。
步骤S15：根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点。
也即，根据实际对焦行程长度lengthf和目标聚焦位置
剔除变倍两端处的不可用变倍点，即剔除满足
或者
条件的变倍点xj。其中，j＝1,2,3,…,M,M为目标变倍点的数量，yth为第一预设阈值。
步骤S16：将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线。
例如，每3个变倍聚焦值拟合一条二次曲线y＝ax2+bx+c，比如x1，x2，x3拟合为第一条曲线，x4，x5，x6拟合为第二条曲线，依次类推，最终组合成一条正向变倍聚焦曲线。
步骤S17：利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
具体的，在获取到的正向变倍对应的目标变倍点集中的变倍点均加上所述变倍反向误差，输入到所述正向变倍聚焦曲线，输出则加上所述对焦反向误差，得到相应的反向变倍聚焦曲线，以完成锁焦。
并且，获取的变倍反向误差以及对焦反向误差可以提升对焦算法的效率。
可见，本申请实施例测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。这样，利用测量的实际变倍行程长度确定正向变倍对应的变倍点，利用实际对焦行程长度剔除满足条件的两端变倍点，得到目标变倍点集，利用目标变倍集中的变倍点及其对应的目标聚集位置生成正向变倍聚焦曲线，再利用正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，能够充分利用摄像模组的实际变倍范围，避免两端变倍点对焦不清晰的问题，并且，避免了耗时的反向锁焦过程，提升了锁焦效率。
参见图5所示，本申请公开了一种具体的一种摄像模组锁焦方法，包括：
步骤S21：利用变倍聚焦位置映射曲线、理论变倍行程长度和理论对焦行程长度确定出正向变倍对应的第二变倍点集以及所述第二变倍点集中每个第二变倍点对应的对焦范围；其中，所述第二变倍点集中相邻的所述第二变倍点的间距为利用所述变倍聚焦位置映射曲线的斜率确定的间距。
其中，变倍聚焦位置映射曲线为根据镜头的相关理论数据确定的曲线。
步骤S22：根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置。
在具体的实施方式中，当控制所述变倍马达移动至任一所述第二变倍点，则控制所述对焦马达在当前第二变倍点对应的所述对焦范围内移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，从获取到当前第二变倍点对应的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置为当前第二变倍点对应的所述第二聚焦位置。
在一些实施例中，当控制所述变倍马达移动至任一所述第二变倍点，控制所述对焦马达移动至所述对焦范围对应的初始位置，计算初始位置对应的图像的清晰度评价指标，并将初始位置对应的清晰度评价指标确定为最优清晰度评价指标，然后控制所述对焦马达进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，以及根据当前聚焦位置对应的清晰度评价指标更新所述最优清晰度指标，直到移动至所述对焦位置对应的终点位置，将当前最优清晰度指标对应的聚焦位置确定为所述第二聚焦位置。
也即，据理论上的变倍聚焦位置映射曲线和变倍、对焦行程长度划分得到一系第二变倍点xi以及每个变倍点对应的对焦范围
变倍点xi采样密度据理论变倍聚焦位置映射曲线的斜率来决定，斜率越大的变倍点采样密度越大，然后控制变倍马达移动至第一个变倍点x1，对焦马达移动至对焦
对焦马达每走一个步长后计算图像的清晰度评价指标并判断它是否大于这之前的最优值，大于则更新最优值和最佳对焦位置，当对焦马达移动到对焦
就得到了变倍点x1处的聚焦位置
依次类推可以得到所有变倍点x1的聚焦位置
步骤S23：测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度。
步骤S24：利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集。
步骤S25：确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置。
步骤S26：针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。
步骤S27：根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点。
步骤S28：将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线。
步骤S29：利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
参见图6所示，本申请实施例公开了一种摄像模组锁焦装置，包括：
实际行程长度测量模块11，用于测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；
第一变倍点集确定模块12，用于利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；
第一聚焦位置确定模块13，用于确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；
目标聚焦位置确定模块14，用于针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；
目标变倍点集确定模块15，用于根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；
正向变倍聚焦曲线生成模块16，用于将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；
反向变倍聚焦曲线生成模块17，用于利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
所述摄像模组锁焦装置，还包括：
第二变倍点确定模块，用于利用变倍聚焦位置映射曲线、理论变倍行程长度和理论对焦行程长度确定出正向变倍对应的第二变倍点集以及所述第二变倍点集中每个第二变倍点对应的对焦范围；其中，所述第二变倍点集中相邻的所述第二变倍点的间距为利用所述变倍聚焦位置映射曲线的斜率确定的间距；
第二聚焦位置确定模块，用于根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置。在具体的实施方式中第二聚焦位置确定模块，具体用于当控制所述变倍马达移动至任一所述第二变倍点，则控制所述对焦马达在当前第二变倍点对应的所述对焦范围内移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，从获取到当前第二变倍点对应的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置为当前第二变倍点对应的所述第二聚焦位置。
实际行程长度测量模块11，具体用于选择出任一所述第二变倍点及其对应的所述第二聚焦位置；利用选择出的所述第二聚焦位置和第一预设偏移量确定初始聚焦位置；控制所述变倍马达移动至选择出的所述第二变倍点，以及控制所述对焦马达移动至所述初始聚焦位置，计算初始聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述对焦马达移动至第一预设终点位置，从所述对焦马达从所述初始聚焦位置移动至所述第一预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第三聚焦位置；控制所述对焦马达从所述第一预设终点位置开始进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第二预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第一停止位置，从所述对焦马达从所述第一预设终点位置移动至所述第一停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第四聚焦位置；控制所述对焦马达从所述第一停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第三预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第二停止位置，从所述对焦马达从所述第一停止位置移动至所述第二停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第五聚焦位置；利用所述第一预设终止位置、所述第三聚焦位置和所述第五聚焦位置确定出所述对焦马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度；利用选择出的所述第二变倍点和第二预设偏移量确定初始变倍位置；控制所述对焦马达移动至选择出的所述第二聚焦位置，以及控制所述变倍马达移动至所述初始变倍位置，计算初始变倍位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述变倍马达进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述变倍马达移动至第二预设终点位置，从所述变倍马达从所述初始变倍位置移动至所述第二预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第三变倍点；控制所述变倍马达从所述第二预设终点位置开始进行负向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第四预设条件，则停止移动，将当前变倍位置标记为第三停止位置，从所述变倍马达从所述第二预设终点位置移动至所述第三停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第四变倍点；控制所述变倍马达从所述第三停止位置开始进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第五预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第四停止位置，从所述变倍马达从所述第三停止位置移动至所述第四停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第五变倍点；利用所述第二预设终止位置、所述第三变倍点和所述第五变倍点确定出所述变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际变倍行程长度。
所述摄像模组锁焦装置，还包括：
反向误差确定模块，用于利用所述第五聚焦位置、第四聚焦位置确定出所述对焦反向误差；利用所述第五变倍点、第四变倍点确定出所述变倍反向误差。
第一变倍点集确定模块12，具体用于将所述实际变倍行程长度与所述第二变倍点集中的最后一个变倍点与正向变倍起点的相对距离进行大小比对；若所述实际变倍行程长度大于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点后添加变倍点，得到第一变倍点集；若所述实际变倍行程长度小于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于所述第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点前删除变倍点，得到第一变倍点集，否则，将所述第二变倍点集确定为所述第一变倍点集。
目标聚焦位置确定模块14，具体用于针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至任一所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，计算出所述第一聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第六预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第三预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第五停止位置，控制所述对焦马达从所述第五停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第七预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第四预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第六停止位置，从所述对焦马达从所述第五停止位置移动至所述第六停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的位置，得到当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。
参见图7所示，本申请实施例公开了一种电子设备，包括处理器21和存储器22；其中，所述存储器22，用于保存计算机程序；所述处理器21，用于执行所述计算机程序，以实现前述实施例公开的摄像模组锁焦方法。
关于上述摄像模组锁焦方法的具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例公开的摄像模组锁焦方法。
关于上述摄像模组锁焦方法的具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种摄像模组锁焦方法，其特征在于，包括：
测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；
利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；
确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；
针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；
根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；
将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；
利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
2.根据权利要求1所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，所述测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度之前，还包括：
利用变倍聚焦位置映射曲线、理论变倍行程长度和理论对焦行程长度确定出正向变倍对应的第二变倍点集以及所述第二变倍点集中每个第二变倍点对应的对焦范围；其中，所述第二变倍点集中相邻的所述第二变倍点的间距为利用所述变倍聚焦位置映射曲线的斜率确定的间距；
根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置。
3.根据权利要求2所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，所述根据所述第二变倍点对应的对焦范围确定出所述第二变倍点对应的第二聚焦位置，包括：
当控制所述变倍马达移动至任一所述第二变倍点，则控制所述对焦马达在当前第二变倍点对应的所述对焦范围内移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，从获取到当前第二变倍点对应的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置为当前第二变倍点对应的所述第二聚焦位置。
4.根据权利要求2所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，所述测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度，包括：
选择出任一所述第二变倍点及其对应的所述第二聚焦位置；
利用选择出的所述第二聚焦位置和第一预设偏移量确定初始聚焦位置；
控制所述变倍马达移动至选择出的所述第二变倍点，以及控制所述对焦马达移动至所述初始聚焦位置，计算初始聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述对焦马达移动至第一预设终点位置，从所述对焦马达从所述初始聚焦位置移动至所述第一预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第三聚焦位置；
控制所述对焦马达从所述第一预设终点位置开始进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第二预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第一停止位置，从所述对焦马达从所述第一预设终点位置移动至所述第一停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第四聚焦位置；
控制所述对焦马达从所述第一停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标满足第三预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第二停止位置，从所述对焦马达从所述第一停止位置移动至所述第二停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的聚焦位置，得到第五聚焦位置；
利用所述第一预设终止位置、所述第三聚焦位置和所述第五聚焦位置确定出所述对焦马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度；
利用选择出的所述第二变倍点和第二预设偏移量确定初始变倍位置；
控制所述对焦马达移动至选择出的所述第二聚焦位置，以及控制所述变倍马达移动至所述初始变倍位置，计算初始变倍位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述变倍马达进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述变倍马达移动至第二预设终点位置，从所述变倍马达从所述初始变倍位置移动至所述第二预设终点位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第三变倍点；
控制所述变倍马达从所述第二预设终点位置开始进行负向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第四预设条件，则停止移动，将当前变倍位置标记为第三停止位置，从所述变倍马达从所述第二预设终点位置移动至所述第三停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第四变倍点；
控制所述变倍马达从所述第三停止位置开始进行正向移动，并在所述变倍马达每移动一个步长后计算当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前变倍位置的图像对应的清晰度评价指标满足第五预设条件，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第四停止位置，从所述变倍马达从所述第三停止位置移动至所述第四停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的变倍位置，得到第五变倍点；
利用所述第二预设终止位置、所述第三变倍点和所述第五变倍点确定出所述变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际变倍行程长度。
5.根据权利要求4所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，还包括：
利用所述第五聚焦位置、第四聚焦位置确定出所述对焦反向误差；
利用所述第五变倍点、第四变倍点确定出所述变倍反向误差。
6.根据权利要求2所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，所述利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集，包括：
将所述实际变倍行程长度与所述第二变倍点集中的最后一个变倍点与正向变倍起点的相对距离进行大小比对；
若所述实际变倍行程长度大于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点后添加变倍点，得到第一变倍点集；若所述实际变倍行程长度小于所述相对距离，并且所述实际变倍行程长度与所述相对距离的差值大于所述第二预设阈值，则根据该差值在所述第二变倍点集中的最后一个变倍点前删除变倍点，得到第一变倍点集，否则，将所述第二变倍点集确定为所述第一变倍点集。
7.根据权利要求1至6任一项所述的摄像模组锁焦方法，其特征在于，所述针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置，包括：
针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至任一所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，计算出所述第一聚焦位置对应的图像的清晰度评价指标，控制所述对焦马达进行负向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第六预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第三预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第五停止位置，控制所述对焦马达从所述第五停止位置开始进行正向移动，并在所述对焦马达每移动一个步长后计算当前聚焦位置的图像对应的清晰度评价指标，直到所述清晰度评价指标连续下降，并且当前聚焦位置对应的清晰度评价指标满足第七预设条件，或，所述清晰度评价指标连续下降，并且所述对焦马达移动至第四预设停止位置，则停止移动，将当前聚焦位置标记为第六停止位置，从所述对焦马达从所述第五停止位置移动至所述第六停止位置的过程中获取到的全部所述清晰度评价指标中确定出最优清晰度评价指标对应的位置，得到当前第一变倍点对应的目标聚焦位置。
8.一种摄像模组锁焦装置，其特征在于，包括：
实际行程长度测量模块，用于测量对焦马达和变倍马达的实际行程长度，得到对应的实际对焦行程长度和实际变倍行程长度；
第一变倍点集确定模块，用于利用所述实际变倍行程长度确定出正向变倍对应的第一变倍点集；
第一聚焦位置确定模块，用于确定出所述第一变倍点集中每个第一变倍点对应的第一聚焦位置；
目标聚焦位置确定模块，用于针对任一所述第一变倍点，当控制变倍马达移动至所述第一变倍点，则控制对焦马达移动至当前第一变倍点对应的所述第一聚焦位置，然后控制所述对焦马达进行移动，利用移动过程中图像的清晰度指标确定出当前第一变倍点对应的目标聚焦位置；
目标变倍点集确定模块，用于根据所述实际对焦行程长度从所述第一变倍点集中剔除掉满足第一预设条件的所述第一变倍点，得到目标变倍点集；剔除掉的所述第一变倍点为与目标位置点之间的距离小于第一预设阈值的所述目标聚焦位置对应的变倍点；所述目标位置点包括实际对焦行程的起点和实际对焦行程的终点；
正向变倍聚焦曲线生成模块，用于将所述目标变倍点集中的全部目标变倍点均划分至相应的目标变倍点组；其中，任一所述目标变倍点组包括预设数量的相邻目标变倍点；针对任一所述目标变倍点组，利用所述目标变倍点组中的所述目标变倍点及其对应的所述目标聚焦位置拟合出对应的二次曲线；利用全部所述二次曲线生成对应的正向变倍聚焦曲线；
反向变倍聚焦曲线生成模块，用于利用所述正向变倍聚焦曲线、变倍反向误差以及对焦反向误差确定出相应的反向变倍聚焦曲线，以完成对摄像模组的锁焦。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，
所述存储器，用于保存计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的摄像模组锁焦方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的摄像模组锁焦方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010579677.0A CN111683205B (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种摄像模组锁焦方法、装置、设备及介质 |
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